四自由度氣動機械手

1、中國地質(zhì)大學長城學院2012屆畢業(yè)設計目 錄1緒 論11.1工業(yè)機械手的概述11.2機械手的組成及分類11.2.1機械手的組成11.2.2 機械手的分類31.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況41.4課題主要任務52機械手的設計方案62.1機械手的座標型式與自由度62.2 機械手的手部結(jié)構方案設計72.3 機械手的手臂結(jié)構方案設計72.4 機械手的主要參數(shù)72.5 機械手的技術參數(shù)列表83手部結(jié)構的設計93.1夾持式手部結(jié)構93.1.1手指的形狀和分類93.1.2設計時考慮的幾個問題103.1.3手部夾緊氣缸的設計104手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設計與校核134.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核134.1

2、.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計134.1.2 尺寸校核144.1.3.導向裝置144.1.4 平衡裝置154.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核154.2.1 尺寸設計154.2.2 尺寸校核154.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設計與校核164.3.1 尺寸設計164.3.2 尺寸校核165結(jié) 論17致 謝18參考文獻191緒 論1.1工業(yè)機械手的概述機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術進步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是

3、衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使

4、得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。1.2機械手的組成及分類1.2.1機械手的組成 機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖1

5、所示圖1 各系統(tǒng)之間的關系執(zhí)行機構 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。手部：即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結(jié)構比較復雜，但平移型手 指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大 的工件。手指結(jié)構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的 重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式

6、和內(nèi)撐式;指數(shù)有 雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒 條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。手腕：是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電 機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一

7、部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯 仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。機座：機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。驅(qū)動系統(tǒng):驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的 要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動， 并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動

8、軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號?？刂葡到y(tǒng):控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和 射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息 (如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。位置檢測裝置:控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置

9、反饋給控制系統(tǒng)，與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置.1.2.2 機械手的分類 工業(yè)機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標準。按驅(qū)動裝置的動力源，機械手可分為以下的幾種：（1）液壓式機械手。這種機械手的驅(qū)動系統(tǒng)通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成，這種機器人通常具有很大的抓舉能力并且結(jié)構緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊、耐振動，防爆性好，但對制造精度和密封性能要求很高，否則易發(fā)生漏油而污染環(huán)境。（2）氣壓式機械手。其驅(qū)動系統(tǒng)通常采用通常汽缸、氣閥、氣罐和空壓機組成。特點是氣源方便，動作迅速，結(jié)構簡單、造價較低、

10、維修方便，但難于進行速度控制，并因氣壓不能太高，固抓舉能力較小。（3）電動式機械手。電力驅(qū)動是目前機械手使用的最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳遞、處理方便，可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用交流伺服電機、直流伺服電機和步進電機。由于電機速度高，通常還須采用減速機構（如諧波減速機構、論析減速機構、滾珠絲杠和多桿機構）。目前也有一些特制電機直接進行驅(qū)動，以簡化機構，提高控制精度。其他還有采用混合驅(qū)動的機械手，如液-氣混合驅(qū)動機械手或電-氣混合驅(qū)動機械手。機械手按用途可分為下列幾種：搬運機械手;噴涂機械手;焊接機械手;裝配機械手;其他用途的機械手。如航

11、天用機械手，探海用機械手，以及排險作業(yè)機械手等。操作機的位置機構是機械手的重要外形特征，固常用作分類的依據(jù)。圖2 機械手的類型操作機本身的自由度最能反應機器人的作業(yè)能力，也是分類的重要依據(jù)。按這一分類要求，機械手可分為4自由度、5自由度、6自由度。1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。(2)機械結(jié)構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機

12、;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構:大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。(5)虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。(

13、6)當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種 系統(tǒng)成功應用的最著名實例。(7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已 成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科 技攻關，目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產(chǎn)了部分機器人關鍵

14、元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定 的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線 系統(tǒng)技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺， 約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)

15、量、可靠性不穩(wěn)定。 因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關鍵技術，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程.我國的智能機器人和特種機器人在“863” 計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人，6000m水下無 纜機器人的成果居世界領先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發(fā)應用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制 技術、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績

16、的基礎上，有重點地系統(tǒng)攻關，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。1.4課題主要任務 本課題將要完成的主要任務如下: （1）四自由度氣動機械手的總體設計（2）手部結(jié)構方案的設計（3）手臂伸縮氣缸的設計與校核（4）手臂回轉(zhuǎn)氣缸的設計與校核（5）重要零件的設計進行四自由度多用途氣動機器手結(jié)構設計，整個搬運機構能完成四個自由度動作，手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)、手臂升降、手部的回轉(zhuǎn)。2機械手的設計方案對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣

17、動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性， 并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動作程序的自動搬運或操作設備，動強度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合。2.1機械手的座標型式與自由度按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標

18、式和關節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。圖3 機械手結(jié)構示意圖圖4 手部結(jié)構示意圖2.2 機械手的手部結(jié)構方案設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構設計成可更換結(jié)構，當工件是棒料時，使用夾持式手部;當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。2.3 機械手的手臂結(jié)構方案設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的

19、各種運動由氣缸來實現(xiàn)。2.4 機械手的主要參數(shù)機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設計設計抓取的工件質(zhì)量為5公斤。基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手最大移動速度設計為。最大回轉(zhuǎn)速度設計為。平均移動速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合

20、速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為。2.5 機械手的技術參數(shù)列表 設計技術參數(shù):抓重自由度數(shù)4個自由度座標型式圓柱座標最大工作半徑手臂最大中心高手臂運動參數(shù)伸縮行程伸縮速度升降行程升降速度回轉(zhuǎn)范圍回轉(zhuǎn)速度 手腕運動參數(shù)回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度手指夾持范圍棒料: 圖5 機械手的工作

21、范圍3手部結(jié)構的設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構設計成可更換結(jié)構，當工件是棒料時，使用夾持式手部:如果有實際需要，還可以換成氣壓吸盤式結(jié)構。3.1夾持式手部結(jié)構夾持式手部結(jié)構由手指(或手爪)和傳力機構所組成。其傳力結(jié)構形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.1手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小

22、到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結(jié)構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。3.1.2設計時考慮的幾個問題(1)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。(2)手指間應具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直

23、徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(3)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。(4)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結(jié)構簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(5)考慮被抓取對象的要求根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成V型

24、，其結(jié)構如附圖所示。3.1.3手部夾緊氣缸的設計（1）手部驅(qū)動力計算本課題氣動機械手的手部結(jié)構如圖所示654321圖6 齒輪齒條式手部1殼體；2.驅(qū)動桿；3.扇齒輪；4.手指；5.V形指；6.工件其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為根據(jù)手部結(jié)構的傳動示意圖，其驅(qū)動力為: 公式（1）根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:所以實際驅(qū)動力: 公式（2）因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取則: 公式（3）所以 所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為。（2）氣缸的直徑的計算本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反

25、作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為: 公式（4）式中: - 活塞桿上的推力，N - 彈簧反作用力，N- 氣缸工作時的總阻力，N- 氣缸工作壓力，Pa彈簧反作用按下式計算: 公式（5） 公式（6）式中:- 彈簧剛度，N/m- 彈簧預壓縮量，m- 活塞行程，m- 彈簧鋼絲直徑，m- 彈簧平均直徑，.- 彈簧有效圈數(shù).- 彈簧材料剪切模量，一般取在設計中，必須考慮負載率的影響，則: 公式（7）由以上分析得單向作用氣缸的直徑:代入有關數(shù)據(jù)，可得 所以: 查有關手冊圓整，得由,可得活塞桿直徑:圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式有:其中，則:所以滿足實際設計要求。（3）缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空氣

26、壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:- 缸筒壁厚，mm- 氣缸內(nèi)徑，mm- 實驗壓力，取材料為:ZL3,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 公式（8）取，則缸筒外徑為:4手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設計與校核4.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動元件廠生產(chǎn)的標準氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號的結(jié)構特點，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設計的實際要求，氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為100/63。4.1.2 尺寸校核 在校核尺寸時，只需校核氣缸內(nèi)徑=63mm,半徑R=31.5mm的氣缸的

27、尺寸滿足使用要求即可,設計使用壓強則驅(qū)動力： 公式（9） 測定手腕質(zhì)量為50kg,設計加速度，則慣性力 公式（10） 考慮活塞等的摩擦力，設定摩擦系數(shù), 公式（11） 總受力 所以 所以標準CTA氣缸的尺寸符合實際使用驅(qū)動力要求要求。4.1.3.導向裝置氣壓驅(qū)動的機械手臂在進行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結(jié)構時，應該采用導向裝置。具體的安裝形式應該根據(jù)本設計的具體結(jié)構和抓取物體重量等因素來確定，同時在結(jié)構設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導

28、向桿，四導向桿等，在本設計中才用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。4.1.4 平衡裝置 在本設計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側(cè)重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務求使兩端盡量接近平衡。4.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核4.2.1 尺寸設計氣缸運行長度設計為=118mm,氣缸內(nèi)徑為=110mm,半徑R=55mm,氣缸運行速度，加速度時間=0.1s,壓強p=0.4MPa,則驅(qū)動力 公式（12） 4.2.2 尺寸校核測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力 設計加速度，則慣性力 考慮活塞等的摩擦力，設定一摩擦系數(shù)， 總受力 所以設計尺寸符合實際使用要求。4.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設計與校核4.3.1 尺寸設計氣缸長度設計為,氣缸內(nèi)徑為,半徑R=105mm,軸徑半徑,氣缸運行角速度=，加速度時間0.5