工業(yè)機(jī)器人調(diào)試綜合測(cè)驗(yàn)12概要

1、綜合測(cè)驗(yàn)12第 3 頁(yè) ， 共 5 頁(yè)班級(jí) 姓名 分?jǐn)?shù) 15個(gè)，每題2 分，共 30分）1 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的B 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用A 動(dòng)力源是什么C 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換2 那 條 指 令 用 來(lái) 等 待 數(shù) 字 輸 入 信 號(hào) ？ （）A D I Wa i t B Wa i tD I C Wa i tD OD Wa i tG I3 為了確保安全， 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)， 機(jī)器人的最高速度限制為（） 。A 50mm/sB 250mm/s C 800mm/sD 1600mm/s4 下 面 選 項(xiàng) 屬 于 機(jī) 器 人 自 帶 的 系 統(tǒng) 模 塊 是 （）A TestA B

2、BB B ase C M ai nM oud l e D Defau l tU ser5 在 哪 個(gè) 窗 口 可 以 改 變 手 動(dòng) 操 作 時(shí) 的 工 具 ？ （）A 程序編輯器 B 手動(dòng)操縱C 控制面板D程序數(shù)據(jù)6 一 臺(tái) A B B 標(biāo) 準(zhǔn) 機(jī) 器 人 最 多 可 帶 （） 外 加 軸A3 B 4 C 5 D 67 在 工 具 數(shù) 據(jù) 中 ， 分 量 cog 表 示 的 是 （）A 工具重量 B工具中心點(diǎn)C 工具重心位置 D 工具慣性矩8 在 RS 軟件中要實(shí)現(xiàn)手動(dòng)線性操作下面哪個(gè)步驟是必須的（）A 打開(kāi)虛擬示教器B 建立機(jī)器人系統(tǒng)C 建立工件模塊D 建立工具某塊9執(zhí) 行 指 令 Wa

3、i t U n t i lDi1,時(shí)，當(dāng)Di1 一 直 為 0 時(shí) ， 機(jī) 器 人 等 待 的 時(shí) 間 是A 10S B 100S C 300SD 一直等待10工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)A 小于等于2 個(gè)B 小于等于4 個(gè)D 大于 6 個(gè)C 小于等于6 個(gè)11 PUMA 機(jī)器人是下列哪種機(jī)器人的典型代表（）A.直角坐標(biāo)型 B.圓柱坐標(biāo)型C.球坐標(biāo)型D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型12諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（）。A 扭轉(zhuǎn)剛度低B 傳動(dòng)側(cè)隙小C 慣量低D 精度高13在示 教 器 的 哪 個(gè) 窗 口 可 以 查 看 當(dāng) 前 機(jī) 器 人 的 電 機(jī) 偏 移 參 數(shù) （A校準(zhǔn)窗口B 資源管理器窗口C 系統(tǒng)信息窗口 D 控制面板窗口

4、14當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為： （）A 工業(yè)機(jī)器人B 軍用機(jī)器人C 服務(wù)機(jī)器人D 特種機(jī)器人15 .機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)不包括（）A工具坐標(biāo)系B工具重量C工具重心D工具形狀二、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）16 .在手動(dòng)操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)某關(guān)節(jié)到達(dá)極限位置的情況。（）17 . ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)（）18 .關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）19 .在編寫(xiě)程序時(shí)需要選擇合適的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。（）20 .在機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)時(shí)，需要要道工件的位置，以及重量。（）21 .機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位

5、移、速度和加速度。（）22 .機(jī)器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）23 .通過(guò)調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)可以擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍。（）24 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（）25 .在更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器操作時(shí)，可以逐一對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行更新操作（）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26 . 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有 、等。27 .機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有 , , 。28 .機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是 、命令分別29 .重復(fù)定位精度是關(guān)于 的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。30 . abb工業(yè)機(jī)器人的示教器只能用 和 進(jìn)行操作。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 .從描述操作命令

6、的角度看 ，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類(lèi)？32 .何謂點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制？舉例說(shuō)明它們?cè)诠I(yè)上的應(yīng)用。33 .什么是機(jī)器人的奇異狀態(tài)?34為什么我們說(shuō)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是是位置控制中不可缺少的執(zhí)行裝置？有什么優(yōu)缺點(diǎn)？35試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。五、計(jì)算題（共1 個(gè)，每題10分，共 10分）36有一旋轉(zhuǎn)變換， 先繞固定坐標(biāo)系Z0 軸轉(zhuǎn)45?， 再繞其 X0 軸轉(zhuǎn)30?， 最后繞其Y0 軸轉(zhuǎn)60?， 試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。綜合測(cè)驗(yàn)12 （參考答案）、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）題號(hào)12345678910答案BBBBBDCBCC題號(hào)1112131415答案DAAAD、判斷題（

7、共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）題號(hào)16171819202122232425答案VVVVVVXXVV三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26 .帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、流體傳動(dòng)、連桿傳動(dòng)27 .液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電氣驅(qū)動(dòng)28 .關(guān)節(jié)插補(bǔ)；直線插補(bǔ)；圓弧插補(bǔ)；自由曲線插補(bǔ)；MOVJ ; MOVL ; MOVC ; MOVS29 .精度30 . 觸摸筆 、 手指四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 .機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：（1）動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來(lái)描述各種操作 ，要在程序中 說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。（2）對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用

8、于組裝作業(yè)。（3）任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了 ，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。32 .點(diǎn)位控制：指只規(guī)定各點(diǎn)的位姿，不規(guī)定各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事在印刷電路板上安插元件點(diǎn)焊搬運(yùn)及上嚇料等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。連續(xù)軌跡控制：指規(guī)定機(jī)器人定位位姿軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事弧焊、噴漆、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。33 .機(jī)器人的雅克比矩陣的行列式等于零時(shí)的狀態(tài)，自由度會(huì)減少，母線運(yùn)動(dòng)受限制。34 .因?yàn)榭梢詫?duì)數(shù)字信號(hào)直接進(jìn)行控制，能夠很容易地與微型計(jì)算機(jī)相連接，不需要反饋控制，電路簡(jiǎn)單，容易用微型計(jì)算機(jī)控制，而且停止時(shí)能保持轉(zhuǎn)矩，維護(hù)也比較方便，但工作效率低，容易引起失步，有時(shí)

9、也有振 蕩現(xiàn)象。35 .靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動(dòng)t的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、 二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系 ，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方 程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。 在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng) 作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置 0、關(guān)節(jié)速度0、關(guān)節(jié)加速度0,處理這種關(guān)系稱(chēng)為動(dòng)力學(xué)。對(duì)于 動(dòng)力學(xué)來(lái)說(shuō)，除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外 ，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸 的距離有關(guān)。五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）36齊次坐標(biāo)變換050 0 866010-0866 0 05000矩陣 R=Rot ( YOl 100,60? Rot ( X ,OTO-7