DA98A驅動器手冊

1、第四章第五章仃17192324242530303133333535363637373940424243495555555556第一章概述11.1產品簡介：11.2到貨檢査21.3產品外觀3第二章安裝52.1壞境條件52.2伺服驅動器安裝62.3伺服電機安裝8第三章接線93.1標準接線93.2端子功能113.3 I/O 接 口原理13參數(shù)4.1參數(shù)一覽表4.2參數(shù)功能4.3型號代碼參數(shù)與電機對照表報警與處理5.1報警一覽表5.2報警處理方法第六章顯示與操作6.1鍵盤操作6.2.監(jiān)視方式6.3參數(shù)設置6.4參數(shù)管理6.5速度試運行6.6 JOG運行6.7電機測試6.7其它第七章通電運行7.1電源連

2、接7.2試運行7.3調整第八章產品規(guī)格8.1驅動器規(guī)格8.2伺服電機規(guī)格8.3隔離變壓器第九章訂貨指導9.1容量選擇9.2電子齒輪比9.3停止特性9.4伺服系統(tǒng)與位置控制器選型計算方法感謝您選用DA98A交流伺服系統(tǒng)。本手冊提供了使用本系統(tǒng)所需知識及注意事項。操作不當可能引起意外事故。在使用本系統(tǒng)以前，務必仔細閱讀本手冊!由于產品的改進，于冊內容可能變更，恕不另行通知。用八對產品的任何改動我廠將不承擔任何責任，產品的保修單將因此作廢。閱讀本于冊時，請?zhí)貏e留意以下警示標志:警告表示錯誤的操作可能會引起災難性的后果死亡或重傷。表示錯誤的操作可能使操作人員受到傷害，還可能使設小心壞。注意表示不當使用

3、可能損壞產品及設備。III安全守則公警告本產胡的設計和制造并非是為了使用在對人身安全有威脅的機械和系統(tǒng)中。用戶的機械和系統(tǒng)選用本產品時，須在設計和制造屮考點安全防護措施，防止因不當操作或 木產品異常意外帀故。驗收H小心損壞或有故障的產品不可投入使用。運輸A小心必須按產品儲運環(huán)境條件儲存和運輸。不得超高堆放，防止跌落。轉運時產品應包裝妥善。不得拖曳電線、電機軸和編碼器搬運伺服電機。伺服驅動器及伺服電機不得承受外力及撞擊。安裝A小心伺服驅動器和何服電機:不得安裝在易燃品上面或附近，防止火災。避免振動，嚴禁承受沖擊。受損或零件不全時，不得進行安裝。伺服驅動器：必須安裝在足夠防護等級的控制柜內。必須與

4、其它設備間保留足夠的間隙。必須有良好的散熱條件。防止塵、腐蝕性氣體、導電物體、液體及易燃易爆物質侵入。 伺服電機：安裝務必牢固，防止因振動松脫。防止液體侵入損壞電機和編碼器。禁止敲擊電機和電機軸，以免損壞編碼器。電機軸不可承受超越極限的負荷。IH接線H警告 參與接線或檢查的人員都須JI仃做此工作的充分能力。 接線和檢資必須在電源切斷5分鐘后進行.伺服驅動器和伺服電機必須良好接地。 借謀的電丿I、.或電源極性叮能會引起爆炸或操作M故。伺服驅動器和伺服電機安裝妥為后，才能進行接線。確保電線絕緣，避免擠圧電線，以免電擊A小心接線必須正確而且牢固，否則可能會使伺服電機錯謀運轉，也可能因接觸不艮損壞設備

5、。伺服電機U、V、W端子不可反接，不可接交流電源。伺服電機與伺服騾動器Z間須直連，不能接入電容、電感或濾波器。防止導電緊固件及電線頭進入伺服驅動器。電線及不耐溫體不可貼近伺服驅動器散熱器和何服電機。并接在輸出信號直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接反。調試運轉小心通電前應確認伺服驅動器和伺服電機已安裝妥善，固定牢固，電源電斥及接線正確。調試時何服電機臧先空瑕運轉，確認參數(shù)設豐無誤后，再作負裁調試，防止因錯謀的操作導 致機械和設備損壞。使用A小心應接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生事故時，設備能立即停止運轉，電源立即切斷。在復位一個報警之前，必須確認運行信號已關斷，否則會突然再啟動。伺服驅動器必須與規(guī)定的

6、伺服電機配套使用。不耍頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系統(tǒng)。伺服驅動器和伺服電機連續(xù)運轉后可能會發(fā)熱,運行時和斷電后的一段時間內,不能觸摸驅 動器散熱器和電機。不得改裝伺服系統(tǒng)。#故障處理A警告伺服驅動器即使斷電后，高壓仍會保持-段時間，斷電后5分鐘內請勿拆卸電線，不耍觸挾 端子排。參與拆卸與維修的人員必須具備和應的專業(yè)知識和匸作能力。H小心出現(xiàn)報警后必須排除故障原因，在乘新啟動前，復位報警信號。在瞬時停電后巫新上電時，應運離機器，因為機器町能窠然啟動（機器的設計應保證巫新啟 動時不會造成危險）。系統(tǒng)選配Z注意伺服電機的額定轉矩要高仃效的連續(xù)負我轉矩。負伐慣量與伺服電機慣靈Z比應小J：推薦

7、值。伺服驅動器與伺服電機應配套使用。7DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司1DA98A使用手冊第一章概述廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊1.1產品簡介:交流伺服技術H九十年代初發(fā)展至今，技術II臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)己廣泛 應用丁數(shù)控機床、印刷包裝機械、紡織機械、|'|動化生產線等門動化領域。DA98A交流伺服系統(tǒng)是國產第一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用美國TI公司最新 數(shù)字信號處理器DSP(TMS320F2407A)、大規(guī)模可編程門陣列(CPLD)和MITSUBISHI 智能化功率模塊(IPM),集成度高、體積小、保護完善、可靠性好。釆

8、用最優(yōu)PID 算法完成PWM控制，性能已達到國外同類產品的水平。與步進系統(tǒng)相比，DA98A交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點:避免失步現(xiàn)象伺服電機IT帶編碼器，位置信號反饋金伺服 驅動器，與開環(huán)位置控制器一起構成半閉環(huán) 控制系統(tǒng)。寬速比、恒轉矩調速比為1： 5000,從低速到高速都具有穩(wěn) 定的轉矩特性。高速度、高耕度伺服電機最高轉速町達3000rpm,冋轉定位精度 l/lOOOOioK注不同型號伺服電機最簡轉速不同?？刂坪唵?、靈活通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的匸作方式、運 行特性作岀適當?shù)脑O置，以適應不同的耍求。定位指令步進電機 lOrpm時連度激形伺AH電機 lOrpm時連度潦形定位指令1.2到貨檢查1）

9、收貨后，必須進行以下檢査：（1）包裝箱是否完好，貨物是否因運輸受損？（2）核對伺服驅動器和伺服電機銘牌，收到的貨物是否確是所訂貨物?（3）核對裝箱單，附件是否齊全？H注意受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進行安裝。伺服驅動器必須與性能匹配的伺服電機配套使用。 收貨后有任何疑問，請與供應商或我公司聯(lián)系。2）型號意義：（1）伺服驅動器型號系列代號仁可選配其它國產、進口伺服電機，需訂貨.驅動器缺省參數(shù)僅適配SJT、STZ、Shu系 列伺服電機。探2：小功率（小于等于1.5KW）為標準配，中功率（大于1.5KW、小于等于2.6KW）采用加 厚散熱器。廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼

10、公司#DA98A使用手冊K注產品出廠時，上而填寫框己按產品型號填寫好，請用戶與產品銘牌核對。（2）伺服電機型號DA98A （2.0版本）交流伺服驅動器可與國內外多款伺服電機配套使用， 由用戶訂貨時選擇。本手冊第八章提供了廣州數(shù)控SJT系列以及華中科技大學 新型電機廠STZ、SU1F系列伺服電機的資料，其它型號伺服電機有關資料隨伺 服電機提供。3）附件（1）DA98A伺服驅動器標準附件本個個套套1 2 注注 ztv z( 安裝使用手冊（本書）1 安裝支架2 M4X8沉頭螺釘4 CN1插頭（DB25孔）1 CN2插頭（DB25針）1K注M配套我公同位宣控制器時，打信號電纜（標準3米）配套提供。（2

11、）伺服電機標準附件按伺服電機說明書提供1.3產品外觀1）伺服驅動器外觀廣州數(shù)腔投備有眼公司3DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊.倍號端了CN14 一按鍵»U«Ttb® >2 找ISII5FI當 -Q2Nlsll5rll4II 卽咼Mltx 一 澎君淋體離一澄站EF匹 JJdWHIDIPT 訂反饋瑞子CN2廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司5DA98A使用手冊圖M驅動器外觀圖2）伺服電機外觀編碼器插座反饋編碼器圖12 SJT系列伺服電機外觀圖廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊第二章安裝產品的儲存和安裝必須

12、滿足環(huán)境條件要求。產晶的堆放數(shù)吊限，不可過多地堆魯一起，防止受壓損壞和跌落。產品的儲運必須使用產品原包裝。損壞或零件不全的產品不得安裝使用。產品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災。伺服張動器須安裝在電框內，防止塵埃、腐蝕性氣體、導電物體、液體及易燃物侵入。伺服驅動器和伺服電機應避免振動，禁止承受沖擊。嚴禁拖拽伺服電機電線、電機軸和編碼器。2.1環(huán)境條件項目DA98A伺服驅動器廣州數(shù)控SJT系列伺服電機使用溫/濕度055°C （不結凍90%RH以下（不結露）2540°C （Star）不結凍90%RH以下（不 結露）儲運溫/濕度-20-80 °C

13、90%RH （不結露）2570°C80%RH以下（不結露）大氣環(huán)境控制柜內，無腐蝕性氣體、 易燃氣體、汕霧或塵埃等。室內（無曝曬），無腐蝕性氣體、易燃氣體、 油霧、塵埃等標高海拔1000m以下海拔2500m以下振動小T 0.5G （4.9m/s2） 10-60HZ （非連續(xù)運行）防護等級IP00 （無防護）IP652.2伺服驅動器安裝注意伺服驅動器必須安裝在保護良好的電柜內C伺服驅動器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災。1) 安裝環(huán)境(1) 防護伺服驅動器門身結構無防護，因此必須安裝在防護良好的電柜內，并防接觸腐蝕性、易 燃性氣體

14、，防止導電物體、金鳳粉塵、油霧及液體進入內部。(2) 溫濕度環(huán)境溫度0-50-C,長期安全丁作溫度在45C以卜，并應保證良好的散熱條件。(3) 振動和沖擊驅動器安裝應避免振動，釆収減振措施控制振動在0.5(4.9m&)以F，驅動器安裝W不 得承受重壓和沖擊。2) 安裝方法(1)安裝方式用戶可采用底板安裝方式或而板安裝方式安裝，安裝方向垂血丁安裝而向上。 圖2.1為底板安裝示意圖，圖2.2為而板安裝示意圖。嚴一5 -(皿)中數(shù)據適用于中功率驅動器&-M厶9DA98A使用手冊(2)安裝間隔圖23示出單臺驅動器安裝間隔，圖2.4示出多臺驅動器安裝間隔，實際安裝 中應盡可能留出較大間隔

15、，保證良好的散熱條件。ZZ/ "/II/XN / ? / Z- / / /廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊圖23單臺驅動器安裝間隔匚何服牀動器100mi八cim通風方向伺服冰動器ci>100mur_zxj5:w馭動器m通M方向廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊圖24多臺驅動器安裝間隔(3)散熱為保證驅動器周用溫度不致持續(xù)升高，電柜內應有對流風吹向駛動器的散熱器。2.3伺服電機安裝注意禁止敲擊電機軸或編碼器，防止電機受到振動或沖擊。搬運電機不得拖拽電機軸、引出線或編碼器。電機軸不能受超負

16、荷負載，否則可能損壞電機。電機安裝務必牢固，并應有防松措施。1）安裝環(huán)境（1）防護廣數(shù)SJT系列、華中Stai系列伺服電機不是防水型的，所以安裝使用時 必須防止液體濺到電機上，必須防止油水從電機引線和電機軸進入電機 內部。K注1用戶需要防水型伺服電機，請在訂貨時聲明。（2）溫濕度環(huán)境溫度應保持在2540°C（不結冰）。電機長期運行會發(fā)熱升溫，周圍 空間較小或附近有發(fā)熱設備時，應考慮強迫散熱。濕度應不大于90%RH,不得結露。（3）振動伺服電機應避免安裝在有振動的場合，振動應不大T 0.5G （4.9iiVs2）o2）安裝方法（1）安裝方式SJT、Stai系列電機采用凸緣安裝方式，電機

17、安裝方向任意。（2）安裝注意事項：拆裝帶輪時，不可敲擊電機或電機軸，防止損壞編碼器。應采用螺旋式 壓撥工具拆裝。 SJT、SUH系列電機不可承受大的軸向、徑向負荷。建議選用彈性聯(lián)軸器 連接負載。固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。第三章接線卜警告參與接線或檢査的人員都必須做此作的允分能力。接線和檢代必須在電源切斷后5分鐘以后進行，防止電擊。/K小心必須按端子電壓和極性接線，防止設備損壞或人員傷害。驅動器和伺服電機必須良好接地。3.1標準接線驅動器的外部連接與控制方式有關。1) 位置控制方式：圖3.1示出位置控制方式標準接線2) 配線(1) 電源端子TB線徑：R、S、T、PE、U、V、W

18、端子線徑 1.5miir(AWG14-16), r. t 端子線徑 1.0mm2(AWG16-18)o接地：接地線應盡可能粗-點，驅動器與伺服電機在PE端子一點接地，接地電 阻 V100 Q。端子連接采用SVM2-4預絕緣冷斥端子，務必連接牢固。建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。建議電源經噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。請安裝非熔斷型(NFB)斷路器，使柴動器故障時能及時切斷外部電源。(2) 控制信號CN1、反饋信號CN2線彳仝來川屏蔽電纜(垠好選用絞合屏蔽比纜)，線彳仝鼻0.12mm"AWG24-26),屛蔽層 須接FG端子。線長：電纜長度盡可能短，控制CN1電纜不超過

19、3米，反饋信號CN2電纜長度不超 過20米。布線：遠離動力線路布線，防止干擾串入。請給相關線路中的感性元件(線圈)安裝浪涌吸收尤件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二 極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。Zb注意 U、V、W與電機繞組對應連接，不可反接。電纜及導線須固定好，并避免第近驅動器散熱器和電機，以免因受熱降低絕緣性能。伺服驅動器內仃人容駅電解電容，即使斷電后，仍會保持高床，斷電后5分鐘內切勿觸 摸驅動器和電機。廣州數(shù)腔投備有眼公司11DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司13DA98A使用手冊何服電機MCDC 12"2IV何服使能ALR三相AC 22OV 或單郴AC 220VCOMCOMSO

20、N"s何服驅動器TWL伺服準需好何服報警SRDYALM"輸出公共端編碼J»z相輸111 編碼器Z郴輸出公共瑙位譽指令PVLS位譽拒令SIGN)0(DGXX82021JTo 21 IT 1T 1T1101TTC2C2C0M5PVLS+16PULS-6SIGN+19SIGN-FG21FG25匸CN1：（X編碼器曠 T5 To13TiTT19圖31位置控制方式標準接線廣州數(shù)腔投備有眼公司#DA98A使用手冊廣州數(shù)腔投備有眼公司15DA98A使用手冊3.2端子功能1）端子配置圖3.2為伺服驅動器接I I端子配置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件, 插朋為針式.插

21、頭為孔式：CN2也為DB25接插件.插座為孔式.插頭為針式。1BOO-OO- O1 5<DYSTPEUVWPDoOO0 ODB252 CZ l5 ALM DG DO 4DG DG5 CZCOM Ts-puLs- PULS SLG 7""SIGN- 20CQNR CQNR SON 9ALRS 22 To"IT FGB-A?右0屮v-gw-階novgwrogroE、圖3.2伺服驅動器接口端子配置圖2）迫源端子TB農31電源端子TE端子號端子記號信號名稱功能TB-1R主回路電源 單相或二相主回路電源輸入端子220V 50Hz注意：不要同電機輸出端子U、V、W連接。

22、TB-2STB-3TTB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻V100Q； 伺服電機輸出和電源輸入公共一點接地。TB-5U何服電機輸出伺服電機輸出端子必須與電機U、V、W端子対應連接。TB-6VTB-7WTB-8P備用TB-9D備用TB-10r控制電源 單相控制回路電源輸入端子220V 50HzTB-11t3）控制端子CN1表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-8CN1-20輸入端子的 電源正極COM4-Tvpel輸入端子的電源正極 用來驅動輸入端子的光電耦含器DC1224V,電流M 100mACN1-21伺服使能SONTvpel伺服使能輸入端子SON ON：允

23、許驅動器工作SON OFF：驅動器關閉，停止丁作，電機 處于自由狀態(tài)注1：當從SON OFF打到SON ON前， 電機必須是靜止的：注2：打到SON ON后，至少等待50nis再輸入命令；CN1-9報警淸除ALRSTvpel未用。CN1-1伺服準備好 輸出SRDYType2伺服準備好輸出端子SRDYON：控制電源和主電源正常，驅動 器沒有報警，伺服準備好輸出ON。SRDYOFF：主電源未合或驅動器仃報警， 伺服準備好輸出OFF。CN1-15伺服報警輸 出ALMType2伺服報警輸出端子ALM ON：伺服驅動器無報警，伺服報警 輸出ON。ALM OFF：伺服驅動器有報警,伺服報警 輸出OFFCN

24、1-3CN1-4CN1-16CN1-17輸出端子的 公共端DG控制信號輸出端子（除CZ外）的地線公共 端CN1-2編碼器Z相 輸出CZTypc2編碼器Z相輸出端子何服電機的光電編碼z相脈沖輸出 CZ ON： Z相信號出現(xiàn)CN1-5編碼器Z相 輸出的公共 端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端CN1-18指令脈沖PLUS輸入PULS+Type3p外部指令脈沖輸入端子CN1-6PULS-CNM9指令脈沖SIGN輸入SIGN+Type3pCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地線FG屏蔽地線端子4）反饋信號端子CN2衷3.3編碼器信號輸入/輸出端了 CN2端子號信號名稱端子記號顏色功能記號

25、I/O方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18電源輸出+5V伺服電機光電編碼器用+ 5V電源； 電纜長度較長時，應使用多根芯線 并聯(lián)。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16電源輸出OVCN2-24編碼器A+輸入A+iype4與伺服電機光電編碼器A+相連接CN2-12編碼器A輸入A-與伺服電機光電編碼器A相連接CN2-23編碼器B+輸入B+Type4與伺服電機光電編碼器B +相連接CN2-11編碼器E輸入B與伺服電機光電編碼器B 相連接CN2-22編碼器Z +輸入Z+Tvpe4與伺服電機光電編碼器Z+相連接CN2-10編碼器Z輸入z打伺服電機光電編碼器Z相連接CN2-21編

26、碼器U+輸入u+Type4與伺服電機光電編碼器U+相連接CN2-9編碼器u輸入u-9伺服電機光電編碼器u相連接CN2-20編碼器V+輸入v+Type4與伺服電機光電編碼器V+相連接CN2-8編碼器V輸入V-與伺服電機光電編碼器V相連接3.3 I/O接口原理1）開關暈輸入接口圖33 Typel開關量輸入接口（1）由用戶提供電源，DC1224V,電流N 100mA；（2）注意，如果電流極性接反，會使伺服驅動器不能工作。2）開關暈輸出接口圖34 Type2開關量輸出接口（1）外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅動器 損壞。（2）輸出為集電極開路形式，繪大電流50mA,外部

27、電源最大電hK25V。|大此，開 關呈輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定耍求或輸出血接與 電源連接，會使伺服驅動器損壞；（3）如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù) 流二極管接反，會使伺服驅動器損壞。3）脈沖暈輸入接口驅動器側 貝1» 戸.LXZ 心 I護 f o -：XX 0 1豐鄉(xiāng) E _圖35 Type3脈沖量輸入接口的差分驅動方式XXX驅動器側HJL3*220iR , XX HJLS護匚。A2»ROC ng護匸。圖36 Type3脈沖量輸入接口的單端驅動方式廣州數(shù)腔投備有眼公司17DA98A使用手冊（1）為了正確地傳送脈沖

28、量數(shù)據，建議采用差分驅動方式：（2）差分驅動方式下，釆用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅動器：（3）采用單端驅動方式，會使動作頻率降低。根據脈沖量輸入電路，驅動電流10 15niA,限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經驗數(shù)據： VCC=24V, R=1.32K； VCC=12V, R=510820Q； VCC=5V, R=82120Q。（4）來用單端驅動方式時，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反, 會使伺服驅動器損壞。（5）脈沖輸入形式詳見表3.4,箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當 使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率W500

29、kH,農3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCW:CW參數(shù)設定值脈沖列符號1puls JTfLflfl 1 fLfLTLTLSIGN； 1I10指令脈沖+符號表3.5脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅動輸入單端驅動輸入>2 US>5 US>1US>2.5 M Stl>1MS>2.5 P Sa<0.2 U S<0.3 U SJ<0.2 u S<0.3 u S>luS>2.5 U S>8uS>10 u s>4uS>5uSq>4u S>5 MS<0.2 P S<03 P S<0.2 P

30、S<0.3 P S>1 M S>2.5 P S圖3.7脈沖+符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz）3）伺服電機光電編碼器輸入接II圖3.8伺服電機光電編碼器輸入接口廣州ft控投備有限公司19DA98A使用手冊第四章參數(shù)注意 參與參數(shù)調整的人員務必了解參數(shù)意義，錯誤的設置可能會引起設備損壞和人員傷害。 建議參數(shù)調整先在伺服電機空載卜進行。 電機參數(shù)默認適配廣數(shù)SJT系列，華中STZ、S皈系列伺服電機，如使用其它伺服電機，需 調整相應參數(shù)，否則電機可能運行不正常。4.1參數(shù)一覽表 用戶密碼（315）：可以修改用戶參數(shù)（除驅動器型號參數(shù)外）:。 以卜表中的出廠值以適配130

31、ST-M04025H電機的酬動器為例，帶標憑的參數(shù)在JC他型兮 屮可能不一樣。農4.1參數(shù)一覽農序號名稱修改密碼參數(shù)范圍出廠值單位0密碼099993151驅動器型號38505239*2軟件版本（只讀）3初始顯示狀態(tài)3150-1904控制方式選擇5100505速度比例増益3155-30035*Hz6速度積分時間常數(shù)31550-3000300*7速度調節(jié)器輸入限幅130050*8速度檢測低通濾波器常數(shù)31520-2001009位置比例増益3151-10001281/S10磁極位置零點偏置01024011速度指令低通濾波器常數(shù)3150-12001612位置指令脈沖分頻分子31519999113位置指

32、令脈沖分頻分母31519999114備用15位置指令脈沖方向取反31501016定位完成范圍315099998脈沖17位宣趙差檢測范圍31509999200X 100脈沖18位置超差錯誤無效31502019備用20備川21JOG運行速度315-3000-3000200r/min22電流積分時間常數(shù)09999280*mS23最高速度限制315070002550*r/min24電機測試轉速設置315-3000-3000100r/nun25備用廣州ft控投備有限公司21DA98A使用手冊26備用27備川28備用29電流比例増益199994096*30備用31備用32備用33過負載限制0-500140

33、*34內部轉矩限制0-300134*%35實際帶載能力-300-0-134*%36電流指令低通濾波器截止頻率1-200110HZ來：不同功率等級的伺服驅動器系統(tǒng)出廠值不一樣4.2參數(shù)功能表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍0 用J：防止參數(shù)被誤修改。一般情況下,需要設置參數(shù)時, 先將本參數(shù)設置為所需密碼，然后設宣參數(shù)。調試完后， 最后再將本參數(shù)設置為0,確保以后參數(shù)不會被謀修改。 密碼分級別，對應用戶參數(shù)、內部參數(shù)。 修改驅動器型號參數(shù)（No.l）必須使用馳動器型兮密碼，其他 密碼不能修改該參數(shù)。 用戶密碼為315o 驅動器型號密碼為385。 工作方式選擇密碼為510。0-99991驅動器型號

34、 對應同一系列不同功率級別的驅動器和電機。 不同的驅動器熨號對應的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復缺 省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。 參數(shù)的詳細意義請參考表4.3。0-702軟件版本可以査看軟件版本號，但不能修改。*3初始顯示 狀態(tài)選擇驅動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機轉速：1：顯示當前位置低4位；2：顯示當前位置高4位；3：顯示位置指令（指令脈沖積累殳）低4位；4：顯示位置指令（指令脈沖積累鼠）高4位： 5：顯示位置偏差低4位；6：顯示位置偏差髙4位；7：顯示電機轉矩：8：顯示電機電流：9：顯示貢線速度：10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率：12：顯示速度指令;13：顯示

35、轉矩指令；14：顯示一轉屮轉子絕對位置；15：顯示輸入端子狀態(tài);16：顯示輸出端子狀態(tài)：17：顯示編碼器輸入信號；18：顯示運行狀態(tài)；19：顯示報警代碼；20：保留.0-194控制方式 選擇通過此參數(shù)可設置驅動器的控制方式：0：位置控制方式：2：試運行控制方式；3： JOG控制方式；4：電機零點調試方式；5：電機測試方式：0-55速度比例 増益 設定速度環(huán)調節(jié)器的比例増益。 設置值越人，増益越高，剛度越人。參數(shù)數(shù)值根據具體的 伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況卜,負我慣 駅越大，設定值越大. 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件卜，盡錄設定的較人。5-300HZ6速度積分 時間常數(shù) 設定速度環(huán)調節(jié)器的

36、枳分時間常數(shù)。設置值越人，積分速度越快，剛度越人。參數(shù)數(shù)值根據幾 體的伺服驅動系統(tǒng)熨號和負我情況確定。-般情況下，負 載慣鼠越大，設定值越小。 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件卜，盡最設定的較人。5030007速度調節(jié) 器輸入限 幅速度調節(jié)器輸入限幅，數(shù)值越小，調速越平穩(wěn)1-3008速度檢測 低通濾波 器 設定速度檢測低通濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負 我慣號很人，可以適當減小設定值。數(shù)值太小，造成響應 變慢，可能會引起振蕩。 數(shù)值越大,截止頻率越高,速度反饋響應越快。如果需要 較高的速度響應，可以適當增加設定值。20-200%9位置比例 增益 設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增

37、益。 設置值越人，増益越高，剛度越人，相同頻率指令脈沖條 件下,位置滯后最越小。但數(shù)值太人可能會引起振蕩或超 調。 參數(shù)數(shù)值根據具體的伺服驅動系統(tǒng)熨號和負我情況確定。1-100010磁極位置 零點偏置0-102411速度指令 低通濾波 器常數(shù)設定位置環(huán)前饋鼠的低通濾波器截止頻率。 本濾波器的作用是增加復介位置控制的穩(wěn)定性。卜 1200Hz12位置指令脈 沖分頻分子 設置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 在位一置控制方式卜通過對. 12, No. 13參數(shù)的設宣，可 以很方便地與齊種脈沖源和匹配，以達到用戶理想的控制 分辨率（即角度/脈沖）. PxG = NxCx4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電

38、子齒輪比：廣分頻分子Ci =分頻分母N：電機旋轉圈數(shù)：C：光電編碼器線數(shù)/轉，木系統(tǒng)C = 2500o K例輸入指令脈沖為6000時，伺服電機旋轉1圈廠 NXCX4 1x2500x45P60003則參數(shù)No.12設為5, No.13設為3 電子齒輪比推薦范用為<G<50501-999913位置指令脈 沖分頻分母見參數(shù)No121-999915位置指令脈 沖方向取反設置為0：正常；1：位置指令脈沖方向反向。0-116定位完成范 設定位置控制卜定位完成脈沖范由。 本參數(shù)提供了位宜控制方式卜 驅動器判斷是否完成定位 的依據。當位置偏羞計數(shù)器內的剩余脈沖數(shù)小或等本 參數(shù)設定值時，驅動器認為定

39、位已完成，定位完成信號 COIN ON,否則 COIN OFFo 在位置控制方式時,輸出定位完成信號COIN,在其它控 制方式時，輸出速度達到信號SCMP,0-9999 脈 沖17位置超差檢測范圍 設置位置超差報警檢測范甫。 在位置控制方式卜，當位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過本參 數(shù)值時，伺服馳動器給出位置趙差報警。0-9999 X100脈沖18位置超差錯 誤無效設置為0：位置超差報警檢測有效。1：位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。2：停止檢測所有報警錯誤。0-221JOG運行速 度沒置JOG操作的運行速度。-3000-3000 r/nun22電流積分 時間常數(shù) 設定電流環(huán)調節(jié)器的積分時

40、間常數(shù)。 設置值越人，積分速度越快，電流跟蹤謀差越小。但積分 時間太大，會產生噪聲或振蕩。 僅J：伺服騾動器和電機有關，與負我無關。一般情況卜， 電機的電磁時間常數(shù)越人，枳分時間常數(shù)越小。 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件卜，盡量設定的較人。0-999923最高速度 限制 設置伺服電機的最高限速。 與旋轉方向無關。 如果設屋值超過額定轉速，則實際般舟限速為額定轉速。0-4000r/rnin24電機測試 轉速設置設置電機測試方式下的電機運行速度。-3000-300029電流比例 增益 設定電流環(huán)調節(jié)器的比例増益。 設宙值越人，增益越髙，電流浪蹤謀差越小。但増謐A高， 會產生噪聲或振蕩。 僅丁伺服驅動器和電

41、機冇關，與負我無關。 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件卜，盡最設定的較人。0-999933過負我限 制 設置電機熱過載的轉矩起始檢測點。 設置值是額定轉矩的百分比。 當電機轉矩低起始檢測點時，系統(tǒng)內部的電子熱繼電器 不工作，即不檢測電機熱過我：當電機轉矩高起始檢測 點時，系統(tǒng)內部的電子熱繼電器開始工作，當電子熱繼電 器超過閾值，則產生電機熱過釵報警。當電機過我倍數(shù)越 人時，報警形成時間越短。閾值由電機電熱特性決定。電 機熱過我報警表明電機過熱。廠家設置，不要修改。0-50034最大負我 限制 設置伺服電機的垠人負載限制限制值。 設置值是最大負載限制限制站數(shù) 任何時候，這個限制都有效。3300%35實際帶

42、我 能力 設置伺服電機內部轉矩限制值。 設置值是額定轉矩常數(shù) 任何時候，這個限制都有效。 如果設置值超過系統(tǒng)允許的最人過栽能力，則實際轉矩限 制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。-300-0%36電流指令 低通濾波 器截止頻 率 設定電流指令低通濾波器截止頻率 用來限制電流指令頻帶，避免電流沖擊和振蕩，使電流響 應平穩(wěn)。115004.3型號代碼參數(shù)與電機對照表No 1參數(shù)伺服電機型號驅動器型號備注2110STZ4-1DA98A-08-110STZ4-18130STZ10-1DA98A-14-130STZ5-1913OSTZ5-1DA98A-10-130STZ5-119130STZ6-1DA98A-12

43、-130STZ6-13011OST-MO2O3OHDA98A-06-110ST-M02030H35110ST-M04030HDA98A-12-110ST-M04030H3611OST-MO5O3OHDA98A-15-11OST-MO5O3OH37110ST-M06020HDA98A-12-110ST-M06020H39130ST-M04025HDA98A-10-130ST-M04025H45130ST-M05025HDA98A-13-130ST-M05025H46130ST-M06025HDA98A-15-130ST-M06025H47130ST-M07720HDA98A-16-130ST-M

44、07720H4913OST-M1OO15HDA98A-15-130ST-M10015H5013OST-M1OO25HDA98A-26-130ST-M10025H51130ST-M15015HDA98A-23-130ST-M15015H52130SJT-M060CDA98A- 12-130SJT-M060C130SJT-M075CDA98A-15-130SJT-M075C534127N1824E200DA98A-4127N1824E20061130SJT-M050CDA98A-10-13OSJT-MO5OC130SJT-M040CDA98A-10-130SJT-M040C75110SNMA2IE

45、DA98A-04-110SNMA2IE76110SNMA4IEDA98A-08-110SNMA4IE81130SNMA4IIEDA98A-08-130SNMA4 11 E82130SNMA5IEDA98A-10-130SNMA5IE84130SNMA6IIEDA98A-12-130SNMA6 II E85130SNMA7.5IEDA98A-15-130SNMA7.5IE86130SNMA10IEDA98A-15-130SNMA10IE8713OSNMA15IEDA98A-23-130SNMA15IE第五章報警與處理金注意參與檢修人員必須具有相應專業(yè)知識和能力。伺服驅動器和電機斷電至少5分鐘后，

46、才能觸損驅動器和電機，防止電擊和灼傷。驟動器故障報警后，須根據報警代碼排除故障后才能投入使用。復位報警前，必須確認SON （何服仃效）信號無效，防止電機突然起動引起意外。5.1報警一覽表表5.1報警一覽表報警代碼報警名稱內容正常1超速伺服電機速度超過設定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設定值5電機過熱電機溫度過高8位盤偏差計數(shù)器溢出位直偏歪計數(shù)器的數(shù)值的絕対位超過2309編碼器故障編碼器信號錯謀10控制電源欠樂控制電源±15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障13過負載伺服驅動器及電機過負載（瞬時過熱）14制動故障

47、制動電路故障21IC2（EPLD芯片）錯謀IC2（EPLD芯片）錯誤24電流采集電路故障31編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯5.2報警處理方法表5.2報警處理方法報警 代碼報警名稱運行狀態(tài)處理方法1超速接通控制電源 時出現(xiàn) 控制電路板故障。 編碼器故障。 換伺服驅動器。 換伺服電機。電機運行過程中出現(xiàn)輸入指令脈沖頻率過高。正確設定輸入指令 脈沖。加/減速時間常數(shù)A小，使速度 超調昴過大。增人加/減速時間 常數(shù)。輸入電子齒輪比太人。正確設置。編碼器故障。換伺服電機。編碼器電纜不良。換編碼器電纜。伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定,引起超調。 乘新設定有關増 益。 如果增益不能設置 到介適值，則減小 負我轉動慣起比 率。電機剛