第1次課 第一章機(jī)電傳動(dòng)控制基礎(chǔ)b

1、沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院辦公室：辦公室：JX309 李巖李巖 1399888 7749181 360 88998原典英語(yǔ)網(wǎng)站：原典英語(yǔ)網(wǎng)站：http:/www.homer- 機(jī)機(jī) 電電 傳傳 動(dòng)動(dòng) 控控 制制11 機(jī)電傳動(dòng)控制的目的與任務(wù)機(jī)電傳動(dòng)控制的目的與任務(wù) 第一章第一章 概概 述述一、機(jī)電系統(tǒng)的組成一、機(jī)電系統(tǒng)的組成 機(jī)電系統(tǒng)完成生機(jī)電系統(tǒng)完成生產(chǎn)任務(wù)的基礎(chǔ)產(chǎn)任務(wù)的基礎(chǔ)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件的原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件的原動(dòng)機(jī)（這里指的是各種電動(dòng)機(jī)）（這里指的是各種電動(dòng)機(jī)）之總稱(chēng)之總稱(chēng)控制電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的電動(dòng)機(jī)和控制電動(dòng)機(jī)的一機(jī)和控制電動(dòng)機(jī)的一

2、整套電氣系統(tǒng)整套電氣系統(tǒng)二、機(jī)電傳動(dòng)控制的任務(wù)二、機(jī)電傳動(dòng)控制的任務(wù) 將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能； 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械的啟動(dòng)、停止以及速度的調(diào)節(jié)；實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械的啟動(dòng)、停止以及速度的調(diào)節(jié)； 完成各種生產(chǎn)工藝過(guò)程的要求；完成各種生產(chǎn)工藝過(guò)程的要求； 保證生產(chǎn)過(guò)程的正常進(jìn)行。保證生產(chǎn)過(guò)程的正常進(jìn)行。三、機(jī)電傳動(dòng)控制的目的三、機(jī)電傳動(dòng)控制的目的 從廣義上講，機(jī)電傳動(dòng)控制的目的就是要使生產(chǎn)設(shè)備、生產(chǎn)從廣義上講，機(jī)電傳動(dòng)控制的目的就是要使生產(chǎn)設(shè)備、生產(chǎn)線、車(chē)間乃至整個(gè)工廠都實(shí)現(xiàn)線、車(chē)間乃至整個(gè)工廠都實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化自動(dòng)化。 從狹義上講，則指控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)產(chǎn)品從狹義上講，則指控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)

3、生產(chǎn)機(jī)械，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)產(chǎn)品數(shù)數(shù)量的增加量的增加（效率）、（效率）、質(zhì)量的提高質(zhì)量的提高（精度）、（精度）、生產(chǎn)成本的降低生產(chǎn)成本的降低、工人工人勞動(dòng)條件的改善勞動(dòng)條件的改善以及以及能量的合理利用能量的合理利用等。等。 1.2 機(jī)電傳動(dòng)控制的發(fā)展機(jī)電傳動(dòng)控制的發(fā)展一、機(jī)電傳動(dòng)的發(fā)展一、機(jī)電傳動(dòng)的發(fā)展 成組拖動(dòng)：成組拖動(dòng)：一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)多臺(tái)設(shè)備一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)多臺(tái)設(shè)備 單電機(jī)拖動(dòng)：?jiǎn)坞姍C(jī)拖動(dòng)：一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)一臺(tái)設(shè)備一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)一臺(tái)設(shè)備 多電機(jī)拖動(dòng)：多電機(jī)拖動(dòng)：多臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)一臺(tái)設(shè)備多臺(tái)電機(jī)拖動(dòng)一臺(tái)設(shè)備二機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展二機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展 1繼電器繼電器接觸器控制接觸器控制:開(kāi)關(guān)量的邏輯控制開(kāi)關(guān)量的邏

4、輯控制 2電機(jī)放大機(jī)控制：電機(jī)放大機(jī)控制：模擬量的閉環(huán)連續(xù)控制模擬量的閉環(huán)連續(xù)控制 3大功率晶體管和晶閘管控制大功率晶體管和晶閘管控制：特性好、反應(yīng)快、高可靠特性好、反應(yīng)快、高可靠、體積小、重量輕、體積小、重量輕 4數(shù)字控制（數(shù)字控制（NC）：）：晶閘管和晶閘管和IGBT（電力電子技術(shù)）、（電力電子技術(shù)）、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)有機(jī)結(jié)合微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)有機(jī)結(jié)合第二章第二章 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)單軸機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式；單軸機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式；多軸傳動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩折算的基本多軸傳動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩折算的基本原則和方法；原則和方法

5、； 了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性；了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性； 了解機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件以及學(xué)會(huì)分析實(shí)際了解機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件以及學(xué)會(huì)分析實(shí)際系統(tǒng)的穩(wěn)定性。系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 2.1 單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象聯(lián)軸器聯(lián)軸器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)距方向轉(zhuǎn)距方向 二、運(yùn)動(dòng)方程式二、運(yùn)動(dòng)方程式 tJTTddL運(yùn)動(dòng)方程式運(yùn)動(dòng)方程式dLTTT 轉(zhuǎn)矩平衡方程式轉(zhuǎn)矩平衡方程式 srmNNmLNmtdndGDTTmin/23752三、傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)三、傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài):. 1L時(shí)）穩(wěn)

6、態(tài)（TT 0ddd tJT ，為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。為常數(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 T =TL時(shí)時(shí)傳動(dòng)系統(tǒng)處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱(chēng)為穩(wěn)態(tài)。傳動(dòng)系統(tǒng)處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱(chēng)為穩(wěn)態(tài)。 時(shí)）：動(dòng)態(tài)（L. 2TT 時(shí)：LTT 0ddd tJT 傳動(dòng)系統(tǒng)加速運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)系統(tǒng)加速運(yùn)動(dòng)。時(shí)：LTT ,0ddd tJT 傳動(dòng)系統(tǒng)減速運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)系統(tǒng)減速運(yùn)動(dòng)。 T TL 時(shí)時(shí)傳動(dòng)系統(tǒng)處于加速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱(chēng)為動(dòng)態(tài)。傳動(dòng)系統(tǒng)處于加速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱(chēng)為動(dòng)態(tài)。四、四、T、TL 、n的參考方向的參考方向 以以（或（或n）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒?lái)確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒?lái)確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 當(dāng)當(dāng)T的

7、方向與的方向與n同向同向時(shí)時(shí)，符號(hào)與符號(hào)與n相同；相同；T為為 拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩 1. T的符號(hào)與性質(zhì)的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)T的方向與的方向與n反向反向時(shí)時(shí)，符號(hào)與符號(hào)與n相反；相反；T為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。 2. TL的符號(hào)與性質(zhì)的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)TL的方向與的方向與n同向同向時(shí)時(shí)，符號(hào)與符號(hào)與n相反；相反；TL為為 拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩 當(dāng)當(dāng)TL的方向與的方向與n反向反向時(shí)時(shí)，符號(hào)與符號(hào)與n相同；相同；TL為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物上升和下降。例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物上升和下降。 設(shè)重物設(shè)重物上升上升時(shí)速

8、度時(shí)速度n的符號(hào)為的符號(hào)為正正，下降下降時(shí)時(shí)n的符號(hào)為的符號(hào)為負(fù)負(fù)。 22 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 一、多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成一、多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 -按功率守恒的原則按功率守恒的原則 1.對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：jTTTcLMcLLL22 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 -按功率守恒的原則按功率守恒的原則 2.對(duì)直線運(yùn)動(dòng)（上升）：對(duì)直線運(yùn)動(dòng)（上升）： 3.對(duì)直線運(yùn)動(dòng)（下降）：對(duì)直線運(yùn)動(dòng)（下降）： min/c/L55. 9rsmNnvFT min/L55. 9rsmNcnvFT22 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多

9、軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 -按動(dòng)能守恒的按動(dòng)能守恒的原則原則 1.總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 2.總的飛輪轉(zhuǎn)矩：總的飛輪轉(zhuǎn)矩：221JwE 221mvE 2211jjLLMZJJJJ22212122jjLLMZGDGDGDGD22 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 -按動(dòng)能守恒的按動(dòng)能守恒的原則原則 1.去掉中間環(huán)節(jié)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：去掉中間環(huán)節(jié)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 2.去掉中間環(huán)節(jié)總的飛輪轉(zhuǎn)矩：去掉中間環(huán)節(jié)總的飛輪轉(zhuǎn)矩：2jLLMZJJJ 2222jLLMZGDGDGD 22 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)

10、的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算三、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 -按動(dòng)能守恒的原則按動(dòng)能守恒的原則 1.對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 2.對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)總的飛輪轉(zhuǎn)矩：對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)總的飛輪轉(zhuǎn)矩：222211jjMLLMZvmJJJJ2222212122 365jjMLLMZnvGGDGDGDGD23 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 在同一軸上，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱(chēng)為生產(chǎn)機(jī)在同一軸上，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱(chēng)為生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性。械的機(jī)械特性。 一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性 恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性根據(jù)其特點(diǎn)可分為反抗轉(zhuǎn)矩反抗

11、轉(zhuǎn)矩和位能轉(zhuǎn)矩位能轉(zhuǎn)矩兩種。分別如圖所示：1反抗轉(zhuǎn)矩反抗轉(zhuǎn)矩：又稱(chēng)摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點(diǎn)如下：又稱(chēng)摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點(diǎn)如下：恒與恒與n反向。反向。轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；2位能轉(zhuǎn)矩位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點(diǎn)為：其特點(diǎn)為：轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；方向不變方向不變二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性 2LCnT 其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。三、直線型機(jī)械特性三、直線型機(jī)械特性 CnT L其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。 恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的大小成正比，的大小成正比，即即 nCT L其中：其中：C為常數(shù)為常數(shù)四、

12、恒功率型機(jī)械特性四、恒功率型機(jī)械特性 2.4 機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 一、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的含義一、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的含義 1. 系統(tǒng)應(yīng)能以一定速度勻速運(yùn)行；系統(tǒng)應(yīng)能以一定速度勻速運(yùn)行； 2. 系統(tǒng)受某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)等）使運(yùn)系統(tǒng)受某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)等）使運(yùn)行速度發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)保證在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行行速度發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)保證在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行速度。速度。 二、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件二、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件n=f (T)和和n=f (TL)必須有交點(diǎn)，交點(diǎn)被稱(chēng)為必須有交點(diǎn)，交點(diǎn)被稱(chēng)為平衡點(diǎn)平衡點(diǎn)。 2.

13、 充分條件充分條件 系統(tǒng)受到干擾后，要具有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的能力，即：系統(tǒng)受到干擾后，要具有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的能力，即：當(dāng)干擾使速度上升時(shí)，有當(dāng)干擾使速度上升時(shí)，有 T TL 。這是穩(wěn)定運(yùn)行的充分條。這是穩(wěn)定運(yùn)行的充分條件。件。 符合穩(wěn)定運(yùn)行條件的平衡點(diǎn)稱(chēng)為穩(wěn)定平衡點(diǎn)。符合穩(wěn)定運(yùn)行條件的平衡點(diǎn)稱(chēng)為穩(wěn)定平衡點(diǎn)。 1. 必要條件必要條件 電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 T 和負(fù)載轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL大小相等，方向相反。大小相等，方向相反。 分析舉例分析舉例 1異步電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特的機(jī)械特性性交點(diǎn)交點(diǎn)a 分析舉例分析舉例2，曲線，曲線1為異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械

14、特性，曲線為異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，曲線2為異步電為異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)的生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性。動(dòng)機(jī)拖動(dòng)的生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性。異步電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械的生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性機(jī)械特性TLTLn 2.3 試列出以下幾種情況下試列出以下幾種情況下(見(jiàn)題圖見(jiàn)題圖2.3)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式，并針系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式，并針對(duì)各系統(tǒng)說(shuō)明：對(duì)各系統(tǒng)說(shuō)明：1） TM、TL的性質(zhì)和符號(hào)并代入運(yùn)動(dòng)方程的性質(zhì)和符號(hào)并代入運(yùn)動(dòng)方程2） 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是加速、減速還是勻速？運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是加速、減速還是勻速？符號(hào)符號(hào) 性質(zhì)性質(zhì) 狀態(tài)狀態(tài)T - 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 TL + 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 運(yùn)動(dòng)方程：運(yùn)動(dòng)方程：T - 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制

15、動(dòng)轉(zhuǎn)矩TL + 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 運(yùn)動(dòng)方程：運(yùn)動(dòng)方程：T - 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩TL + 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 運(yùn)動(dòng)方程：運(yùn)動(dòng)方程：系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為：減速狀態(tài)0dtdJTTL0dtdJTTL0dtdJTTL 2.6 如圖如圖2.3(a)所示，電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量所示，電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量TM=2.5kgm2，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速nM900rmin；中間傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；中間傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1=2kgm2，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速n1300rmin；生產(chǎn)機(jī)械軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；生產(chǎn)機(jī)械軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL16kgm2

16、，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速nL=60rmin。試求折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。試求折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 解：電動(dòng)機(jī)軸與中間軸速比解：電動(dòng)機(jī)軸與中間軸速比j1：3 /300900/11nnjM 電動(dòng)機(jī)軸與卷筒軸速比電動(dòng)機(jī)軸與卷筒軸速比jL ：15 /60900/LMLnnj折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JZ ：2222211mkg 42. 37 . 022. 05 . 2 1516325 . 2LLMZjJjJJJ 2.7 如圖所示，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速如圖所示，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速nM950rmin，齒輪減速箱的傳動(dòng)，齒輪減速箱的傳動(dòng)比比j1= j2=4，卷簡(jiǎn)直徑，卷簡(jiǎn)直徑D=0.

17、24m， 滑輪的減速比滑輪的減速比j3=2，起重負(fù)荷力，起重負(fù)荷力F=100N，電動(dòng)機(jī)的飛輪轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)的飛輪轉(zhuǎn)矩GDM2=1.05Nm2，齒輪、滑輪和卷筒，齒輪、滑輪和卷筒總的傳動(dòng)效率為總的傳動(dòng)效率為0.83。試求提升速度。試求提升速度v和折算到電動(dòng)機(jī)軸上的靜態(tài)轉(zhuǎn)和折算到電動(dòng)機(jī)軸上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩矩TL以及折算到電動(dòng)機(jī)軸上整個(gè)拖動(dòng)系統(tǒng)的飛輪慣量以及折算到電動(dòng)機(jī)軸上整個(gè)拖動(dòng)系統(tǒng)的飛輪慣量GDZ2 r/min 9500Mnn237.5r/min /4950/101jnnr/min375.59 /45 .237/212jnnm/s 74. 060/24. 014. 3375.59 21Dnvm/s 37

18、. 02/74. 0/312jvv 解：在電機(jī)軸速度：解：在電機(jī)軸速度： 中間軸速度：中間軸速度： 卷筒速度：卷筒速度： 重物提升速度：重物提升速度： 折算到電機(jī)軸上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩折算到電機(jī)軸上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩:mN 448. 095083. 037. 010055. 955. 92McLnvFT222222222212212122mN 16. 1 0055. 0155. 1 95037. 010036505. 11 . 1 3651 . 1 365)(MMMLMZnvFGDnvGjjGDjGDGDGD折算到電動(dòng)機(jī)軸上整個(gè)拖動(dòng)系統(tǒng)的飛輪慣量折算到電動(dòng)機(jī)軸上整個(gè)拖動(dòng)系統(tǒng)的飛輪慣量GDZ2 2.10 在題在題2.10圖中，曲線圖中，曲線1和和2分別為電動(dòng)機(jī)和負(fù)載的機(jī)械特性，分別為電動(dòng)機(jī)和負(fù)載的機(jī)械特性，試判定那些是系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)？那些不是？試判定那些是系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)？那些不是？是平衡點(diǎn)