工業(yè)機(jī)器人軟件仿真碼垛工作站

1、工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)強(qiáng)化練習(xí)U實(shí)踐報(bào)告工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用作者姓名:指導(dǎo)老師:所在學(xué)院: 提交日期:緒論一、摘要本次強(qiáng)化練習(xí)的時(shí)間為期 4周,通過(guò)對(duì)ABB機(jī)器人的學(xué)習(xí)與操作,以完本錢次強(qiáng) 化練習(xí)的要求.這著 4周的學(xué)習(xí)過(guò)程中,學(xué)習(xí)包括機(jī)器人的開(kāi)展歷程和機(jī)械結(jié)構(gòu)等理論 方面,還包含了編程、機(jī)器人 I/O 的接線.同時(shí)練習(xí)實(shí)操機(jī)器人,這是一個(gè)必不可少的 環(huán)節(jié),只有理論與實(shí)踐相結(jié)合,才能出真知.在前一周的實(shí)操中完成了機(jī)器人循跡.而本次強(qiáng)化練習(xí)的重點(diǎn)為,利用 ABB RobotStudio 對(duì)雙輸送線單機(jī)械臂工作站完 成工作站搭建并模擬仿真.ABB RobotStudio 是優(yōu)秀的計(jì)算機(jī)仿真軟件.為幫助您提升

2、生產(chǎn)率,降低購(gòu)置與實(shí) 施機(jī)器人解決方案的總本錢,ABB開(kāi)發(fā)了一個(gè)適用于機(jī)器人壽命周期各個(gè)階段的軟件產(chǎn) 品家族.規(guī)劃與可行性： 規(guī)劃與定義階段 RobotStudio 可讓您在實(shí)際構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)之前先 進(jìn)行設(shè)計(jì)和試運(yùn)行.您還可以利用該軟件確認(rèn)機(jī)器人是否能到達(dá)所有編程位置,并計(jì)算 解決方案的工作周期.編程：設(shè)計(jì)階段,ProgramMaker將幫助您在PC機(jī)上創(chuàng)立、編輯和修改機(jī)器人程序 及各種數(shù)據(jù)文件.ScreenMaker能幫您定制生產(chǎn)用的ABB示教懸臂程序畫面.關(guān)鍵詞：強(qiáng)化練習(xí)； ABB RobotStudio ；雙輸送線；模擬仿真工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真一、雙輸送線碼垛工作站搭建在ABBRobo

3、tStudio中導(dǎo)入機(jī)器人模型后,點(diǎn)擊顯示機(jī)器人工作范圍,以機(jī)器人為 中央,周圍放置兩個(gè)輸送線與兩個(gè)托盤垛.也可以將兩個(gè)托盤垛換成一個(gè)較大的傳送帶, 但此種方法需要增加新的I/O設(shè)置,不宜采用.值得注意的是托盤垛應(yīng)放置于較適宜 既較高的位置,以免機(jī)械臂到達(dá)極限位置.布局如下,其中雙輸送線的以及托盤垛的位置并未精確定位,只需要放置在合理的 機(jī)器人工作范圍內(nèi)即可.二、工作站搭建流程第一節(jié)：搭建輸送帶系統(tǒng)1、新建一個(gè)物料并手動(dòng)拖動(dòng)到輸送帶上3、設(shè)置Source的屬性如下,其中Position選項(xiàng)為要復(fù)制的物料的原點(diǎn)位置,值得 注意的是Transient應(yīng)當(dāng)勾選,以防內(nèi)存溢出.4、添加組件：Queue

4、5、 添加組件：Line mover,屬性設(shè)置如下,Object為要進(jìn)行線性移動(dòng)對(duì)象,Dierction 為移動(dòng)方向.6 、添加組件：Plane sensor,設(shè)置如下,Origin為檢測(cè)面的原點(diǎn)坐標(biāo),Axisl與Axis2為該檢測(cè)面的兩個(gè)方位值.| 凰注:PLincEeriMi rK崖惶巨Own)L LOT. 16" 133. 3曠WpTQLCOGulw ' 03 +gw 斗一JLZ1-s2 GlHi)J.OC450. ODa. DO半卜S«L-= eilPu-1T信號(hào)7、添加組件：Logic Gate.并設(shè)置為NOT即非門.8 添加組件：Simulation E

5、ve nts .9、添加組件：Logic SR Latch .10、 添加完組件后,應(yīng)當(dāng)進(jìn)行屬性連結(jié)、I/O信號(hào)并連接.結(jié)果如下 屬性連結(jié)：覇 InFeeder Yau旳站-遊|(1號(hào)謎 mt信號(hào)和連接:a InFeedsr You闍氏I曲與薛*刊甌,酬 州椿號(hào)T4山ilMoijObljuRI擊電亠帕矗聊£曲日詼E右UULEIvanvOji.UuwMJ HjuniiIji料成JUTCepiiJlLijli r%TiAilphl知mg1ji4E«i1 iFlTmT<tfiiSitd ili4d£lv胡 11觸當(dāng)S«t羽N 處申Up d3ILii.di

6、LmlLg皿朮母負(fù)Jljqil血fcrtl*?Sir*>rl¥aiu±U«1靜|j«iM L中出ILi憾IXjhwtIrtffcdff T»FiIMItwlli-L 1 Lxui.rj 罟'GmCu«ji.lUu-i'11、完成以上步驟后即可對(duì)輸送帶進(jìn)行仿真,以測(cè)試物料是否能源源不斷的移動(dòng), 以及當(dāng)傳感器被觸發(fā)時(shí),是否能另新的物料不產(chǎn)生.第二節(jié)：夾具1、新建Smart組件,用來(lái)實(shí)現(xiàn)夾具夾取的功能2、添加組件：Attacher.Pare nt選擇夾具的名稱.3、 添加組件：Line Sensor.設(shè)置如下,Star

7、t與End分別為傳感器長(zhǎng)度的起點(diǎn)與 終點(diǎn).Radius為傳感器的半徑.設(shè)置 Start時(shí),需要將傳感器捕捉到夾具下方中央.4、添加組件：Logic Gate5、添加組件：Logic SR Latch6完成屬性連結(jié)與I/O信號(hào)并連接屬性連結(jié):ToolffNEj gu巫jHtCT.* 畳圧王gm -mI * rt酬SlfE+lLina -n»rM.*: vxhar信號(hào)連接:第三節(jié)：工作站邏輯首先在I/O配置器中添加以下幾個(gè)信號(hào)加£Tsrpt of SiEmi-ssififri to device S.gnai K-eatuficaticii 二:丸 1Catesorj3怯叮Le

8、velDefiul： Vain?filt® 1dirilletlzJzjlaeiiLDSxltd0cli5>iZrfDslDi£i/dl ：hjhIbfefailt00di Fl：貳：匕黒呼:】Difiul 'njjuluan：c4fefiilt000W1更改工作站邏輯,已連結(jié)整個(gè)工作站的邏輯關(guān)系:第四節(jié)：示教示教前應(yīng)當(dāng)在目標(biāo)點(diǎn)擺放好物料,以便示教時(shí)確定位置.示教時(shí)應(yīng)注意指令的選 擇,其次Z應(yīng)中選擇fine.同時(shí)要注意各個(gè)邏輯指令選項(xiàng)的正確.三、I/O信號(hào)說(shuō)明1、輸送帶：源對(duì)象源信號(hào)目標(biāo)對(duì)象目標(biāo)對(duì)象SourceExecutedQueueEnqueuePla n

9、e Sen sorSen sor OutQueueDequeuePla ne Sen sorSen sor OutLogic Gate NOTIn put ALogic Gate NOTOutputSourceExecutedPla ne Sen sorSen sor OutIn Feeder ZuoIn PosSimulatio n Eve ntsSimulatio n StartedLogic SR LatchSet1Simulatio n Eve ntsSimulatio n StoppedLogic SR LatchResetLogic SR LatchOutputPla ne Sen

10、 sorActiveSimulatio n Eve ntsSimulatio n StartedSourceExecutedLogic SR LatchOutputIn Feeder ZuoPalletI npos上表中：Source新產(chǎn)生的對(duì)象不斷參加 Queue的隊(duì)列中,并當(dāng)傳感器檢測(cè)到物料與 檢測(cè)面接觸時(shí),就停止Queue的運(yùn)行,并發(fā)出物料到位的信號(hào)讓機(jī)器人夾取.并同時(shí)輸 出信號(hào)到邏輯門非門,使物料被夾走后能在產(chǎn)生新的物料并參加隊(duì)列.而SimulationEvents限制著邏輯門開(kāi)關(guān)與 Source的動(dòng)作.當(dāng)仿真開(kāi)始時(shí),邏輯門開(kāi)關(guān)便置位,且 Source有所動(dòng)作、傳感器開(kāi)始工作.當(dāng)仿真停

11、止,邏輯門開(kāi)關(guān)便復(fù)位.2 、夾具源對(duì)象源信號(hào)目標(biāo)對(duì)象目標(biāo)對(duì)象Line Sen sorSen sor OutAttacherExecutedLogic Gate NOTOutputDetacherExecutedToolr okLine Sen sorActiveToolOKLogic Gate NOTIn put A上表中：夾具準(zhǔn)備好后,傳感器 Line Sensor開(kāi)始工作,同時(shí)非門得信號(hào).當(dāng)傳感 器有輸出后,夾具執(zhí)行夾取動(dòng)作.當(dāng)非門有輸出信號(hào)后,夾取執(zhí)行釋放動(dòng)作,放置物料總結(jié)本次強(qiáng)化練習(xí)為期 4周,主要學(xué)習(xí)了安川機(jī)器人的實(shí)際操作, 以及 ABBRobotStudio 仿真軟件的練習(xí).獲益匪

12、淺.通過(guò)這次的強(qiáng)化練習(xí),我對(duì)自己的專業(yè)有了更為詳盡而深刻的了解,也是對(duì)這幾年 大學(xué)里所學(xué)知識(shí)的穩(wěn)固與運(yùn)用.從這次強(qiáng)化練習(xí)中,我體會(huì)到了實(shí)際的工作與書本上的 知識(shí)是有一定距離的,并且需要進(jìn)一步的再學(xué)習(xí).在這次會(huì)計(jì)強(qiáng)化練習(xí)中,我可謂受益 非淺.僅僅的四周的練習(xí),我將受益終生.通過(guò)此次強(qiáng)化練習(xí),不僅培養(yǎng)了我的實(shí)際動(dòng) 手水平,增加了實(shí)際的操作經(jīng)驗(yàn),縮短了抽象的課本知識(shí)與實(shí)際工作的距離,對(duì)實(shí)際的 工作的有了一個(gè)新的開(kāi)始.強(qiáng)化練習(xí)是每一個(gè)學(xué)生必須擁有的一段經(jīng)歷,它使我們?cè)趯?shí) 踐中了解社會(huì),讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識(shí),翻開(kāi)了視野,增長(zhǎng)了 見(jiàn)識(shí),為我們以后進(jìn)一步走向社會(huì)打下堅(jiān)實(shí)的根底.再次,要深化自己的實(shí)操水平.熟悉每一個(gè)指令的含義,走步.做到