汽車防滑和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)ppt課件

1、第第7 7章章 汽車防滑與轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)汽車防滑與轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)概述n汽車操縱穩(wěn)定性是保證汽車行駛安全的重要性能，是提高行車速度的重要保證，汽車防滑與轉(zhuǎn)向控制是提高操縱穩(wěn)定性的重要措施，主要包括制動(dòng)防抱死系統(tǒng)ABS）、電子制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD）、驅(qū)動(dòng)防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)ARS和電控汽車穩(wěn)定行駛系統(tǒng)ESP等 汽車制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)n制動(dòng)效能n制動(dòng)性能最基本的評(píng)價(jià)指標(biāo)n制動(dòng)效能的恒定性n最主要的就是抗熱衰退性能n制動(dòng)時(shí)汽車方向的穩(wěn)定性制動(dòng)力與附著系數(shù)xuXZrMF 制動(dòng)時(shí)的車輪受力分析a縱向；b橫向附著系數(shù)與滑移率關(guān)系n車輪的縱向運(yùn)動(dòng)可分為：純滾動(dòng)，純滑動(dòng)和邊滾邊車輪的縱向運(yùn)動(dòng)可分為：純滾動(dòng)，純滑動(dòng)和邊滾邊

2、滑滑n車輪與地面之間的附著系數(shù)車輪與地面之間的附著系數(shù)除了與車輪狀況、地除了與車輪狀況、地面狀況有關(guān)外，還與車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有關(guān)面狀況有關(guān)外，還與車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有關(guān)%100vrvs理想狀態(tài)：滑移率保持在理想狀態(tài)：滑移率保持在10%20%,獲得較大獲得較大的縱向、側(cè)向附著系數(shù)的縱向、側(cè)向附著系數(shù)防滑控制系統(tǒng)n汽車防滑控制是提高操縱穩(wěn)定性的重要措施，主要包括制動(dòng)防抱死系統(tǒng)ABS）、電子制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD）、驅(qū)動(dòng)防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)ARS和電控汽車穩(wěn)定行駛系統(tǒng)ESP等防滑控制系統(tǒng)1.制動(dòng)防抱死系統(tǒng)在制動(dòng)過程中，通常將車輪滑移率控制在10%20%的范圍內(nèi)。 制動(dòng)防抱死系統(tǒng) (ABS) 都是在制動(dòng)過程中，通過

3、調(diào) 節(jié)輪缸或制動(dòng)氣室的制動(dòng)壓力使作用車輪的制動(dòng)力矩 受到控制，從而控制車輪的滑移率。2.驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)過程中，通常將車輪滑移率控制在5%15%的范圍內(nèi)。 而防滑驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)(ASR) 在驅(qū)動(dòng)過程中通?？梢酝?過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)系的傳動(dòng)比、差速器的鎖 緊系數(shù)等控制作用于驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩，以及通過調(diào)節(jié) 驅(qū)動(dòng)車輪制動(dòng)輪缸或制動(dòng)氣室的制動(dòng)壓力控制作用于 驅(qū)動(dòng)車輪的制動(dòng)力矩。實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪牽引力矩的控制。制動(dòng)防抱死系統(tǒng)ABS的作用：改善了汽車制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性 縮短了制動(dòng)距離增加了汽車制動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向操縱能力減少了輪胎磨損驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)ASR的作用：防止汽車在起步、加速和滑溜路面行駛時(shí)驅(qū)動(dòng)輪的

4、滑轉(zhuǎn)提高汽車的牽引性和操縱穩(wěn)定性以及燃料經(jīng)濟(jì)性減少事故發(fā)生率打滑有TRAC無TRAC可控汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)n前輪抱死前輪抱死 失去轉(zhuǎn)向能力失去轉(zhuǎn)向能力n后輪抱死后輪抱死 側(cè)滑甚至掉頭危險(xiǎn)）側(cè)滑甚至掉頭危險(xiǎn)）n n 為了防止制動(dòng)時(shí)車輪被抱死進(jìn)行純粹的滑移，為了防止制動(dòng)時(shí)車輪被抱死進(jìn)行純粹的滑移，提高制動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向操作能力和方向穩(wěn)定性，縮短提高制動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向操作能力和方向穩(wěn)定性，縮短制動(dòng)距離，這種汽車防滑控制系統(tǒng)叫防抱死制動(dòng)制動(dòng)距離，這種汽車防滑控制系統(tǒng)叫防抱死制動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)制動(dòng)無ABS有ABS行駛方向障礙物汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的形式汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的形式基本概念：基本概念：控制通道

5、控制通道 ：能夠進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的制動(dòng)管路：能夠進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的制動(dòng)管路獨(dú)立控制：車輪的制動(dòng)壓力可以進(jìn)行單獨(dú)調(diào)節(jié)獨(dú)立控制：車輪的制動(dòng)壓力可以進(jìn)行單獨(dú)調(diào)節(jié)一同控制：兩個(gè)車輪的制動(dòng)壓力一同進(jìn)行調(diào)節(jié)一同控制：兩個(gè)車輪的制動(dòng)壓力一同進(jìn)行調(diào)節(jié) 低選原則低選原則 ：按附著力較小的車輪不發(fā)生抱死：按附著力較小的車輪不發(fā)生抱死進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)進(jìn)行壓力調(diào)節(jié) 高選原則：按附著力較大的車輪不發(fā)生抱死高選原則：按附著力較大的車輪不發(fā)生抱死進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的形式汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的形式按通道數(shù)分：按通道數(shù)分：四通道四通道三通道三通道雙通道雙通道單通道單通道二、制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的組成與工作原理n1制

6、動(dòng)防抱死系統(tǒng)的組成制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的組成 ABS的工作過程n常規(guī)制動(dòng)n制動(dòng)壓力降低n制動(dòng)壓力保持n制動(dòng)壓力升高n 這是一個(gè)無限循環(huán)的調(diào)整過程，永遠(yuǎn)在調(diào)整的過程中。一、車輪轉(zhuǎn)速傳感器n【別名】輪速傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器【別名】輪速傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器n【作用】檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，送給【作用】檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，送給ECU決定是否開始進(jìn)行防抱死制決定是否開始進(jìn)行防抱死制動(dòng)。動(dòng)。n【安裝位置】車輪上。【安裝位置】車輪上。n【構(gòu)造】由傳感器頭和齒圈組成。按傳感器頭的外形分鑿式極軸【構(gòu)造】由傳感器頭和齒圈組成。按傳感器頭的外形分鑿式極軸車速傳感器頭、柱式極軸車速傳感器頭和菱形極軸車速傳感器頭。車速傳感器頭、柱式極軸車速

7、傳感器頭和菱形極軸車速傳感器頭。前輪安裝位置前輪安裝位置后輪安裝位置后輪安裝位置制動(dòng)盤制動(dòng)盤傳感器傳感器齒圈齒圈支架支架傳感器傳感器鑿式極軸鑿式極軸柱式極軸柱式極軸電纜電纜永磁體永磁體外殼外殼感應(yīng)線圈感應(yīng)線圈極軸極軸齒圈齒圈車速傳感器頭剖視圖車速傳感器頭剖視圖車速傳感器工作原理車速傳感器工作原理轉(zhuǎn)子感應(yīng)線圈感應(yīng)線圈永久磁鐵永久磁鐵車輪轉(zhuǎn)速傳感器車輪轉(zhuǎn)速傳感器二、制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器n【作用】接受【作用】接受ECU的指令，通過電磁閥的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)車輪制動(dòng)器的指令，通過電磁閥的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)車輪制動(dòng)器制動(dòng)壓力的調(diào)節(jié)。制動(dòng)壓力的調(diào)節(jié)。n現(xiàn)代轎車常用液壓式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器。現(xiàn)代轎車常用液壓式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器。n循環(huán)式

8、制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥直接控制制動(dòng)壓力。循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥直接控制制動(dòng)壓力。n可變?nèi)莘e式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥間接控制制動(dòng)壓力?？勺?nèi)莘e式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥間接控制制動(dòng)壓力。3位位3通電磁閥基本結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)化圖通電磁閥基本結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)化圖在制動(dòng)主缸和制動(dòng)輪缸之間串連一個(gè)電磁閥，由電磁閥的通斷來控制在制動(dòng)主缸和制動(dòng)輪缸之間串連一個(gè)電磁閥，由電磁閥的通斷來控制油路的壓力。油路的壓力。電磁閥有電磁閥有3/3、2/2等多種類型。等多種類型。電磁閥由電磁閥由ECU控制，實(shí)現(xiàn)升壓、保壓、減壓三種狀態(tài)。控制，實(shí)現(xiàn)升壓、保壓、減壓三種狀態(tài)。固定固定鐵芯鐵芯線圈線圈2A電電流流5A電電流流通輪缸通輪缸通儲(chǔ)

9、通儲(chǔ)能器能器通主缸通主缸柱柱塞塞升壓升壓保壓保壓減壓減壓制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置n電磁換向閥電磁換向閥n儲(chǔ)液罐、液壓泵和電動(dòng)機(jī)總成作用就是執(zhí)行器的壓力降低裝置儲(chǔ)液罐、液壓泵和電動(dòng)機(jī)總成作用就是執(zhí)行器的壓力降低裝置傳感器傳感器ABSABS電控單電控單元元制動(dòng)燈開制動(dòng)燈開關(guān)關(guān)ABSABS液壓泵電液壓泵電機(jī)和低壓儲(chǔ)能機(jī)和低壓儲(chǔ)能器器液壓控制單元液壓控制單元車輪轉(zhuǎn)速傳感器車輪轉(zhuǎn)速傳感器ABSABS警告燈警告燈故障診斷插故障診斷插座座執(zhí)行元件執(zhí)行元件1、循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器制動(dòng)輪缸制動(dòng)輪缸電磁閥電磁閥回油泵回油泵儲(chǔ)液器儲(chǔ)液器制動(dòng)主缸制動(dòng)主缸n回油泵：電磁閥在減壓回油泵：電磁閥在減壓時(shí)，從制動(dòng)輪缸

10、流出的時(shí)，從制動(dòng)輪缸流出的制動(dòng)液經(jīng)儲(chǔ)能器由回油制動(dòng)液經(jīng)儲(chǔ)能器由回油泵泵回制動(dòng)主缸。泵泵回制動(dòng)主缸。n儲(chǔ)液器：電磁閥在減壓儲(chǔ)液器：電磁閥在減壓時(shí)，從輪缸流出的制動(dòng)時(shí)，從輪缸流出的制動(dòng)液由儲(chǔ)液器暫時(shí)儲(chǔ)存，液由儲(chǔ)液器暫時(shí)儲(chǔ)存，然后由回油泵泵回主缸。然后由回油泵泵回主缸。循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器基本結(jié)構(gòu)循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器基本結(jié)構(gòu)循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：升壓常規(guī)制動(dòng)）循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：升壓常規(guī)制動(dòng)）主缸主缸踏板踏板液壓部件液壓部件線圈線圈儲(chǔ)液器儲(chǔ)液器ECU傳感器傳感器輪缸輪缸電磁閥電磁閥回油泵回油泵電磁閥不通電，電磁閥不通電，ABS不工不工作，回油泵也不工作，進(jìn)作，回油泵也不工作，進(jìn)入常

11、規(guī)制動(dòng)階段。入常規(guī)制動(dòng)階段。循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：減壓循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：減壓主缸主缸踏板踏板液壓部件液壓部件線圈線圈儲(chǔ)液器儲(chǔ)液器ECU傳感器傳感器輪缸輪缸電磁閥電磁閥回油泵回油泵電磁閥通較大的電流，電電磁閥通較大的電流，電磁閥處于減壓位置，磁閥處于減壓位置，ABS工作。工作。循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：保壓循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：保壓主缸主缸踏板踏板液壓部件液壓部件線圈線圈儲(chǔ)液器儲(chǔ)液器ECU傳感器傳感器輪缸輪缸電磁閥電磁閥回油泵回油泵電磁閥通較小的電流，電電磁閥通較小的電流，電磁閥處于保壓位置，磁閥處于保壓位置，ABS工作。工作。循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：升壓循

12、環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器工作原理：升壓主缸主缸踏板踏板液壓部件液壓部件線圈線圈儲(chǔ)液器儲(chǔ)液器ECU傳感器傳感器輪缸輪缸電磁閥電磁閥回油泵回油泵電磁閥不通電，電磁閥不通電，ABS不工不工作，回油泵也不工作，進(jìn)作，回油泵也不工作，進(jìn)入常規(guī)制動(dòng)階段。入常規(guī)制動(dòng)階段。低壓儲(chǔ)低壓儲(chǔ)能器能器總泵總泵助力器助力器常開閥常開閥常閉閥常閉閥吸入閥吸入閥壓力閥壓力閥液壓泵液壓泵車輪制動(dòng)器車輪制動(dòng)器常規(guī)制動(dòng)階段：常開閥常規(guī)制動(dòng)階段：常開閥斷電斷電-ON，常閉閥斷，常閉閥斷電電-OFF，來自制動(dòng)總，來自制動(dòng)總泵的制動(dòng)液進(jìn)入制動(dòng)輪泵的制動(dòng)液進(jìn)入制動(dòng)輪缸。此時(shí)缸。此時(shí)ABS不工作。不工作。電磁閥2/2 ABS控制過程升壓低壓儲(chǔ)低

13、壓儲(chǔ)能器能器總泵總泵助力器助力器常開閥常開閥常閉閥常閉閥吸入閥吸入閥壓力閥壓力閥液壓泵液壓泵車輪制動(dòng)器車輪制動(dòng)器減壓階段：保壓后，若減壓階段：保壓后，若車輪仍趨于抱死時(shí)，常車輪仍趨于抱死時(shí)，常開閥通電開閥通電-OFF，常閉，常閉閥通電閥通電-ON，制動(dòng)輪，制動(dòng)輪缸內(nèi)的制動(dòng)液進(jìn)入儲(chǔ)能缸內(nèi)的制動(dòng)液進(jìn)入儲(chǔ)能器，并由液壓泵泵回到器，并由液壓泵泵回到制動(dòng)總泵。制動(dòng)總泵。減壓后，車輪轉(zhuǎn)速上升若太快，再次進(jìn)入減壓后，車輪轉(zhuǎn)速上升若太快，再次進(jìn)入到升壓階段，進(jìn)入新的一個(gè)循環(huán)，重復(fù)上到升壓階段，進(jìn)入新的一個(gè)循環(huán)，重復(fù)上述過程，直至汽車停車為止。述過程，直至汽車停車為止。7、電磁閥、電磁閥2/2 ABS工作原理減

14、壓工作原理減壓低壓儲(chǔ)低壓儲(chǔ)能器能器總泵總泵助力器助力器常開閥常開閥常閉閥常閉閥吸入閥吸入閥壓力閥壓力閥液壓泵液壓泵車輪制動(dòng)器車輪制動(dòng)器保壓階段：當(dāng)車輪趨于保壓階段：當(dāng)車輪趨于抱死時(shí)，常開閥通電抱死時(shí)，常開閥通電-OFF，常閉閥斷電，常閉閥斷電-OFF，通往制動(dòng)輪缸的，通往制動(dòng)輪缸的通道被切斷，輪缸內(nèi)的通道被切斷，輪缸內(nèi)的油壓保持不變。油壓保持不變。6、電磁閥、電磁閥2/2 ABS工作原理保壓工作原理保壓3制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的工作范圍n防抱死只在汽車速度超過一定值才進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，當(dāng)防抱死只在汽車速度超過一定值才進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，當(dāng)車速低于一定值，防抱死制動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)終止制動(dòng)壓力車速低于一定值，防抱死制動(dòng)系

15、統(tǒng)自動(dòng)終止制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)n只有當(dāng)在制動(dòng)過程中有車輪趨于抱死，防抱死制動(dòng)系只有當(dāng)在制動(dòng)過程中有車輪趨于抱死，防抱死制動(dòng)系統(tǒng)才會(huì)趨于抱死的車輪進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，防止該車輪抱統(tǒng)才會(huì)趨于抱死的車輪進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，防止該車輪抱死拖滑死拖滑n防抱死制動(dòng)系統(tǒng)具有自診功能，能過對(duì)系統(tǒng)的工作情防抱死制動(dòng)系統(tǒng)具有自診功能，能過對(duì)系統(tǒng)的工作情況進(jìn)行檢測(cè)，一旦發(fā)現(xiàn)影響系統(tǒng)正常工作的故障，關(guān)況進(jìn)行檢測(cè)，一旦發(fā)現(xiàn)影響系統(tǒng)正常工作的故障，關(guān)閉防抱死制動(dòng)系統(tǒng)，并點(diǎn)亮防抱死制動(dòng)報(bào)警燈，給駕閉防抱死制動(dòng)系統(tǒng)，并點(diǎn)亮防抱死制動(dòng)報(bào)警燈，給駕駛員報(bào)警信號(hào)，常規(guī)制動(dòng)不受影響駛員報(bào)警信號(hào)，常規(guī)制動(dòng)不受影響制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的ECUn接受傳感器信息

16、計(jì)算車輪轉(zhuǎn)速、加減速度、車接受傳感器信息計(jì)算車輪轉(zhuǎn)速、加減速度、車輪滑移率，并判斷車輪是否有抱死趨勢(shì)，然后輪滑移率，并判斷車輪是否有抱死趨勢(shì)，然后向制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器發(fā)出制動(dòng)壓力控制指令，由向制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器發(fā)出制動(dòng)壓力控制指令，由制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器執(zhí)行壓力調(diào)節(jié)的任務(wù)。制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器執(zhí)行壓力調(diào)節(jié)的任務(wù)。2制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的ECU制動(dòng)防抱死系統(tǒng)的ECU的功能n制動(dòng)時(shí)車速的控制制動(dòng)時(shí)車速的控制n初始檢測(cè)功能初始檢測(cè)功能n故障檢測(cè)功能故障檢測(cè)功能n傳感器檢測(cè)功能傳感器檢測(cè)功能n失效保護(hù)功能失效保護(hù)功能防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)n改善制動(dòng)效能改善制動(dòng)效能n改善制動(dòng)時(shí)的方向操作性改善制動(dòng)時(shí)的方向操作性n改善制動(dòng)時(shí)的橫向穩(wěn)

17、定性改善制動(dòng)時(shí)的橫向穩(wěn)定性n減小輪胎的局部磨損減小輪胎的局部磨損n減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了乘客減輕駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了乘客的乘坐的舒適性的安全性的乘坐的舒適性的安全性n使用方便，工作可靠使用方便，工作可靠n電控驅(qū)動(dòng)防滑電控驅(qū)動(dòng)防滑/牽引力控制系統(tǒng)牽引力控制系統(tǒng)n 汽車驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)汽車驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)n ASR Acceleration Slip Regulation n TCS Traction Control System），），nASR系統(tǒng)是繼系統(tǒng)是繼ABS后采用的一套防滑控制系統(tǒng)，是后采用的一套防滑控制系統(tǒng)，是ABS功能的進(jìn)一步發(fā)展和重要補(bǔ)充。功能的進(jìn)一步發(fā)展和重要補(bǔ)充。ASR系統(tǒng)和

18、系統(tǒng)和ABS系統(tǒng)和密切相關(guān)，通常配合使用，構(gòu)成汽車行駛的主系統(tǒng)和密切相關(guān)，通常配合使用，構(gòu)成汽車行駛的主動(dòng)安全系統(tǒng)動(dòng)安全系統(tǒng)n目前，汽車目前，汽車ABS系統(tǒng)中的電控單元一般都預(yù)留系統(tǒng)中的電控單元一般都預(yù)留ASR功功能端子，為選裝能端子，為選裝ASR系統(tǒng)提供了便利條件系統(tǒng)提供了便利條件ASR的基本組成nASR的基本組成：n ECU：ASR電控單元n 執(zhí)行器：制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器n 節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置n 傳感器：車輪車速傳感器n 節(jié)氣門開度傳感器 二、ASR系統(tǒng)的防滑控制原理即牽引力的最大值為路面附著力，或者說附著力是路面?zhèn)鬟f牽引力的極限汽車在起動(dòng)、加速過程中，則需要提高路面的附著系數(shù)。附著系數(shù)是一個(gè)與車輪

19、滑轉(zhuǎn)程度有關(guān)的變量。汽車驅(qū)動(dòng)能力的高低反映在對(duì)路面最大附著系數(shù)的利用率上3ASR的優(yōu)點(diǎn)n汽車起步，行駛中驅(qū)動(dòng)輪可提供最佳驅(qū)動(dòng)力汽車起步，行駛中驅(qū)動(dòng)輪可提供最佳驅(qū)動(dòng)力與無與無ASR相比，提高了汽車的動(dòng)力性，特別相比，提高了汽車的動(dòng)力性，特別是在附著系數(shù)較小的路面上，起步、加速性是在附著系數(shù)較小的路面上，起步、加速性能和爬坡能力較佳。能和爬坡能力較佳。n能保持汽車的方向穩(wěn)定性和前輪驅(qū)動(dòng)汽車的能保持汽車的方向穩(wěn)定性和前輪驅(qū)動(dòng)汽車的轉(zhuǎn)向控制能力。路面附著系數(shù)越低，行駛穩(wěn)轉(zhuǎn)向控制能力。路面附著系數(shù)越低，行駛穩(wěn)定性提高越明顯定性提高越明顯n減少了輪胎的磨損和發(fā)動(dòng)機(jī)油耗。減少了輪胎的磨損和發(fā)動(dòng)機(jī)油耗。驅(qū)動(dòng)防

20、滑系統(tǒng)的控制原則n后輪驅(qū)動(dòng)n 車速低時(shí)，兩后輪獨(dú)立控制或按高選原則一同控制n 車速高時(shí) 兩后輪按低選原則一同控制n前輪驅(qū)動(dòng)n 兩前輪都按獨(dú)立控制n四輪驅(qū)動(dòng)n 前輪獨(dú)立控制 后輪 車速低時(shí)獨(dú)立控制或高選原則一同控制n 后輪 車速高時(shí) 低選原則一同控制 n ASRASR系統(tǒng)防止驅(qū)動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)時(shí)打滑的控制系統(tǒng)防止驅(qū)動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)時(shí)打滑的控制方式方式u發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制u 汽油機(jī)：減少噴油量、推遲點(diǎn)火時(shí)間節(jié)氣門位置調(diào)整及汽油機(jī)：減少噴油量、推遲點(diǎn)火時(shí)間節(jié)氣門位置調(diào)整及采用輔助空氣裝置；采用輔助空氣裝置；u驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)控制u 直接對(duì)發(fā)生空轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪加以制動(dòng)，反映時(shí)間最短，但直接對(duì)發(fā)生空轉(zhuǎn)

21、的驅(qū)動(dòng)輪加以制動(dòng)，反映時(shí)間最短，但從舒適性和防止制動(dòng)器過熱的因素考慮，制動(dòng)力不能太大，從舒適性和防止制動(dòng)器過熱的因素考慮，制動(dòng)力不能太大，對(duì)制動(dòng)時(shí)間必須限制對(duì)制動(dòng)時(shí)間必須限制u u差速器鎖止控制差速器鎖止控制u綜合控制綜合控制u 一是同時(shí)控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功一是同時(shí)控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率和車輪的制動(dòng)力；率和車輪的制動(dòng)力；u 控制信號(hào)同時(shí)起動(dòng)控制信號(hào)同時(shí)起動(dòng)ASR制制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和輔助節(jié)氣門調(diào)動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和輔助節(jié)氣門調(diào)節(jié)器，在對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪施加制動(dòng)節(jié)器，在對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪施加制動(dòng)力的同時(shí)減小發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功力的同時(shí)減小發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，以達(dá)到理想的控制效果。率，以達(dá)到理想的控制效果。u n總結(jié)：n 前三項(xiàng)一般不作為

22、單獨(dú)控制方式使用。n汽車行駛過程中，路面滑溜情況千差萬別，驅(qū)動(dòng)力的狀態(tài)也是不斷變化，綜合控制系統(tǒng)將根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的狀況和車輪滑轉(zhuǎn)的實(shí)際情況采取相應(yīng)的控制。ASR的基本組成防滑控制原理n車輪轉(zhuǎn)速傳感器把信號(hào)送控制器n控制器計(jì)算滑轉(zhuǎn)率n滑轉(zhuǎn)率超出控制目標(biāo)，根據(jù)節(jié)氣門開度，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、等確定控制方式，輸出控制信號(hào)使相應(yīng)的執(zhí)行器動(dòng)作防滑控制原理n控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率n 調(diào)節(jié)主節(jié)氣門前方的副節(jié)氣門的開度n 調(diào)節(jié)點(diǎn)火和噴油時(shí)間只用于發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率的瞬時(shí)調(diào)節(jié)）n控制車輪的制動(dòng)力n 滑磚率控制較快，但考慮到制動(dòng)器發(fā)熱，舒適性，只適用于車速不高，短時(shí)間情況下n發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率和驅(qū)動(dòng)車輪的制動(dòng)的綜合控制n 1 兩車輪同

23、時(shí)滑轉(zhuǎn)，高轉(zhuǎn)速，高車速，先減小功率，不行的化，再制動(dòng)n 2兩車輪滑轉(zhuǎn)率不一致，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率小，車速不高，先制動(dòng)，再輔以減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率ASR的傳感器n1車輪車速傳感器：與車輪車速傳感器：與ABS系統(tǒng)共享。系統(tǒng)共享。n2節(jié)氣門開度傳感器：與發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)共節(jié)氣門開度傳感器：與發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)共享。享。n3ASR選擇開關(guān)：選擇開關(guān)：ASR專用的信號(hào)輸入裝置。專用的信號(hào)輸入裝置。ASR選擇開關(guān)關(guān)閉時(shí)選擇開關(guān)關(guān)閉時(shí)ASR不起作用。不起作用。 ASR的電子控制單元的電子控制單元ECU） nASR的的ECU也是以微處理器為核心，配以輸也是以微處理器為核心，配以輸入輸出電路及電源等組成。入輸出電路及電源等

24、組成。nASR與與ABS的一些信號(hào)輸入和處理是相同的，的一些信號(hào)輸入和處理是相同的，為減少電子器件的應(yīng)用數(shù)量，為減少電子器件的應(yīng)用數(shù)量，ASR控制器與控制器與ABS電控單元常組合在一起。電控單元常組合在一起。（3ASR的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu) （ASR制動(dòng)壓力源是蓄壓器，通過電磁閥來制動(dòng)壓力源是蓄壓器，通過電磁閥來調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)車輪制動(dòng)壓力大?。┱{(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)車輪制動(dòng)壓力大?。?制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器單獨(dú)方式：?jiǎn)为?dú)方式：ASR制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和ABS制動(dòng)制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)上各自分開壓力調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)上各自分開組合方式：組合方式：ASR制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器和ABS制動(dòng)制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)

25、上各自共用壓力調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)上各自共用2節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置 由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)機(jī)由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，并根據(jù)構(gòu)組成，并根據(jù)ASR控制器輸出的控制脈沖轉(zhuǎn)控制器輸出的控制脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的轉(zhuǎn)角，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)輔助節(jié)氣門轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的轉(zhuǎn)角，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)輔助節(jié)氣門轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)。組合方式：組合方式：ASR制動(dòng)壓力制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置nASR控制系統(tǒng)通過改變發(fā)動(dòng)機(jī)輔助節(jié)氣門的開度來控控制系統(tǒng)通過改變發(fā)動(dòng)機(jī)輔助節(jié)氣門的開度來控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率。制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率。n節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置由步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)裝置由步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。nASR不起作用時(shí)，輔助節(jié)氣

26、門處于不起作用時(shí)，輔助節(jié)氣門處于n全開位置，當(dāng)需要減少發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力來控制車輪滑轉(zhuǎn)全開位置，當(dāng)需要減少發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力來控制車輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，時(shí)，ASR控制器輸出信號(hào)使輔助節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，控制器輸出信號(hào)使輔助節(jié)氣門驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，改變輔助節(jié)氣門開度。改變輔助節(jié)氣門開度。 戴維斯戴維斯MK4防滑控制系統(tǒng)防滑控制系統(tǒng)防滑控制開關(guān)防滑控制開關(guān)制動(dòng)開關(guān)制動(dòng)開關(guān)制動(dòng)踏板行程傳感器制動(dòng)踏板行程傳感器防滑控制系統(tǒng)報(bào)警燈防滑控制系統(tǒng)報(bào)警燈n進(jìn)行防滑控制時(shí)會(huì)點(diǎn)亮，直至防滑控制過程結(jié)束，燈滅n如果在進(jìn)行防滑控制時(shí)車速達(dá)到40km/h，防滑自動(dòng)退出，報(bào)警燈滅n驅(qū)動(dòng)防滑控制過程的時(shí)間超過設(shè)定的時(shí)間限值，退出防滑控制，以防制動(dòng)器

27、過熱，報(bào)警燈滅，經(jīng)預(yù)定的冷卻以后，防滑過程繼續(xù)豐田車系防抱死制動(dòng)與驅(qū)動(dòng)防滑豐田車系防抱死制動(dòng)與驅(qū)動(dòng)防滑ABS/TRC）n豐田公司把豐田公司把ASR稱作牽引力或驅(qū)動(dòng)理控制系統(tǒng)，常用稱作牽引力或驅(qū)動(dòng)理控制系統(tǒng)，常用TRCTraction Control System表示。表示。 n 電子控制器電子控制器ECU：與：與ABS共用共用nASRTRC） 車輪車速傳感器：與車輪車速傳感器：與ABS共用共用n 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)管路管路n副節(jié)氣門：設(shè)有節(jié)氣門開度傳感器副節(jié)氣門：設(shè)有節(jié)氣門開度傳感器nASRTRC系統(tǒng)工作過程：系統(tǒng)工作過程：ASR系統(tǒng)

28、與ABS系統(tǒng)的比較nASR和和ABS相同點(diǎn)都是控制車輪和路面的滑移率，相同點(diǎn)都是控制車輪和路面的滑移率，以使車輪與地面的附著力不下降，因此兩系統(tǒng)采以使車輪與地面的附著力不下降，因此兩系統(tǒng)采用的是相同的技術(shù)，它們密切相關(guān)，常結(jié)合在一用的是相同的技術(shù)，它們密切相關(guān)，常結(jié)合在一起使用，共享許多電子組件和共同的系統(tǒng)部件來起使用，共享許多電子組件和共同的系統(tǒng)部件來控制車輪的運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成行駛安全系統(tǒng)?？刂栖囕喌倪\(yùn)動(dòng)，構(gòu)成行駛安全系統(tǒng)。nASR系統(tǒng)與系統(tǒng)與ABS系統(tǒng)的不同主要在于系統(tǒng)的不同主要在于n （1ABS系統(tǒng)是防止制動(dòng)時(shí)車輪抱死滑移，系統(tǒng)是防止制動(dòng)時(shí)車輪抱死滑移，提高制動(dòng)效果，確保制動(dòng)安全；提高制動(dòng)效果

29、，確保制動(dòng)安全；ASR系統(tǒng)系統(tǒng)TRC則是防止驅(qū)動(dòng)車輪原地不動(dòng)而不停的滑轉(zhuǎn)，提高則是防止驅(qū)動(dòng)車輪原地不動(dòng)而不停的滑轉(zhuǎn)，提高汽車起步、加速及滑溜路面行駛時(shí)的牽引力，確汽車起步、加速及滑溜路面行駛時(shí)的牽引力，確保行駛穩(wěn)定性。保行駛穩(wěn)定性。n（2ABS系統(tǒng)對(duì)所有車輪起作用，控制其滑系統(tǒng)對(duì)所有車輪起作用，控制其滑移率；而移率；而ASR系統(tǒng)只對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪起制動(dòng)控制系統(tǒng)只對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪起制動(dòng)控制作用。作用。n（3ABS是在制動(dòng)時(shí)，車輪出現(xiàn)抱死情況下是在制動(dòng)時(shí)，車輪出現(xiàn)抱死情況下起控制作用，在車速很低小于起控制作用，在車速很低小于8km/h時(shí)不時(shí)不起作用；而起作用；而ASR系統(tǒng)則是在整個(gè)行駛過程中系統(tǒng)則是在整個(gè)行駛

30、過程中都工作，在車輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時(shí)起作用，當(dāng)車速很都工作，在車輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時(shí)起作用，當(dāng)車速很高高80120 km/h時(shí)不起作用。時(shí)不起作用。n （4ASR處于防滑轉(zhuǎn)控制過程中，如果汽處于防滑轉(zhuǎn)控制過程中，如果汽車制動(dòng)，車制動(dòng)， ASR就立刻終止防滑轉(zhuǎn)，以使制動(dòng)就立刻終止防滑轉(zhuǎn)，以使制動(dòng)過程不受過程不受ASR的影響的影響電子穩(wěn)定程序ESP）n2019年博世公司推出了電子穩(wěn)定程序ESP系統(tǒng)）。實(shí)際上ESP系統(tǒng)也是一種牽引力控制系統(tǒng)，但是與其它牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅(qū)動(dòng)輪，而且可控制從動(dòng)輪。如后輪驅(qū)動(dòng)汽車出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過度時(shí)，ESP便會(huì)慢剎外側(cè)的前輪來穩(wěn)定車子，防止后輪失控而發(fā)生甩尾現(xiàn)象；在轉(zhuǎn)向過小

31、時(shí)，為了校正行駛循跡方向，ESP則會(huì)慢剎內(nèi)側(cè)后輪，從而校正行駛方向。ESP是一個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)，通過有選擇性的分缸制動(dòng)及發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)干預(yù)，防止車輛滑移。ESP判定為出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足將制動(dòng)內(nèi)側(cè)后輪，從而穩(wěn)定車輛。當(dāng)ESP判定為出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過度將制動(dòng)外側(cè)前輪，防止出現(xiàn)甩尾，并減弱過度轉(zhuǎn)向趨勢(shì)，從而穩(wěn)定車輛。如果單獨(dú)制動(dòng)某個(gè)車輪不足以穩(wěn)定車輛，ESP將通過降低發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩輸出的方式來制動(dòng)其它車輪來滿足需求。 電子穩(wěn)定程序ESP）nESP系統(tǒng)包含ABS防抱死剎車系統(tǒng)及ASR驅(qū)動(dòng)防滑轉(zhuǎn)系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當(dāng)前汽車防滑裝置的最高級(jí)形式。nESP系統(tǒng)由控制單元及轉(zhuǎn)向傳感器監(jiān)測(cè)方向盤的

32、轉(zhuǎn)向角度）、車輪傳感器監(jiān)測(cè)各個(gè)車輪的速度轉(zhuǎn)動(dòng)）、側(cè)滑傳感器監(jiān)測(cè)車體繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器監(jiān)測(cè)汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)的離心力等組成。電子穩(wěn)定程序ESP）電子穩(wěn)定程序ESP）特點(diǎn)：特點(diǎn)：實(shí)時(shí)監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)控主動(dòng)干預(yù)主動(dòng)干預(yù)實(shí)時(shí)警示功能實(shí)時(shí)警示功能汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述 用來改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置稱為用來改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置稱為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Automobile Steering System，圖，圖6-1）。）。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為確保行車安全，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有如下要求：為確保行

33、車安全，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有如下要求：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)工作可靠，操縱輕便。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)工作可靠，操縱輕便。對(duì)輕微的路面沖擊，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)有自動(dòng)回對(duì)輕微的路面沖擊，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)有自動(dòng)回正能力。正能力。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)應(yīng)能減小地面?zhèn)鞯椒较虮P上的沖轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)應(yīng)能減小地面?zhèn)鞯椒较虮P上的沖擊，并保持適當(dāng)?shù)膿?，并保持適當(dāng)?shù)摹奥犯新犯小薄．?dāng)汽車發(fā)生碰撞時(shí)，轉(zhuǎn)向裝置應(yīng)能減輕或當(dāng)汽車發(fā)生碰撞時(shí)，轉(zhuǎn)向裝置應(yīng)能減輕或避免對(duì)駕駛員的傷害。避免對(duì)駕駛員的傷害。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類n汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可按轉(zhuǎn)向的能源不同分為機(jī)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可按轉(zhuǎn)向的能源不同分為機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Mechanical ste

34、ering system和動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Power steering system兩類。兩類。n電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS可以在低速時(shí)可以在低速時(shí)減輕轉(zhuǎn)向操作力，以提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操縱減輕轉(zhuǎn)向操作力，以提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操縱輕便性；在高速時(shí)則可適當(dāng)加重轉(zhuǎn)向力，輕便性；在高速時(shí)則可適當(dāng)加重轉(zhuǎn)向力，以提高操縱穩(wěn)定性。以提高操縱穩(wěn)定性。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 為使汽車操縱輕便及為使汽車操縱輕便及行駛安全，目前轎車、載行駛安全，目前轎車、載重汽車、客車大多采用液重汽車、客車大多采用液壓轉(zhuǎn)向助力器，構(gòu)成液壓壓轉(zhuǎn)向助力器，構(gòu)成液壓式

35、動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Hydraulic power steering system，略作，略作HPS）。）。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)圖圖6-3 液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油路圖液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油路圖1-油箱；油箱；2-溢流閥；溢流閥；3-齒輪油泵；齒輪油泵；4-進(jìn)油道量孔；進(jìn)油道量孔；5-單向閥；單向閥；6-安全安全閥；閥；7-滑閥；滑閥；8-反作用閥；反作用閥；9-閥體；閥體；10-回位彈簧；回位彈簧；11-轉(zhuǎn)向螺桿；轉(zhuǎn)向螺桿；12-轉(zhuǎn)向螺母；轉(zhuǎn)向螺母；13-縱拉桿；縱拉桿；14-轉(zhuǎn)向垂臂；轉(zhuǎn)向垂臂；15-動(dòng)力缸動(dòng)力缸汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系

36、統(tǒng)的組成電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向Electronic Control Power Steering，EPS系統(tǒng)在低速行駛時(shí)可使系統(tǒng)在低速行駛時(shí)可使轉(zhuǎn)向輕便、靈敏；當(dāng)汽轉(zhuǎn)向輕便、靈敏；當(dāng)汽車在中高速區(qū)域轉(zhuǎn)向時(shí)，車在中高速區(qū)域轉(zhuǎn)向時(shí)，又能保證提供最優(yōu)的動(dòng)又能保證提供最優(yōu)的動(dòng)力放大倍率和穩(wěn)定的轉(zhuǎn)力放大倍率和穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向手感，從而提高了高向手感，從而提高了高速行駛的操縱穩(wěn)定性。速行駛的操縱穩(wěn)定性。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類 根據(jù)動(dòng)力源的不同，電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分為液壓式根據(jù)動(dòng)力源的不同，電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分

37、為液壓式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓式EPS和電動(dòng)式電子控制動(dòng)和電動(dòng)式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動(dòng)式力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動(dòng)式EPS）。）。 液壓式液壓式EPS在傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了在傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了控制液體流量的電磁閥、車速傳感器和控制液體流量的電磁閥、車速傳感器和ECU等，等，ECU根據(jù)檢根據(jù)檢測(cè)到的車速信號(hào)，控制電磁閥，使轉(zhuǎn)向動(dòng)力放大倍率實(shí)現(xiàn)連測(cè)到的車速信號(hào)，控制電磁閥，使轉(zhuǎn)向動(dòng)力放大倍率實(shí)現(xiàn)連續(xù)可調(diào)，從而滿足汽車在中、低速時(shí)的轉(zhuǎn)向助力要求。續(xù)可調(diào)，從而滿足汽車在中、低速時(shí)的轉(zhuǎn)向助力要求。 電動(dòng)式電動(dòng)式EPS是利用直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，是利用直

38、流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，ECU根據(jù)轉(zhuǎn)根據(jù)轉(zhuǎn)向參數(shù)和車速等信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小和方向。向參數(shù)和車速等信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小和方向。汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n良好的隨動(dòng)性：即方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間具有準(zhǔn)確良好的隨動(dòng)性：即方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間具有準(zhǔn)確的的 對(duì)應(yīng)關(guān)系，同時(shí)能保證轉(zhuǎn)向輪可維持在任意轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，同時(shí)能保證轉(zhuǎn)向輪可維持在任意轉(zhuǎn)向角位置。向角位置。n有高度的轉(zhuǎn)向靈敏度：即轉(zhuǎn)向輪對(duì)方向盤具有靈敏有高度的轉(zhuǎn)向靈敏度：即轉(zhuǎn)向輪對(duì)方向盤具有靈敏的響應(yīng)。的響應(yīng)。n良好的穩(wěn)定性：即具有很好的直線行駛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)良好的穩(wěn)定性：即具有很好的直線行駛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向自動(dòng)回正能力。向自動(dòng)回正能力。n助力

39、效果能隨車速變化和轉(zhuǎn)向阻力的變化作相應(yīng)的助力效果能隨車速變化和轉(zhuǎn)向阻力的變化作相應(yīng)的調(diào)整：低速時(shí)，有較大的助力效果，以克服路面的轉(zhuǎn)調(diào)整：低速時(shí)，有較大的助力效果，以克服路面的轉(zhuǎn)向阻力；中、高速時(shí)，要有適當(dāng)?shù)穆犯?，以避免因轉(zhuǎn)向阻力；中、高速時(shí)，要有適當(dāng)?shù)穆犯?，以避免因轉(zhuǎn)向過輕方向盤向過輕方向盤“發(fā)飄發(fā)飄”）而發(fā)生事故。）而發(fā)生事故。電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 圖圖6-6 流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1-動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵；動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵；2-電磁閥；電磁閥；3-動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制閥；動(dòng)力轉(zhuǎn)向控

40、制閥；4-ECU；5-車速傳感器；車速傳感器；p-壓力油管；壓力油管；T-回油管回油管n 電磁閥安裝在通向轉(zhuǎn)向動(dòng)力缸活塞兩側(cè)油室的油道之電磁閥安裝在通向轉(zhuǎn)向動(dòng)力缸活塞兩側(cè)油室的油道之間，當(dāng)電磁閥的閥針完全開啟時(shí)，兩油道就被電磁閥接通間，當(dāng)電磁閥的閥針完全開啟時(shí)，兩油道就被電磁閥接通了一個(gè)旁路，使動(dòng)力缸活塞兩側(cè)壓力差減小，助力減??；了一個(gè)旁路，使動(dòng)力缸活塞兩側(cè)壓力差減小，助力減?。幌喾磩t助力增大。相反則助力增大。流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過程流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過程圖圖6-7 電磁閥結(jié)構(gòu)電磁閥結(jié)構(gòu)圖圖6-8 電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作電路流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向

41、系統(tǒng)的工作電路n 動(dòng)力轉(zhuǎn)向動(dòng)力轉(zhuǎn)向ECU是是EPS的核心控制部件。它根據(jù)車速傳感器的核心控制部件。它根據(jù)車速傳感器提供的車速信號(hào)，通過改變旁通電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比的提供的車速信號(hào)，通過改變旁通電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比的方式調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向力。方式調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向力。豐田流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖豐田流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖 電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1.電動(dòng)式電動(dòng)式EPS的組成的組成 圖圖6-10 電動(dòng)式電動(dòng)式EPS的組成的組成1-方向盤；方向盤；2-輸入軸轉(zhuǎn)向軸）；輸入軸轉(zhuǎn)向軸）；3-ECU；4-電動(dòng)機(jī)；電動(dòng)機(jī)；5-電磁離電磁離合器；合器；6-轉(zhuǎn)向齒條；轉(zhuǎn)向齒條；7-橫拉桿；橫拉桿；8-

42、轉(zhuǎn)向車輪；轉(zhuǎn)向車輪；9-輸出軸；輸出軸；10-扭扭力桿；力桿；11-轉(zhuǎn)矩傳感器；轉(zhuǎn)矩傳感器；12-轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)向齒輪三菱轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三菱轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 三菱米尼卡三菱米尼卡Minica轎車所用電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向轎車所用電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由系統(tǒng)主要由ECU、直流電動(dòng)機(jī)和離合器、車速傳感器、轉(zhuǎn)矩、直流電動(dòng)機(jī)和離合器、車速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器和轉(zhuǎn)向機(jī)總成等組成。傳感器和轉(zhuǎn)向機(jī)總成等組成。三菱米尼卡轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成三菱米尼卡轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 1.三菱電動(dòng)式三菱電動(dòng)式EPS的組成的組成1電動(dòng)機(jī)和離合器電動(dòng)機(jī)和離合器 圖圖6-12 電動(dòng)

43、機(jī)的行星齒輪機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的行星齒輪機(jī)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；轉(zhuǎn)矩傳感器；2-卷軸；卷軸；3-轉(zhuǎn)矩桿；轉(zhuǎn)矩桿；4-輸入軸；輸入軸；5-直流電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)和離合器；離合器；6-行星小齒輪；行星小齒輪；7-恒星齒輪；恒星齒輪；8-行星小齒輪；行星小齒輪；9-齒輪齒齒輪齒條轉(zhuǎn)向機(jī)的小齒輪；條轉(zhuǎn)向機(jī)的小齒輪；10-從動(dòng)齒輪；從動(dòng)齒輪；A-主動(dòng)齒輪；主動(dòng)齒輪；B-內(nèi)齒圈內(nèi)齒圈 系統(tǒng)的系統(tǒng)的ECU根據(jù)根據(jù)車速的快慢來控制車速的快慢來控制電動(dòng)機(jī)的電流，車電動(dòng)機(jī)的電流，車輛在停駛和極低速輛在停駛和極低速狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)電流狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)電流最大，助力作用大。最大，助力作用大。電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的助力電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的助力經(jīng)離合器傳動(dòng)齒

44、輪經(jīng)離合器傳動(dòng)齒輪減速后，起到助力減速后，起到助力作用。作用。2轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器的功能是將轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角變?yōu)檗D(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩傳感器的功能是將轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角變?yōu)檗D(zhuǎn)向信號(hào)，輸送給向信號(hào)，輸送給ECU。一般轉(zhuǎn)矩桿的扭轉(zhuǎn)角度設(shè)定為。一般轉(zhuǎn)矩桿的扭轉(zhuǎn)角度設(shè)定為4左左右，這是由于采用行星齒輪機(jī)構(gòu)，使轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)精度右，這是由于采用行星齒輪機(jī)構(gòu)，使轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)精度提高所致。提高所致。3車速傳感器車速傳感器 車速傳感器安裝在變車速傳感器安裝在變速器上，是一種電磁感應(yīng)速器上，是一種電磁感應(yīng)式傳感器。該傳感器的作式傳感器。該傳感器的作用是根據(jù)車速的變化，把用是根據(jù)車速的變化，把主、副

45、系統(tǒng)的脈沖信號(hào)輸主、副系統(tǒng)的脈沖信號(hào)輸送給送給ECU，車速傳感器每，車速傳感器每轉(zhuǎn)動(dòng)一周產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)一周產(chǎn)生8個(gè)脈沖信號(hào)，個(gè)脈沖信號(hào)，由于是主、副兩個(gè)系統(tǒng)，由于是主、副兩個(gè)系統(tǒng)，故信號(hào)的可靠性更高。故信號(hào)的可靠性更高。車速傳感器的結(jié)構(gòu)車速傳感器的結(jié)構(gòu)1-殼體；殼體；2-定子線圈；定子線圈；3-磁極；磁極；4-下側(cè)定子；下側(cè)定子；5-定子定子4汽車交流發(fā)電機(jī)的汽車交流發(fā)電機(jī)的L端子端子 利用交流發(fā)電機(jī)的利用交流發(fā)電機(jī)的L端子電壓，可以判斷出發(fā)電機(jī)是否端子電壓，可以判斷出發(fā)電機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)，所以把交流發(fā)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，所以把交流發(fā)電機(jī)的L端子看成是向端子看成是向ECU輸送信號(hào)的輸送信號(hào)的一個(gè)傳感器。一個(gè)傳感器

46、。 直流電動(dòng)機(jī)的最大電流約為直流電動(dòng)機(jī)的最大電流約為30A，在發(fā)動(dòng)機(jī)不工作時(shí)，轉(zhuǎn)，在發(fā)動(dòng)機(jī)不工作時(shí)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作由蓄電池供電；發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，由發(fā)電機(jī)供電。向系統(tǒng)的工作由蓄電池供電；發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，由發(fā)電機(jī)供電。5電子控制系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)由電子控制系統(tǒng)由一個(gè)一個(gè)8位單片機(jī)位單片機(jī)MC6805及外圍及外圍電路組成。電子電路組成。電子控制電動(dòng)式動(dòng)力控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過程轉(zhuǎn)向的工作過程如圖如圖6-14所示。所示。電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過程電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過程 2.三菱電動(dòng)式三菱電動(dòng)式EPS的工作原理的工作原理6種車速下電動(dòng)機(jī)的電流狀態(tài)種車速下電動(dòng)機(jī)的電流狀態(tài)電控四輪

47、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述：電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述： 目前，絕大多數(shù)汽車都是以兩個(gè)前輪作為轉(zhuǎn)向車輪，這目前，絕大多數(shù)汽車都是以兩個(gè)前輪作為轉(zhuǎn)向車輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為兩輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為兩輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Two-wheel steering，略作，略作2WS）。）。 為了使汽車具有更好的彎道通過性和操縱穩(wěn)定性，一些為了使汽車具有更好的彎道通過性和操縱穩(wěn)定性，一些汽車在后橋上也安裝了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，前后左右四個(gè)車輪均為轉(zhuǎn)汽車在后橋上也安裝了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，前后左右四個(gè)車輪均為轉(zhuǎn)向車輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)向車輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)Four-wheel steering

48、 或或all-wheel steering，略作，略作4WS）。）。 汽車采用四輪轉(zhuǎn)向汽車采用四輪轉(zhuǎn)向4WS系統(tǒng)的目的是：在汽車低速系統(tǒng)的目的是：在汽車低速行駛時(shí)，依靠逆向轉(zhuǎn)向前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相反獲得行駛時(shí)，依靠逆向轉(zhuǎn)向前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相反獲得較小的轉(zhuǎn)向半徑，改善汽車的操縱性；在汽車以中、高速行較小的轉(zhuǎn)向半徑，改善汽車的操縱性；在汽車以中、高速行駛時(shí)，依靠同向轉(zhuǎn)向前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相同減小汽駛時(shí)，依靠同向轉(zhuǎn)向前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相同減小汽車的橫擺運(yùn)動(dòng)，使汽車可以高速變換行進(jìn)路線，提高轉(zhuǎn)向時(shí)車的橫擺運(yùn)動(dòng)，使汽車可以高速變換行進(jìn)路線，提高轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱穩(wěn)定性。的操縱穩(wěn)定性。4WS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的

49、一般布置形式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一般布置形式1-車速傳感器；車速傳感器；2-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；3-車輪轉(zhuǎn)速傳感器；車輪轉(zhuǎn)速傳感器；4-后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)；構(gòu)；5-后輪轉(zhuǎn)角傳感器后輪轉(zhuǎn)角傳感器（a2WS車車 （b4WS車車 低速轉(zhuǎn)向時(shí)的行駛軌低速轉(zhuǎn)向時(shí)的行駛軌跡跡 （a2WS車車 （b4WS車車 中、高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱性比中、高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱性比較較4WS系統(tǒng)在不同車速下的前后輪轉(zhuǎn)向比率及車系統(tǒng)在不同車速下的前后輪轉(zhuǎn)向比率及車輪偏轉(zhuǎn)狀態(tài)輪偏轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)向角比例控制式轉(zhuǎn)向角比例控制式4WS系統(tǒng)系統(tǒng) 所謂轉(zhuǎn)向角比例控制，是指使后輪的偏轉(zhuǎn)方向在低速區(qū)所謂轉(zhuǎn)向角比例控制，是指使后輪的偏轉(zhuǎn)方

50、向在低速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，在高速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同，與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，在高速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同，并同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)向角度和車速情況控制后輪與前輪偏轉(zhuǎn)并同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)向角度和車速情況控制后輪與前輪偏轉(zhuǎn)角度比例。角度比例。轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成 1.系統(tǒng)組成部件系統(tǒng)組成部件1轉(zhuǎn)向樞軸轉(zhuǎn)向樞軸偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的構(gòu)造偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的構(gòu)造 偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的工作原理偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的工作原理 24WS轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器 4WS轉(zhuǎn)換器的作用是驅(qū)動(dòng)從動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換器的作用是驅(qū)動(dòng)從動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)2WS向向4WS方方式的轉(zhuǎn)換和后輪轉(zhuǎn)向方向與轉(zhuǎn)向角

51、比例控制。式的轉(zhuǎn)換和后輪轉(zhuǎn)向方向與轉(zhuǎn)向角比例控制。4WS轉(zhuǎn)換器與轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性如圖后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性如圖6-23所示。所示。（a后輪執(zhí)行結(jié)構(gòu)后輪執(zhí)行結(jié)構(gòu)4WS轉(zhuǎn)換器）轉(zhuǎn)換器） （b后輪轉(zhuǎn)向傳感器的后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理與電壓特性工作原理與電壓特性圖圖6-23 4WS轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性3轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng) 轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向ECU、車速傳感器、車速傳感器、4WS轉(zhuǎn)換開關(guān)、轉(zhuǎn)向角比例傳感器和轉(zhuǎn)換開關(guān)、轉(zhuǎn)向角比例傳感器和4WS轉(zhuǎn)換器等

52、組成，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器等組成，轉(zhuǎn)向向ECU是控制中心。是控制中心。轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理2.系統(tǒng)的主要控制功能系統(tǒng)的主要控制功能1轉(zhuǎn)向控制方式的選擇轉(zhuǎn)向控制方式的選擇 當(dāng)通過當(dāng)通過2WS選擇開關(guān)選擇選擇開關(guān)選擇2WS方式時(shí)，方式時(shí)，ECU控制控制4WS轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器使后輪在任何車速下的轉(zhuǎn)向角為零，這是為習(xí)慣于前輪換器使后輪在任何車速下的轉(zhuǎn)向角為零，這是為習(xí)慣于前輪轉(zhuǎn)向的駕駛?cè)嗽O(shè)置的；在轉(zhuǎn)向的駕駛?cè)嗽O(shè)置的；在4WS方式下，駕駛員還可根據(jù)駕駛方式下，駕駛員還可根據(jù)駕駛習(xí)慣和行駛情況通過習(xí)慣和行駛情況通過4WS轉(zhuǎn)換開關(guān)進(jìn)行轉(zhuǎn)換開關(guān)進(jìn)行NORM 工況與工況與SP

53、ORT工況的變換，對(duì)后輪轉(zhuǎn)向角比例控制特性進(jìn)行選擇。工況的變換，對(duì)后輪轉(zhuǎn)向角比例控制特性進(jìn)行選擇。2轉(zhuǎn)向角比例控制轉(zhuǎn)向角比例控制 當(dāng)選定當(dāng)選定4WS方式時(shí)，方式時(shí)，ECU根據(jù)車速信號(hào)和轉(zhuǎn)向角比例傳根據(jù)車速信號(hào)和轉(zhuǎn)向角比例傳感器信號(hào)，計(jì)算車速與轉(zhuǎn)向角的實(shí)際數(shù)值，控制感器信號(hào)，計(jì)算車速與轉(zhuǎn)向角的實(shí)際數(shù)值，控制4WS轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)后輪轉(zhuǎn)向角控制比例。電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)后輪轉(zhuǎn)向角控制比例。3安全保障功能安全保障功能 當(dāng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，4WS故障警告燈將點(diǎn)亮，故障警告燈將點(diǎn)亮，并在并在ECU中記憶故障部位，同時(shí)，后備系統(tǒng)實(shí)施以下控制。中記憶故障部位，同時(shí)，后備系統(tǒng)實(shí)施以

54、下控制。當(dāng)當(dāng)4WS轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障時(shí)，轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)輔助電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)輔助電動(dòng)機(jī)工作，使后輪以工作，使后輪以NORM模式與前輪作同向轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)模式與前輪作同向轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)車速進(jìn)行轉(zhuǎn)向角比例控制。車速進(jìn)行轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)車速傳感器發(fā)生故障時(shí)，當(dāng)車速傳感器發(fā)生故障時(shí)，ECU取取SP1和和SP2兩個(gè)車速傳感兩個(gè)車速傳感器中輸出車速信號(hào)高的為依據(jù)，控制器中輸出車速信號(hào)高的為依據(jù)，控制4WS轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)僅轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)僅進(jìn)行同向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角比例控制。進(jìn)行同向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)轉(zhuǎn)向角比例傳感器發(fā)生故障時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)向角比例傳感器發(fā)生故障時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)4WS轉(zhuǎn)換器輔

55、轉(zhuǎn)換器輔助電動(dòng)機(jī)使后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向最大值，并終止轉(zhuǎn)向角助電動(dòng)機(jī)使后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向最大值，并終止轉(zhuǎn)向角比例控制。如果輔助電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障，則通過驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)比例控制。如果輔助電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障，則通過驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)完成這一控制。完成這一控制。當(dāng)當(dāng)ECU出現(xiàn)異常時(shí)，出現(xiàn)異常時(shí)，4WS輔助電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪至與前輪同輔助電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪至與前輪同向轉(zhuǎn)向最大值位置，以避免后輪處于反向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并終止向轉(zhuǎn)向最大值位置，以避免后輪處于反向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并終止轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，后輪轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，后輪的最大轉(zhuǎn)向角很小，且有利于確保高速轉(zhuǎn)向時(shí)的方向穩(wěn)定性

56、。的最大轉(zhuǎn)向角很小，且有利于確保高速轉(zhuǎn)向時(shí)的方向穩(wěn)定性。6.5.3橫擺角速度比例控制式橫擺角速度比例控制式4WS系統(tǒng)系統(tǒng) 橫擺角速度比例控制是一種能根據(jù)檢測(cè)出的車身橫擺角橫擺角速度比例控制是一種能根據(jù)檢測(cè)出的車身橫擺角速度來控制后輪轉(zhuǎn)向量的控制方法。速度來控制后輪轉(zhuǎn)向量的控制方法。 它與轉(zhuǎn)向角比例控制相比，具有兩方面優(yōu)點(diǎn)：一是它可它與轉(zhuǎn)向角比例控制相比，具有兩方面優(yōu)點(diǎn)：一是它可以使汽車的車身方向從轉(zhuǎn)向初期開始就與其行進(jìn)方向保持高以使汽車的車身方向從轉(zhuǎn)向初期開始就與其行進(jìn)方向保持高度一致；二是它可以通過檢測(cè)車身橫擺角速度感知車身的自度一致；二是它可以通過檢測(cè)車身橫擺角速度感知車身的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 因此，即使有外力如橫向風(fēng)等引起車身自轉(zhuǎn)，也能因此，即使有外力如橫向風(fēng)等引起車身自轉(zhuǎn)，也能馬上感知到，并可迅速通過對(duì)后輪的轉(zhuǎn)向控制來抑制自轉(zhuǎn)運(yùn)馬上感知到，并可迅速通過對(duì)后輪的轉(zhuǎn)向控制來抑制自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)。1.系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成橫擺角速度比例控制式橫擺角速度比例控制式4WS系統(tǒng)的組成如系統(tǒng)的組成如6-25所示。所示。a-液壓泵；液壓泵；b-分流器；分流器；c-前動(dòng)力轉(zhuǎn)向器；前動(dòng)力轉(zhuǎn)向器；d-后轉(zhuǎn)向助力器；后轉(zhuǎn)向助力器；e-帶輪傳動(dòng)組件；帶輪傳動(dòng)組件；f-轉(zhuǎn)角傳動(dòng)拉索；轉(zhuǎn)角傳動(dòng)拉索；g-前帶輪；前帶輪；h-后帶輪；后帶