《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》單元測(cè)試45概要

1、1通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)相同2我們通常將人工智能稱為(人類智能3456A7單元測(cè)試 45班級(jí) 使用功能大地坐標(biāo)座號(hào) 姓名 分?jǐn)?shù) 10 題，每題 2 分，共 20 分)B 不同B 機(jī)器智能要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置() , 可提高工作效率。無(wú)所謂)。D 分離越大越好C 機(jī)器人智能OFFS 時(shí) TCP是依B 工具坐標(biāo))方向移動(dòng)的工件坐標(biāo) D 基坐標(biāo)傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)， 輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的抗干擾能力B 精度C 線性度靈敏度那條指令用來(lái)等待數(shù)字輸入信號(hào)？D I Wa i tB ) Wa i t D IC Wa i t D OIRB460 機(jī) 器 人 的 額定

2、 負(fù) 載 ？(135kgB 110kgC 1 50kg DD Wa i tG I在機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)中當(dāng)靠近工件時(shí)應(yīng)該采用() 205kg)方式運(yùn)行。A 線性B 增量自動(dòng)D 單軸8A在機(jī)器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個(gè)文件夾(9BACKINFO B USERABB 機(jī)器人編程運(yùn)行時(shí)(需要注意程序指針的位置C RAPIDDSY SPA RB 要在自動(dòng)模式下進(jìn)行需要建立例行程序D 需要建立程序模塊10A1ABB 機(jī)器人支持 輸入50-300VC 300-600V范圍是(B 200-400VD 200-600V二、判斷題(共10 題，每題 2 分，共11 有 效 載 荷 參 數(shù) Loaddate

3、一20 分)般用于搬運(yùn)的機(jī)器人不是用于弧焊或切割的器人(12機(jī)器人的工具是通用的， 叫做末端執(zhí)行器。 (13造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解具有多解的原因是臂桿運(yùn)動(dòng)的不確定性。14關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。15在機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)時(shí)， 需要要道工件的位置16 使 用 兩 條 圓 周 運(yùn) 動(dòng) 指 令 M o v eC以及重量。 (可以讓機(jī)器人走出一個(gè)完整的圓的軌(17指令For i From 1 To 1 0 StepRoutine1 ;ENDFOR該 指 令 如 果 被 執(zhí) 行 的 話 ， Routine1 將 會(huì) 被重 復(fù) 執(zhí) 行 10 次 ()第3 頁(yè)，共5 頁(yè)18 .在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序

4、時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（Enable Device）。 （ ）19 . ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板的輸出端口的輸出電壓是+ 24V （）20 .任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 . abb工業(yè)機(jī)器人的示教器只能用 和 進(jìn)行操作。22 .機(jī)器人具有三大特征：、23 .機(jī)器人系統(tǒng)的組成包括 、等。24 .機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有 、重復(fù)定位精度、承載能 力及最大速度等。25 .機(jī)器人的吸盤分為 和 兩種。26 .機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有 、和空間曲線運(yùn)動(dòng)。27 .機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為 ：、28 .工業(yè)機(jī)器人常用的控制器

5、包括 、。29 .重復(fù)定位精度是關(guān)于 的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。30 .機(jī)器人示教是指：。四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31 .簡(jiǎn)述灰度傳感器的功能和組成。32 .工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人的定義分別是什么?五、計(jì)算題（共1題，每題10分，共10分）33 .矩陣X 0 -1 0y 0 0 1z -1 0 2w 0 0 1代表齊次坐標(biāo)變換，求其中的未知元素值 x、y、z、w （第一列元素）單元測(cè)試45 （參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號(hào)12345678910答案ABCDBBBBBD、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號(hào)11121314151617181920答案VXVVVV

6、XVVV三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 . 觸摸筆、 手指22 .擬人功能可編程通用性23 . 驅(qū)動(dòng)裝置 、 傳感器 、 控制器 、 驅(qū)動(dòng)器24 .自由度；分辨率；精度；工作范圍25 .電磁吸盤、 真空吸盤26 .示教-再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)；關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)；空間直線運(yùn)動(dòng)27 .關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；直角坐標(biāo)系；圓柱坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；用戶坐標(biāo)系28 . 單片機(jī) 、PLC 、工控計(jì)算機(jī)29 .精度30 .示教模式；再現(xiàn)模式；遠(yuǎn)程模式四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31 .灰度傳感器主要用于檢測(cè)地面不同顏色的灰度值。主要由一個(gè)光敏電阻和一個(gè)發(fā)光二極管組成。當(dāng)無(wú)光照時(shí)，光敏電阻阻值很大，電流很小；

7、當(dāng)受到光照照射時(shí)阻值變小，電流變大。32 .工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。到目前為止，在世界范圍內(nèi)還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的智能機(jī)器人定義。大多數(shù)專家認(rèn)為智能機(jī)器人至少要具備以下三個(gè)要素：一是感覺(jué)要素，用來(lái)認(rèn)識(shí)周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運(yùn)動(dòng)要素，對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；三是思考要素，根據(jù)感覺(jué)要素所得到的信息 ，思考出采用什么 樣的動(dòng)作。五、計(jì)算題（共1題，每題10分，共10分）丐=09又由答；未知元素為北=（%,%九小0）,