中文ACS CM調(diào)試

1、ACS調(diào)試通訊設(shè)置串口通訊1. 打開(kāi) SPiiPlus MMI Communication 對(duì)話(huà)框. 選擇串口, 通道號(hào)碼 和 自動(dòng)波特率.2. 通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制(大的紅白按鈕)顯示在屏幕上以太網(wǎng)通訊SPiiPlus CM 擁有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通訊. 以太網(wǎng)通訊基于10/100BaseT TCP/IP 協(xié)議(10/100Mbit/second) ，可以以?xún)煞N配置實(shí)施:點(diǎn)到點(diǎn)通訊使用一根交叉電纜Terminator ControllerHostTerminator經(jīng)由網(wǎng)絡(luò) 使用一根標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)電纜ServerContro

2、llerNodeNode1. 點(diǎn)到點(diǎn)通訊連接點(diǎn)到點(diǎn)連接需要一根特殊的雙絞以太網(wǎng)電纜。這和網(wǎng)絡(luò)連接中用到的電纜不同.1) 使用一根 10/100BASE-T 交叉電纜 2) 在 Configurator, Communication Parameters 對(duì)話(huà)框中設(shè)置TCP/IP地址(出廠默認(rèn)值為 10.0.0.100). 3) 打開(kāi)SPiiPlus MMI, Communication窗口.選擇 Ethernet4) 輸入在控制器中配置的 TCP/IP地址5) 打開(kāi)TCP/IP Properties 對(duì)話(huà)框 (不同的操作系統(tǒng)呈現(xiàn)的外觀不同):6) 在IP 地址欄中輸入數(shù)字 10.0.0.101

3、 (出廠默認(rèn)) ，在子網(wǎng)掩碼欄中輸入255.255.255.07) 按如下順序設(shè)置其它標(biāo)簽 (推薦):WINS Configuration: 使 WINS 分辨率無(wú)效Gateway: 清除所有已安裝的通道DNS Configuration: 使DNS無(wú)效8) 重啟主機(jī)使設(shè)置生效9) 打開(kāi)SPiiPlus MMI, Communication 窗口. 選擇Ethernet10) 輸入在控制器中 配置的TCP/IP地址 11) 在 Connection Parameters 窗口中選擇 Point to point12) 點(diǎn)擊 Connect.通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固

4、件版本，通訊通道被使用，停止程止和電機(jī)控制(大的紅白按鈕)顯示在屏幕上2. 以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通訊連接如果主機(jī)已經(jīng)連接到一個(gè)局域網(wǎng)，配置控制器連接至相同的網(wǎng)絡(luò).1) 在控制器以太網(wǎng)插頭和網(wǎng)絡(luò)插頭之間連接一根10/100BASE-T 的穿越電纜.2) 在SPiiPlus MMI Configurator Communication Parameters 對(duì)話(huà)框中設(shè)置TCP/IP地址 (出廠默認(rèn)值為 10.0.0.100). 3) 打開(kāi)SPiiPlus MMI, Communication 窗口. 選擇 Ethernet.4) 輸入在控制器中配置的TCP/IP 地址。地址必須由網(wǎng)絡(luò)管理人員保留. 5) 在

5、 Connection Parameters 窗口中選擇 Network6) 點(diǎn)擊Connect。通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制(大的紅白按鈕)顯示在屏幕上7) 選擇 Remote Computer，可以通過(guò)遠(yuǎn)程主機(jī)建立通訊，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的通訊參數(shù)如下：軸配置1.點(diǎn)擊Setup->Adjuster，出現(xiàn)以下窗口點(diǎn)擊Axis Setup 1)General : 定義軸是單回路還是雙回路；確認(rèn)編碼器因子 EFAC 和最大速度 XVEL(這兩個(gè)參數(shù)都是默認(rèn)的，不能更改。分別為1和2000000)2)Drive :定義驅(qū)動(dòng)器的名字；

6、在下拉菜單中選擇驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)；設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的總線(xiàn)電壓、標(biāo)稱(chēng)電流、峰值電流(參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè))當(dāng)控制器中包含控制卡和驅(qū)動(dòng)的時(shí)候 ，選擇控制器換向僅僅是控制卡，使用外部驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，選擇驅(qū)動(dòng)器換向。3)Motor:定義電機(jī)的名字、物理結(jié)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)電機(jī)/直線(xiàn)電機(jī))、類(lèi)型以及標(biāo)稱(chēng)電流。4) Position Feedback:定義編碼器的名字、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(直線(xiàn)/旋轉(zhuǎn))、類(lèi)型、編碼器頻率、分辨率線(xiàn)數(shù)等相關(guān)參數(shù)。5) Velocity Feedback：速度反饋只有在雙回路的情況下才有效。定義拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)/直線(xiàn))、類(lèi)型等相關(guān)參數(shù)全部設(shè)置完成后點(diǎn)擊Calculate Parameters and Close2.點(diǎn)擊

7、Setup->Configuration，出現(xiàn)如下窗口:選擇需要配置的軸。定義該軸的用戶(hù)單位EFAC。SPiiPlus 控制器可以以用戶(hù)自定義的單位進(jìn)行控制，默認(rèn)的用戶(hù)單位是反饋的分辨率。EFAC用來(lái)控制每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的單位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。 例如: 反饋分辨率：2000 lines/ rotation(旋轉(zhuǎn)電機(jī)) 內(nèi)部倍頻：X4 用戶(hù)單位：360度/圈 EFAC=360/(2000*4)=0.045還需設(shè)置電機(jī)的速度、加/減速度、Jerk(一般為加/減速度的10倍)、Kill減速度(一般為加/減速度的5倍)、最大速度等。3. 點(diǎn)擊Setup->Adjus

8、ter->Safety Parameters,出現(xiàn)以下窗口：其中SAFINI定義了哪種輸入信號(hào)意味著出現(xiàn)錯(cuò)誤；選中FMASK可以探測(cè)錯(cuò)誤；FDEF使默認(rèn)的錯(cuò)誤響應(yīng)有效；FAULT一列中如果出現(xiàn)紅燈，說(shuō)明有錯(cuò)誤。確認(rèn)左右限位的開(kāi)關(guān)邏輯，軸沒(méi)有到達(dá)限位時(shí)FAULT燈是綠色的，開(kāi)關(guān)沒(méi)有被激活；當(dāng)軸到達(dá)限位，開(kāi)關(guān)被激活，F(xiàn)AULT的燈變成紅色。建議選擇所有的電機(jī)錯(cuò)誤，通過(guò)選擇FDEF和FMASK，可以用一個(gè)默認(rèn)的響應(yīng)來(lái)激活所有電機(jī)錯(cuò)誤。RMS(XRMS)(%)的設(shè)定：XRMS等于電機(jī)持續(xù)電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流的比值。Motion(XCURV)(%)的設(shè)定：XCURV等于電機(jī)峰值電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流

9、的比值。Idle(XCURI)(%)的設(shè)定：XCURI要小于XRMS和XCURV的值。4. 開(kāi)環(huán)調(diào)整點(diǎn)擊Setup->Adjuster->Open loop Verification 阿電機(jī)使能，拖動(dòng)藍(lán)色滑塊，調(diào)整電流方向和電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向一致。(電流為正，電機(jī)往正向移動(dòng)；電流為負(fù)，電機(jī)往負(fù)向運(yùn)動(dòng))5. 電流環(huán)調(diào)整Setup->Adjuster->Current loop Adjustment1) 將比例增益(SLIKP)設(shè)置為02) 將積分增益(SLIKI)設(shè)置為1003) 點(diǎn)擊Scope Autoset打開(kāi)示波器4) 增加比例增益，直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào)

10、(如圖所示)6. 對(duì)于無(wú)刷電機(jī)來(lái)說(shuō)，換向由控制器來(lái)完成。換向的目的是為了確定電機(jī)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子位置之間的關(guān)系Excitation Current:根據(jù)系統(tǒng)摩擦和有效負(fù)載定義的電流值，一般為 XRMS的95%Search Velocity:定義換向過(guò)程的速度，建議設(shè)置為每秒1/5到1個(gè)磁極距7. 速度換&位置環(huán)的調(diào)整Setup->Adjuster-> Position & Velocity Loops 點(diǎn)擊Velocity Turning開(kāi)始速度環(huán)調(diào)整1)在Period中設(shè)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間(距離)2)設(shè)置Low Pass Filter Bandwidth 為650Hz3)

11、將積分增益(SLVKI)設(shè)置為0 4)將速度增益(SLVKP)設(shè)置為1005) 將積分限制(SLVLI)設(shè)置為50%6) 確認(rèn)速度是最大速度的10%7) 點(diǎn)擊Scope Autoset打開(kāi)示波器8) 點(diǎn)擊Enable使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run電機(jī)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)9) 成倍的增加速度增益(SLVKP)直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào)10) 增加積分增益(SLVKI)直道得到一個(gè)10%到20%的狹窄的超調(diào)11) 積分帶寬(Integrator Bandwidth)不能超過(guò)50Hz，Integrator Bandwidth= Integrator Gain/20 速度環(huán)理想波形點(diǎn)擊Position Loop

12、 Tuning開(kāi)始位置環(huán)的調(diào)試1) 選擇運(yùn)動(dòng)方式:兩點(diǎn)之間、正向、負(fù)向2) 定義運(yùn)動(dòng)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)3) 將速度、加速度、減速度設(shè)置為要求的最大值的50%4) 點(diǎn)擊Scope Autoset打開(kāi)示波器5) 點(diǎn)擊Enable使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run電機(jī)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)6) 增加位置增益(SLPKP)，減小在加速和減速過(guò)程中的位置誤差7) 設(shè)置加速度前饋:SLAFF=(216 x 107 x EFAC / ACC)x0.1增加加速度前饋的值直到得到理想的位置誤差8) 調(diào)整速度增益(SLVKP)、積分增益(SLVKI)、低通濾波器帶寬(SLVSOF)，得到最理想的調(diào)整結(jié)果9) 可以使用陷波濾波器來(lái)改善調(diào)試結(jié)果1

13、0)調(diào)試完成后，點(diǎn)擊Adjuster菜單中的Save to Flash將參數(shù)保存進(jìn)CM的閃存中。 速度環(huán)調(diào)試結(jié)果8.FRF頻率響應(yīng)分析器打開(kāi)主面板上的Motion Manager窗口在這里設(shè)置要求的運(yùn)動(dòng)距離、速度(一般為要求速度的80%)、加速度、減速度、等待時(shí)間等，手動(dòng)將電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)，將反饋位置清零，使能電機(jī)，點(diǎn)擊Start使電機(jī)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊Tools->FRF Analyzer打開(kāi)頻率響應(yīng)分析器點(diǎn)擊Start Measure，進(jìn)行測(cè)量之前的設(shè)定 測(cè)量頻率設(shè)置在10Hz到3000Hz之間，電流設(shè)置成越小越好，只要能驅(qū)動(dòng)就行。點(diǎn)擊Start Measure，開(kāi)始測(cè)量系統(tǒng)的頻率響應(yīng)測(cè)量

14、完成以后，出現(xiàn)以下圖形：圖中兩條曲線(xiàn)就是系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖，上面一條是對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)，下面一條是對(duì)數(shù)相頻特性曲線(xiàn)。在這圖中需要分析截止頻率點(diǎn)和穿越頻率點(diǎn)的特性。截止頻率即為幅頻曲線(xiàn)穿越0dB時(shí)，相頻曲線(xiàn)的相角裕度(距離-180度的余量)；穿越頻率為相頻曲線(xiàn)穿越-180度時(shí)，幅頻曲線(xiàn)的幅值裕度(距離0dB的余量)。點(diǎn)擊圖中截止頻率可以看到詳細(xì)的參數(shù),如下圖所示：從圖中可以看到相頻曲線(xiàn)穿越0dB時(shí)的頻率(截止頻率)為193.9Hz，相角裕度為42.3度。在這里，要求截止頻率越靠后越好，同時(shí)相角裕度要大于30度(系統(tǒng)穩(wěn)定)。如果不滿(mǎn)足要求，可以通過(guò)調(diào)整位置增益(SLPKP)、速度增益(SLVKP)、積分增益(SLVKI)、增加二階和陷波濾波器等方法來(lái)獲得理想的結(jié)果。點(diǎn)擊圖中的穿越頻率，可以看到詳細(xì)的信息，如下圖所示從圖中可以