ABB機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、1 培訓(xùn)手冊(cè)介紹22 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)33 機(jī)器人綜述54 機(jī)器人示教125 機(jī)器人啟動(dòng)256 自動(dòng)生產(chǎn) 277 編程與測(cè)試 328 輸入輸出信號(hào) 509 系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)5210 文 件 管 理54第一章培訓(xùn)手冊(cè)介紹本手冊(cè)主要介紹了 ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。為了理解本手冊(cè)內(nèi)容，不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng) 驗(yàn)。本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù) 和實(shí)現(xiàn)的方法。各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁?shū)中的順序閱 讀。借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀 此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫(xiě)，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的 配置會(huì)

2、有差異。本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果 你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶(hù)，可能會(huì)有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)（英語(yǔ) 版）。使用指南Users Guide與產(chǎn)品手冊(cè)Product Manual第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器 人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器 人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的 人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。急停開(kāi)關(guān)（E-Stop）不允許被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn) 動(dòng)所

3、及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤(pán)，用復(fù)制 盤(pán)。機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用 E-Stop鍵，停止運(yùn)行。因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其 動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作 時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)任何 相關(guān)檢 修都要 切斷氣源。在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人 時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教 器，以防他人誤操作。在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣 源。突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先

4、關(guān)閉機(jī)器人的主電 源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在 手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程 序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在用戶(hù)指南 User s Guide安全這一 章節(jié)中有詳細(xì)說(shuō)明?，F(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2 現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客 戶(hù)修復(fù)后再使用。廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶(hù)交回收公司 回收再利用。現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn) 場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還

5、供應(yīng)商，或由客戶(hù)保管，在購(gòu) 買(mǎi)新電池時(shí)作為交換物。廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布 等，建議客戶(hù)分類(lèi)收集后交給專(zhuān)業(yè)公司處理。第三章機(jī)器人綜述機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人S4c1997-1999生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2 機(jī)器人本體：I RB1400工作范圍較小，最大承載5kg, 常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。I RB2400工作范圍較小，最大承載16kg, 常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。I RB44 0 0 工作范圍較大，最大承載60kg, 常用于搬運(yùn)。I RB64 0 0 工作范圍較大，最大承載 200k

6、g, 常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。RB6 4 0 0 RI RB6 4 00 升級(jí)版，1999年開(kāi)始生產(chǎn)，2000年后全面替代I RB6 4 0 0RB6 4 0工作范圍較大，最大承載160kg,堆垛專(zhuān)用的四軸機(jī)器。RB 1 4 0工作范圍很小，最大承載為 5 k g ,常用于焊接。RB8 4 0工作范圍很大，最大承載1200kg：搬運(yùn)專(zhuān)用龍門(mén)架機(jī)器人。RB3 4 0最大承載為1kg,分揀專(zhuān)用機(jī)器人3.1.3 機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：I RB1 4 0 0I RB2 4 0 0I RB4 4 0 0I RB64 0 0I RB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人第一位數(shù)(1,2, 4, 6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)

7、指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無(wú)論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適 用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4 機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤(pán)：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤(pán)標(biāo)簽機(jī)器人組成：3.2.1 機(jī)械手(Mani pul ator)機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論 上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0 . 2 mm o機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB）,測(cè)量板帶有六節(jié)可 充電的鍥銘電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.

8、2 控制柜（Co n t r o l l e r ） 外觀：Mains Switch :主電源開(kāi)關(guān)Teach Pendant :示教器Operator s Panel ：操作面板Disk drive :磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器 控制系統(tǒng)：Robot computer board : 機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng) 與輸入/輸出通訊。Memory board:存貯板，增加額外的內(nèi)Main computer board ：存，Optional boards ：Communication boards ： 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) ：DC link ：Drive module ：3.2.

9、2.3 電 源 系 統(tǒng) ：Transformer:Supply unit ：主計(jì)算機(jī)板， 含 8M 內(nèi)控制整個(gè)系統(tǒng)。選項(xiàng)板插槽。通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總 線(xiàn)通訊。將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直 流電。每個(gè)單元控制 2-3根轉(zhuǎn)軸的 轉(zhuǎn)距。進(jìn)電變壓器。直流供電單元，整流輸出電 壓及短路保護(hù)。 其 他 主 要 部 件 ：Lithium batteriesPanel unit ：I/O units鋰電池，存貯備用電源。系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。輸入/輸出單元。系 統(tǒng) 軟 件 ( Ro b o t Wa r e ) ：Ro b o t Wa r e 是 A B B 提 供

10、的機(jī) 器 人 系列應(yīng) 用 軟件 的總稱(chēng) ，Ro b o t Wa r e 目 前 包 括 B a se Wa r e ,Ba s e WareOpt i o n ,P r o c e s s Wa r e , De s k Wa r e 與 F a c tor y Wa re五個(gè)系列。3ShMDigW 3.3.1 S4系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張I RB盤(pán)、三張系統(tǒng)盤(pán)和若干張參 數(shù)盤(pán)，其中IRB盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版 本相同可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟 件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.2 S 4 c系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張Key盤(pán)與一套系統(tǒng)盤(pán)，Key盤(pán)為

11、 每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本相同均可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟 件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.3 S 4Cpl us系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤(pán)與一張Key盤(pán)或一組密 碼，Key盤(pán)或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤(pán)只要版 本相同可以通用。系統(tǒng)光盤(pán)中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件Ro blnst all與網(wǎng)絡(luò) 通訊軟件FTP。3.3.4 R obotStadio：Robot St a d i o是ABB公司自行開(kāi)發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎 所有的操作。通過(guò)對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，Robot St a d i o可以模擬機(jī)器 人外圍設(shè)備與

12、夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。Robot St a d i o還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件Co n f i g E d i t、離線(xiàn)編程軟件 ProgramMaker與機(jī)器 人冷啟動(dòng)軟件 RobInstall等。部分 ABB機(jī)器人隨機(jī)配備 Robot St a d i o L i t eRobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失第四章機(jī)器人示教機(jī)器人示教單元：操作面板功能：4.2.1 馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命顯示操作面板示教器(1Hz),Operator s t tTeach Pendant上電。方能使用狀態(tài)。燈閃爍

13、機(jī)器人未Panel顯示燈急促閃爍（4 H z ）,機(jī)器人未同步4.2.2 機(jī) 器 人 急 停 按 鈕 ：4.2.3 操 作 模 式 選 擇 器 （ 帶 鑰 匙 ） ：自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng) 限速模 式 ： 菜單鍵 Edit - 2 Start from Beginning - O K 確認(rèn) 程序清單(Program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出 即將運(yùn)行的指令。 程序名稱(chēng)(Program name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱(chēng)。 運(yùn)行模式(Running mode):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模

14、式。如果需要更 改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半 部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出 現(xiàn)“ Co n t i n u o u s ”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相 應(yīng)運(yùn)行模式。Continuous 連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡?一行開(kāi)始執(zhí)行。Cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。程序運(yùn)行狀態(tài)(Program st a t us):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。Running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。運(yùn)行速率調(diào)整(Adjusted velocity):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前

15、運(yùn)行速率，以百分比表 示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng) 的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的 List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“ -%” 、“ + %” 、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過(guò)功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。-%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每次降低1 %;5 %以上，每次降低5 %。+ %增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每次增加1 %;5 %以上，每次增加5 %。運(yùn)行速率直接切換至2 5 %100%運(yùn)行速率直接切換至100%6.1.3 程序運(yùn)行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start 、“ FWD”與“

16、B WD ”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。Start連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4 停止程序運(yùn)行：按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行 注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他 方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。故障信息：無(wú)論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出 故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按 下功能鍵OK ,清除故障信息；按下功能鍵Check,還能看 到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。Error code number故障代 碼。Category of error故障類(lèi)別。Reason for error故

17、障發(fā)生的原因。Message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信 息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS。腳可恢復(fù)系統(tǒng)。關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工 件可能因此而掉下來(lái)。首先停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0,切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章編程與測(cè)試程序儲(chǔ)存器(Program memory ) 的組成：應(yīng)用程序(Program )系統(tǒng)模 塊(System modules )機(jī)器人程序儲(chǔ)存器

18、中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行 程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有 例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱(chēng)必須是唯一的。7.1.1 應(yīng)用程序(Program ) 的組成：主模塊(Main module )o 主程序(Main routine )o 程 序數(shù)據(jù)(Program data )o 例行程序(Routines )程序模塊(Program modules )o 程 序數(shù)據(jù)(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系統(tǒng)模塊(System modules ) 的組成：系統(tǒng)數(shù) 據(jù)(System data )例行程序(Routines )所有ABB

19、機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與 BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配 備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的 系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。編程窗口:7.2.1 菜單鍵 F i l e :1 Open2 New3 Save program4 Save program as 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.p r g或模塊.mo d )新建一個(gè)程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。存儲(chǔ)一個(gè)新程序o5 Print 6 Preferences 7 Check program8 Close9 Save module10 Save module as 7.2.2 菜 單 鍵 Ed i t ：1 Cut

20、2 Copy3 Paste4 Go to Top5 Go to Bottom6 Mark7 Change Selected光標(biāo)8 Show value9 Modpos10 Search 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。定義用戶(hù)化指令集。檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。（ 只 在 Modul e 窗 口 中 存 在 ） 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（ 只 在 Modul e 窗 口 中 存 在 ）剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。復(fù)制。粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù) 據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。將光標(biāo)移至頂端。將光標(biāo)移至底端。定義一塊，涂黑部分。修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將移至相應(yīng)位置按回車(chē)鍵。輸

21、入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相 應(yīng)數(shù)據(jù)按回車(chē)鍵。修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。7.2.3 菜 單 鍵 I PL 1 與 I PL2 ：I PL1 與 I PL2 為指令目錄co mmt 2 、其 中 I PL2 有 Most co mmt 1 、 Mo s tMo s t c o mmt 3 為 用 戶(hù) 化 定 義 指 令 目 錄 ， 可 在 菜 單 鍵Fi l e 中 Preference 定義。7.2.4 功能鍵：Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵 Edit中可以找至U。Test 為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。指令：7.3.1 基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL:線(xiàn)性

22、運(yùn)動(dòng)LinearMoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng) JointMoveC:圓周運(yùn)動(dòng)Circularp 1 :目標(biāo)位置。(robtarget )v100=1：運(yùn)行速度 mm/s o ( speeddata )z 1 0 ：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm=( zonedata )tool 1:工具 中心點(diǎn)T C P。( tooldata ) 速度選擇：mm/s將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入選擇窗 口，選擇所需速度。機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型speeddata。常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊速度可自行定義。vmax速度為v5000, Base模塊中定義最大速度為v7000,最大速度機(jī)器人未必能達(dá)

23、到。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入 選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型zonedata。已經(jīng)定義常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。fi ne指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行 時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z 1 , 最大為z 2 0 0。盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵Opt Arg,可選 擇參變量。Co n c ( switch )

24、協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始 執(zhí)行下一個(gè)指令。T o P o i nt( robtarget )在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V(num )定義速度mm/s oT( num )定義時(shí)間s。通過(guò)時(shí)間決定速度。Z(num )定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mmtWobj 采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)(wobjdata )MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使 用函數(shù)Of f s ()。Of f s ( p 1 , x, y, z)代表一個(gè)離p 1點(diǎn)X軸 偏差量為x,

25、 Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為 z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車(chē)鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選 擇窗口，在功能鍵上選擇Func,采用切換鍵 選擇所用函數(shù)Of f s ()。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100,7.3.2 轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：(jointtarget )(speeddata )(zonedata )MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1目標(biāo)位置。運(yùn)行速度mm/s。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm=too

26、l 1 :工具中心點(diǎn)TCP(tooldata )7.3.3 輸入輸出群指令：do指機(jī)器人輸出信號(hào)。di指輸入機(jī)器人信號(hào)。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開(kāi)。輸出信號(hào)指令：7.3.3.輸出輸出信號(hào)指令：Set do1輸出信號(hào)名。 (signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1 07.3.3.復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset do1輸出信號(hào)名。 (signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0 07.3.3.輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDO do1輸出信號(hào)名。 (signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為 參變量：P L e

27、 n g t h (num )脈沖長(zhǎng)度，。 輸入信號(hào)指令：WaitDI di1, 1d i 1 ： 輸入信號(hào)名。(signaldi )1 :狀態(tài)。(dionum )參變量：Ma x T i me ( num )等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s oT i me F l a g ( bool )邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime,等待超過(guò)最 長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò) 信息。如果同時(shí)選用參變量Ma x T i me 與參 變量T i me F l a g ,等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后， 無(wú)論是否滿(mǎn)足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行 下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得

28、到相應(yīng) 信號(hào)，將邏輯量置為FALSE,如果超過(guò)最長(zhǎng) 等待時(shí)間，將邏輯量置為T(mén)RUE。7.3.4 通信指令(人機(jī)對(duì)話(huà))： 清屏指令：TPErase寫(xiě)屏指令：TPWrite StringString： 顯示的字符串。 （string ）在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫(xiě)屏指令 最多顯示8 0個(gè)字符。 功能鍵讀取指令：TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4,FK5Answer：賦值數(shù)字變量。（num ）Text：顯示屏顯示的字符串。（string）FK1:功能鍵1顯示的字符串。

29、（string）FK2:功能鍵2顯示的字符串。（string）FK3:功能鍵3顯示的字符串。（string）FK4:功能鍵4顯示的字符串。（string）FK5:功能鍵5顯示的字符串。（string）在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上 顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人 自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令I(lǐng) F ：7.3.6程序運(yùn)行停止指令：符合exp條件,執(zhí)行Yes- part ” 指令符合exp條件，執(zhí)行“Yes-p art ” 指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part” 指令。符合exp1條件，執(zhí)行 Yes_part

30、1 ” 指符合exp2條件，執(zhí)行Yes-part2 ”不符合exp1與執(zhí)行“Not-part” 指令。WHI L E :循環(huán)至不符合條件reg15才執(zhí)行ENDWHILEt指IF THEN Yes- part ”ENDIFIF THEN “Yes- part ”ELSE“Not- part ”ENDIFIF THEN Yes-part1 ” 令。ELSEIF THEN“Yes-part2 ” 指令。ELSE 條件，“Not- part ”ENDIF 循環(huán)執(zhí)行指令 reg1:=1;WHILE reg1 菜單鍵 V i e w - 2 Routine - 功能鍵 NewName例行程序

31、名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。Type例行程序類(lèi)型。共有3種類(lèi)型。PROC-普通例行程序FUNC-函數(shù)例行程序TRAP-中斷例行程序In Module當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱(chēng)。Data type數(shù)據(jù)類(lèi)型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序（Du pl）后，顯示屏 會(huì)顯示以上窗口。通過(guò)功能鍵New增加參數(shù)，使用切 換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義Name參數(shù)名稱(chēng)。光標(biāo)指向參數(shù)名稱(chēng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text,用來(lái)更改參數(shù)名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。Data type數(shù)據(jù)類(lèi)型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)

32、類(lèi)型時(shí)功能鍵出現(xiàn)Chang，用來(lái)更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型。Required 必需性選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng)，選擇Yes,會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。Alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項(xiàng)。F i rst -開(kāi)始使用的參數(shù)。Tai l -結(jié)尾使用的參數(shù)。Mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)I n與 I n o u t 選項(xiàng)。I n -參數(shù)使用時(shí)，只能讀取。Inout -參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫(xiě)。測(cè)試：7.5.1 檢查程序語(yǔ)法：- 菜單鍵 File - 7 Check Program7.5.

33、2 編程窗口（ Te s t ）:- 菜單鍵 Vi e w- 5 Test 功能鍵：Start啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行FWD機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。BWD機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。ModPos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr-切換至指令窗口 。 運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running),此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cy c l e選項(xiàng)。Cont 連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。 運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇(S p e e d ),此時(shí)，功能

34、鍵顯示-%、+ %、25 %與100 %選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度 乘以相應(yīng)百分比，最大不超過(guò)250 mm/s。-%與+ %在1 %至5 %之間將以1 %遞增或遞減，-%與+ %在5 %至1 0 0 %之間將以5 %遞增或遞減。2 5 %與1 0 0 %是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至 2 5 %與 1 0 0 %。運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。在焊接程序中，運(yùn)行速度選擇只改變空行程速 度，焊接速度不變。 程序運(yùn)行指針（）：程序運(yùn)行指針（簡(jiǎn)稱(chēng)PP）至關(guān)重要，它指示出 一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行

35、指令，機(jī) 器人才能正常啟動(dòng)。使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1 Move Cursor to PP將光標(biāo)移至PP位置。2 Move PP to Cursor將PP移至光標(biāo)位置。3 Move PP to Main將PP移至主程序第一行。4 Move PP to Routine將P P移至相應(yīng)例行程7.5.3 刪除指令：將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。7.5.4 增加指令：在測(cè)試窗口按功能鍵Instr- 進(jìn)入指令窗口，選擇增加 指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一 行。如果光標(biāo)在程序第一行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第

36、一行（選擇功能鍵Yes）或下一 行（選擇功能鍵No）,然后用功能鍵OK確認(rèn)。7.5.5 修正工作點(diǎn)：將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的工作點(diǎn)。將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵Mo d Po s修正工作點(diǎn)。注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與 Wo b j必須與 運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。7.5.6 停止：按S- St op 鍵停止測(cè)試，盡量避免直接放開(kāi)使能 器（Enabling device）。第八章輸入輸由信號(hào)輸入輸出窗口 ：在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入 輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。窗口顯示所有用戶(hù)信號(hào)對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)對(duì)機(jī)器人輸出信號(hào)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能會(huì)運(yùn)動(dòng)，注意安全！定義I / O信號(hào)板：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他 窗口 - System Parameters - 回 車(chē)進(jìn)入I / O單元窗口 ：菜單鍵 Topics -3 IO Signals - 菜單鍵 Types - 1 Units用功能鍵Ad d增力口新I / O板。用刪除鍵可刪除