制造自動(dòng)化技術(shù)

1、1本章要點(diǎn)制造自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展數(shù)控加工技術(shù)工業(yè)機(jī)器人柔性制造系統(tǒng)23 4 5主要技術(shù)：成組技術(shù)(GT)、計(jì)算機(jī)直接數(shù)控和分布式數(shù)控 (DNC)、柔性制造單元(FMC)、柔性制造系統(tǒng)(FMS)、柔性加工線(FML)、離散系統(tǒng)理論和方法、仿真技術(shù)、車(chē)間計(jì)劃與控制、制造過(guò)程監(jiān)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制與通信網(wǎng)絡(luò)等。第三階段(1965-) ：柔性制造 智能制造、敏捷制造、虛擬制造、網(wǎng)絡(luò)制造、全球制造和綠色制造。第五階段(1991-) ：新的制造自動(dòng)化模式 特征是強(qiáng)調(diào)制造全過(guò)程的系統(tǒng)性和集成性。主要技術(shù)：現(xiàn)代制造技術(shù)、管理技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)等。第四階段(1973-) ：計(jì)算機(jī)集

2、成制造系統(tǒng)(CIMS) 6 表1-1 三種自動(dòng)化形式比較比較項(xiàng)目剛性自動(dòng)化柔性自動(dòng)化綜合自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)目標(biāo) 減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省勞動(dòng)力，保證加工質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本 減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省勞動(dòng)力，保證加工質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，縮短產(chǎn)品制造周期 除左外，提高設(shè)計(jì)工作與管理工作效率和質(zhì)量，提高對(duì)市場(chǎng)的響應(yīng)能力控制對(duì)象物流物流物流，信息流特點(diǎn) 通過(guò)機(jī)、電、液氣等硬件控制方式實(shí)現(xiàn)，因而是剛性的，變動(dòng)困難 以硬件為基礎(chǔ)，以軟件為支持，改變程序即可實(shí)現(xiàn)所需的轉(zhuǎn)變，因而是柔性的 不僅針對(duì)具體操作和工人的體力勞動(dòng)，而且涉及腦力勞動(dòng)以及設(shè)計(jì)、經(jīng)營(yíng)管理等各方面典型系統(tǒng)與裝備 自動(dòng)機(jī)床、組合機(jī)床，機(jī)械手，自動(dòng)生產(chǎn)線 NC

3、機(jī)床，加工中心，工業(yè)機(jī)器人，DNC，F(xiàn)MC，F(xiàn)MS CAD/CAM系統(tǒng)，MRP，CIMS應(yīng)用范圍大批大量生產(chǎn)多品種、中小批量生產(chǎn)各種生產(chǎn)類(lèi)型關(guān)鍵技術(shù) 繼電器程序控制技術(shù)，經(jīng)典控制論 數(shù)控技術(shù)，計(jì)算機(jī)控制，GT，現(xiàn)代控制論 系統(tǒng)工程，信息技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，管理技術(shù)7 圖4-1 汽車(chē)后橋齒輪箱加工自動(dòng)線剛性自動(dòng)化20年代8 柔性自動(dòng)化50年代圖4-2 焊接機(jī)器人綜合自動(dòng)化70年代圖7-3 綜合自動(dòng)化9制造全球化的概念出于美日歐等發(fā)達(dá)國(guó)家的智能系統(tǒng)計(jì)劃。近年來(lái)隨著Internet技術(shù)的發(fā)展，制造全球化的研究和應(yīng)用發(fā)展迅速。制造全球化 制造網(wǎng)絡(luò)化敏捷制造是一種面向21世紀(jì)的制造戰(zhàn)略和現(xiàn)代制造模式，敏捷

4、化是制造環(huán)境和制造過(guò)程面向21世紀(jì)制造活動(dòng)的必然趨勢(shì) 。制造敏捷化 10虛擬制造(VM)是以制造技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)支持的系統(tǒng)建模技術(shù)和仿真技術(shù)為基礎(chǔ)，集現(xiàn)代制造工藝、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、并行工程、人工智能、人工現(xiàn)實(shí)技術(shù)和多媒體技術(shù)等多種高新技術(shù)為一體，由多學(xué)科知識(shí)形成的一種綜合系統(tǒng)技術(shù)。制造虛擬化綠色制造是一個(gè)綜合考慮環(huán)境影響和資源效率的現(xiàn)代制造模式，其目標(biāo)是使得產(chǎn)品從設(shè)計(jì)、制造、包裝、運(yùn)輸、使用到報(bào)廢處理的整個(gè)產(chǎn)品生命周期中，對(duì)環(huán)境的影響(負(fù)作用)最小，資源效率最高。 制造綠色化智能制造技術(shù)的宗旨在于通過(guò)人與智能機(jī)器的合作共事，去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類(lèi)專家在制造過(guò)程中的腦力勞動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)制造過(guò)程的

5、優(yōu)化。制造智能化11 12 1948年，美國(guó)帕森斯(Parsons)公司在研制加工直升機(jī)葉片輪廓檢驗(yàn)用樣板的機(jī)床時(shí)，首先提出了應(yīng)用電子計(jì)算機(jī)控制機(jī)床來(lái)加工樣板曲線的設(shè)想。后來(lái)受美國(guó)空軍委托，帕森斯公司與麻省理工學(xué)院（MIT）伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室合作進(jìn)行研制工作，于1952年研制成功世界上第一臺(tái)三坐標(biāo)立式數(shù)控銑床。13這是一種借助數(shù)字、字符或其它符號(hào)對(duì)某一工作過(guò)程（如加工、測(cè)量、裝配等）進(jìn)行控制的自動(dòng)化方法。是用計(jì)算機(jī)通過(guò)數(shù)字信息來(lái)自動(dòng)控制機(jī)械加工的機(jī)床。具體地說(shuō)，數(shù)控機(jī)床是通過(guò)編制程序，即通過(guò)數(shù)字(代碼)指令來(lái)自動(dòng)完成機(jī)床各個(gè)坐標(biāo)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，正確地控制機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的位移量，并且按加工的動(dòng)作順序要求自

6、動(dòng)控制機(jī)床各個(gè)部件的動(dòng)作 指用數(shù)字量及字符發(fā)出指令并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的技術(shù)。由于計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的成熟，數(shù)控系統(tǒng)均采用了計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC，Computer Numerical Control）以區(qū)別于傳統(tǒng)的NC。14 圖圖4-4 數(shù)控機(jī)床組成框圖數(shù)控機(jī)床組成框圖 15伺服驅(qū)動(dòng)裝置檢測(cè)反饋裝置由硬件和軟件部分組成，接受輸入代碼經(jīng)緩存、譯碼、運(yùn)算插補(bǔ)等轉(zhuǎn)變成控制指令，實(shí)現(xiàn)直接或通過(guò)PLC對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的控制。是數(shù)控裝置和機(jī)床主機(jī)之間的聯(lián)接環(huán)節(jié)，接受數(shù)控裝置的生成的進(jìn)給信號(hào)，經(jīng)放大驅(qū)動(dòng)主機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床運(yùn)動(dòng)。是通過(guò)檢測(cè)元件將執(zhí)行元件（電機(jī)、刀架）或工作臺(tái)的速度和位移檢測(cè)出來(lái)，反饋給數(shù)控裝置構(gòu)成閉環(huán)

7、或半閉環(huán)系統(tǒng)。16PLC、機(jī)床I/O電路和裝置機(jī)床本體是數(shù)控機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)件（床身箱體、立柱、導(dǎo)軌、工作臺(tái)、主軸和進(jìn)給機(jī)構(gòu)等PLC (Programmable Logic Controller)：用于完成與邏輯運(yùn)算有關(guān)順序動(dòng)作的I/O控制，它由硬件和軟件組成；機(jī)床I/O電路和裝置：實(shí)現(xiàn)I/O控制的執(zhí)行部件(由繼電器、電磁閥、行程開(kāi)關(guān)、接觸器等組成的邏輯電路；17經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床全功能數(shù)控車(chē)床全功能數(shù)控車(chē)床18 車(chē)削中心19 立式數(shù)控銑床立式數(shù)控銑床臥式數(shù)控銑床臥式數(shù)控銑床龍門(mén)數(shù)控銑床龍門(mén)數(shù)控銑床20 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控銑床經(jīng)濟(jì)型數(shù)控銑床高速數(shù)控銑床高速數(shù)控銑床21立式立式加工中心加工中心臥

8、式臥式加工中心加工中心22 硬線數(shù)控硬線數(shù)控G1: 19521955，電子管，電子管 G2: 19551959，晶體管，晶體管G3:19591965，小規(guī)模集成電路，小規(guī)模集成電路 23計(jì)算機(jī)數(shù)控計(jì)算機(jī)數(shù)控G4: 1970s (19701974)，小型，小型計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) G5: 1974-微處理器微處理器 (MCNC) 1979超大規(guī)模集成電路超大規(guī)模集成電路 (VLIC)G6: 1994 基于基于PC-NC.24 25 26 2728并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)床HexaM簡(jiǎn)圖簡(jiǎn)圖并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖（并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖（6SPS機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)）該機(jī)床的運(yùn)動(dòng)路線為該機(jī)床的運(yùn)動(dòng)路線為: 6個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)個(gè)伺服

9、電機(jī)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)絲杠通過(guò)絲杠(驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)軸) 、螺母和連桿傳給裝有螺母和連桿傳給裝有電主軸的刀具夾板，電主軸的刀具夾板，從而帶動(dòng)刀具作任意從而帶動(dòng)刀具作任意空間曲線運(yùn)動(dòng)空間曲線運(yùn)動(dòng)。該并聯(lián)機(jī)床由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)以及能伸縮該并聯(lián)機(jī)床由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)以及能伸縮的若干驅(qū)動(dòng)桿組成的若干驅(qū)動(dòng)桿組成，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與固定平臺(tái)由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與固定平臺(tái)由6根驅(qū)動(dòng)桿（伸縮桿）相連根驅(qū)動(dòng)桿（伸縮桿）相連，每個(gè)驅(qū)動(dòng)桿兩端都每個(gè)驅(qū)動(dòng)桿兩端都是球鉸副是球鉸副，中間有一個(gè)移動(dòng)副中間有一個(gè)移動(dòng)副。驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)移驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副作相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，改變伸縮桿的長(zhǎng)度改變伸縮桿的長(zhǎng)度，便可改便可改變運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿變運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿，

10、若將刀具安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)若將刀具安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上上，則通過(guò)控制六桿長(zhǎng)度的變化則通過(guò)控制六桿長(zhǎng)度的變化，便可改變刀便可改變刀具在空間的位置與姿態(tài)具在空間的位置與姿態(tài)，滿足加工要求滿足加工要求.29ZXY 圖圖4-5 傳統(tǒng)機(jī)床傳統(tǒng)機(jī)床30機(jī)機(jī)床床框框架架桿件桿件動(dòng)平臺(tái)動(dòng)平臺(tái) 圖圖4-6 并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)床31運(yùn)動(dòng)精度高：運(yùn)動(dòng)精度高：有效地減少了運(yùn)動(dòng)鏈的長(zhǎng)度，將支撐與傳動(dòng)功能集成一體有效地減少了運(yùn)動(dòng)鏈的長(zhǎng)度，將支撐與傳動(dòng)功能集成一體可實(shí)現(xiàn)高速加工：可實(shí)現(xiàn)高速加工：運(yùn)動(dòng)部件少，質(zhì)量輕，有利于獲得高的進(jìn)給速度運(yùn)動(dòng)部件少，質(zhì)量輕，有利于獲得高的進(jìn)給速度機(jī)床剛性好：機(jī)床剛性好：消除了懸臂結(jié)構(gòu)，沒(méi)有橫梁、立柱等承

11、受彎曲的載荷部件消除了懸臂結(jié)構(gòu)，沒(méi)有橫梁、立柱等承受彎曲的載荷部件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單P800M型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床32 33 34 35分類(lèi)名稱分類(lèi)名稱簡(jiǎn)要解釋簡(jiǎn)要解釋操作型機(jī)器人能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。程控型機(jī)器人按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。示教再現(xiàn)型機(jī)器人通過(guò)引導(dǎo)或其它方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。感覺(jué)控制型機(jī)器人利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。適應(yīng)控制型機(jī)器人機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，

12、控制其自身的行動(dòng)。學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人機(jī)器人能“體會(huì)”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。智能機(jī)器人以人工智能決定其行動(dòng)的機(jī)器人。36 37 383940411-手臂及手腕 2-臂架 3-橡皮緩沖器 4-肘形節(jié)桿 5-回轉(zhuǎn)臺(tái) 6-基座 7-連接電纜 8-轉(zhuǎn)臺(tái)緩沖器 9-第一軸(轉(zhuǎn)臺(tái))電動(dòng)機(jī)(M1) 10、14-平衡氣缸 11-第二軸(臂架)電動(dòng)機(jī)(M2)12-第三軸螺桿 15-驅(qū)動(dòng)臂架 16-電動(dòng)機(jī)組(M4、M5、M6) 17-控制柜42431-焊接電源 2-顯示器 3一機(jī)器人控制裝置 4-夾具控制裝置 5-工件 6-焊接夾具 7-機(jī)器人44 1-小臂 2-大臂 3-轉(zhuǎn)臺(tái)

13、 4-基座4546該機(jī)器人是用來(lái)抓取、搬運(yùn)來(lái)自輸送帶或輸送機(jī)上流動(dòng)的物品的自動(dòng)化裝置。主要由搬人機(jī)械部件、機(jī)器主體部件、搬出機(jī)械部件和系統(tǒng)控制等基本部分組成。 1-裝卸運(yùn)輸機(jī) 2-極式輸送機(jī) 3-極式分配器 4-橫進(jìn)給式輸送機(jī) 5-操作臺(tái) 6-控制臺(tái) 7-多工位式輸送機(jī) 47484950 51 5253圖4-4 FMS的組成自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)工廠計(jì)算機(jī)中央計(jì)算機(jī)物流控制計(jì)算機(jī)運(yùn)輸小車(chē)加工單元1加工單元2加工單元n信 息 傳 輸 網(wǎng) 絡(luò)工夾具站54FMS結(jié)構(gòu)框圖結(jié)構(gòu)框圖 55q 加工單元CNC（MC）機(jī)床工作臺(tái)架（暫存工件）機(jī)器人或托盤(pán)交換裝置檢測(cè)、監(jiān)控裝置設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控與檢測(cè)（圖4-5） 傳感器群信號(hào)

14、采集預(yù)處理特征提取狀態(tài)識(shí)別診斷決策預(yù)維修決策監(jiān)控檢測(cè)報(bào)告正常狀態(tài)模式預(yù)診斷知識(shí)庫(kù)預(yù)維修知識(shí)庫(kù)學(xué)習(xí)訓(xùn)練匹配狀態(tài)異常報(bào)警預(yù)知故障報(bào)警輸出圖4-5 設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控與檢測(cè)框圖56鉆頭破損檢測(cè)器內(nèi)存有以往采集的鉆頭破損的信號(hào)或鉆頭破損模擬信號(hào)，與檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行比較。當(dāng)鉆頭破損被確認(rèn)后，發(fā)出換刀信號(hào)。加工過(guò)程監(jiān)控與檢測(cè)重點(diǎn)是刀具磨損、破損監(jiān)控與檢測(cè)。圖4-6為聲發(fā)射鉆頭破損檢測(cè)裝置示意圖。加工過(guò)程中，一旦鉆頭破損，聲發(fā)射傳感器檢測(cè)到鉆頭破損信號(hào)，將其送至鉆頭破損檢測(cè)器進(jìn)行處理。鉆頭破損檢測(cè)器圖4-6 聲發(fā)射鉆頭破損檢測(cè)裝置系統(tǒng)圖交換機(jī)床控制器工件折斷工作臺(tái)聲發(fā)射傳感器破損信號(hào)57q 物料傳輸系統(tǒng)又稱立體倉(cāng)

15、庫(kù)或自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)（Automated Storage and Retrieva1 System一ASRS），由高層料架 、堆垛機(jī)、控制計(jì)算機(jī)和物料識(shí)別裝置等組成。具有自動(dòng)化程度高、料位空間尺寸和額定存放重量大、料位總數(shù)可根據(jù)實(shí)際需求擴(kuò)展、占地面積小等優(yōu)點(diǎn)。 自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（圖4-7）圖4-7 自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)運(yùn)輸小車(chē)出入庫(kù)裝卸站堆垛機(jī)料架58 傳輸裝置 滾式鏈?zhǔn)剑▊魉蛶в捎谌嵝圆?，目前較少使用）帶式有軌無(wú)軌（AGV）固定路線隨機(jī)路線電磁式（圖7-8）光電式（圖7-9）傳送帶運(yùn)輸小車(chē)機(jī)器人固定式機(jī)器人行走式機(jī)器人59 無(wú)軌小車(chē) 又稱自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)（AGV, Automated Guide Vehicle）。圖

16、4-21（a）為其示意圖，小車(chē)上有托盤(pán)交換臺(tái)3，工作臺(tái)1與托盤(pán)2由交換臺(tái)推上機(jī)床的工作臺(tái)進(jìn)行加工，加工好的工件連同托盤(pán)拉回到小車(chē)的交換臺(tái)上，送裝卸工位，由人工卸下并裝上新的待加工工件。小車(chē)的行車(chē)路線常用電纜或光電引導(dǎo)。圖4-21（b）為電纜引導(dǎo)的原理圖，在地面（6）下埋設(shè)有導(dǎo)向電纜8，通以低頻電流，在電纜周?chē)纬纱艌?chǎng)7。固定在小車(chē)車(chē)身內(nèi)的兩個(gè)19感應(yīng)線圈5中即產(chǎn)生電壓，當(dāng)小車(chē)運(yùn)行偏離電纜時(shí)，兩線圈的電壓不相等，轉(zhuǎn)向電機(jī)4即正向或反向旋轉(zhuǎn)以校正小車(chē)的位置，使小車(chē)總是沿電纜引導(dǎo)的路線行走。光電引導(dǎo)方式是在地面上鋪設(shè)反光的不銹鋼帶，利用光的反射使小車(chē)上的一排光電管產(chǎn)生信號(hào)，以引導(dǎo)小車(chē)沿反光帶運(yùn)動(dòng)。

17、60圖圖4-8 自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)(AGV) 61轉(zhuǎn)向舵比較放大電路信號(hào)拾取線圈引導(dǎo)電纜圖4-8 電磁引導(dǎo)原理在地面上埋設(shè)引導(dǎo)電纜，并通以510kHz的低壓電流。小車(chē)上裝有對(duì)稱的一組信號(hào)拾取線圈。當(dāng)小車(chē)偏向右方時(shí)，右方的感應(yīng)信號(hào)減弱，左方的增強(qiáng)，控制器根據(jù)這些信號(hào)的強(qiáng)弱，控制小車(chē)的舵輪。電磁導(dǎo)向方式原理（圖4-8）62沿小車(chē)預(yù)定路徑在地面上粘貼易反光的反光帶（鋁帶或尼龍帶），小車(chē)上裝有發(fā)光器和受光器。發(fā)出的光經(jīng)反光帶反射后由受光器接受，并將該光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)控制小車(chē)的舵輪。 光學(xué)引導(dǎo)方式原理（圖4-9）信號(hào)孔感光元件光道光源反光帶圖4-9 光學(xué)引導(dǎo)原理63切屑處理系統(tǒng)斷屑 加工部位封閉

18、排屑 機(jī)床、工夾具設(shè)計(jì)要便于排屑 冷卻液沖，或壓縮空氣吹切屑輸送（通常采用地下輸送管道）切屑再處理（打包）64工廠計(jì)算機(jī)：制定、修改、更新生產(chǎn)（作業(yè)）計(jì)劃； 對(duì)中央計(jì)算機(jī)和物流計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。單元控制器：監(jiān)視與控制機(jī)床加工、檢測(cè)、上下料 物流計(jì)算機(jī)：根據(jù)工廠計(jì)算機(jī)制定的作業(yè)計(jì)劃對(duì)自動(dòng)倉(cāng) 庫(kù)、堆垛機(jī)、緩沖站、運(yùn)輸小車(chē)等進(jìn)行監(jiān) 視與控制。中央計(jì)算機(jī)：根據(jù)工廠計(jì)算機(jī)制定的作業(yè)計(jì)劃對(duì)各加工 單元進(jìn)行監(jiān)視與控制。信息傳輸網(wǎng)絡(luò)：在控制計(jì)算機(jī)與單元控制器之間進(jìn)行信 息傳遞。q 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)65 JCS-FMS-1控制級(jí)結(jié)構(gòu)中央管理計(jì)算機(jī)FM-11AD2+物流控制計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)絡(luò)LAN文件庫(kù)自動(dòng)編程機(jī)單元控制機(jī)CNC車(chē)床CNC磨床單元控制機(jī)立式MC臥式MC單元控制機(jī)CNC車(chē)床管理級(jí)單元級(jí)設(shè)備級(jí)66 這是一種簡(jiǎn)單的柔性制造系統(tǒng)，通常由加工中心（MC）與自動(dòng)交換工件（AW，APC）的裝置所組成，同時(shí)數(shù)控系統(tǒng)還增加了自動(dòng)檢測(cè)與工況自動(dòng)監(jiān)控等功能。圖4-31所示為一柔性制造單元的示意圖。 圖圖4-31 柔性制造單元柔性制造單元 67 較大的柔性制造