ABB機器人培訓教程

1、1 培訓手冊介紹22 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護33 機器人綜述54 機器人示教125 機器人啟動256 自動生產 277 編程與測試 328 輸入輸出信號 509 系統(tǒng)備份與冷啟動5210 文 件 管 理54第一章培訓手冊介紹本手冊主要介紹了 ABB機器人的基本操作與運行。為了理解本手冊內容，不要求具有任何機器人現場操作經 驗。本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個特別的工作任務 和實現的方法。各章節(jié)之間有一定聯系。因此應該按他們在書中的順序閱 讀。借助本手冊學習操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀 此手冊也應該能幫助你理解機器人的基本的操作。本手冊依照機器人標準的安裝編寫，實際操作根據系統(tǒng)的 配置會

2、有差異。本手冊僅僅描述實現通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果 你是經驗豐富的用戶，可能會有其他的方法。其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊（英語 版）。使用指南Users Guide與產品手冊Product Manual第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護系統(tǒng)安全：由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器 人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器 人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經過培訓認證的 人員才可以進入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器。急停開關（E-Stop）不允許被短接。機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運 動所

3、及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制 盤。機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用 E-Stop鍵，停止運行。因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其 動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作 時，必須將機器人置于手動模式。路系統(tǒng)中的壓力可達任何 相關檢 修都要 切斷氣源。在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人 時，必須及時釋放使能器(Enable Device)。調試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教 器，以防他人誤操作。在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣 源。突然停電后，要趕在來電之前預先

4、關閉機器人的主電 源開關，并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在 手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程 序及參數。安全事項在用戶指南 User s Guide安全這一 章節(jié)中有詳細說明?，F場作業(yè)產生的廢棄物處理：2.2.1 現場服務產生的危險固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2 現場作業(yè)產生的廢棄物處理方法：現場服務產生的損壞零件由我公司現場服務人員或客 戶修復后再使用。廢包裝材料，我方現場服務人員建議客戶交回收公司 回收再利用?，F場服務產生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現 場服務人員帶回后交還

5、供應商，或由客戶保管，在購 買新電池時作為交換物。廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布 等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章機器人綜述機器人系統(tǒng)：3.1.1 機器人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產的機器人S4c1997-1999生產的機器人S4Cplus2000年以后生產的機器人3.1.2 機器人本體：I RB1400工作范圍較小，最大承載5kg, 常用于焊接與小范圍搬運。I RB2400工作范圍較小，最大承載16kg, 常用于焊接、涂刷、搬運與切割。I RB44 0 0 工作范圍較大，最大承載60kg, 常用于搬運。I RB64 0 0 工作范圍較大，最大承載 200k

6、g, 常用于搬運與點焊。RB6 4 0 0 RI RB6 4 00 升級版，1999年開始生產，2000年后全面替代I RB6 4 0 0RB6 4 0工作范圍較大，最大承載160kg,堆垛專用的四軸機器。RB 1 4 0工作范圍很小，最大承載為 5 k g ,常用于焊接。RB8 4 0工作范圍很大，最大承載1200kg：搬運專用龍門架機器人。RB3 4 0最大承載為1kg,分揀專用機器人3.1.3 機器人型號：機器人常規(guī)型號：I RB1 4 0 0I RB2 4 0 0I RB4 4 0 0I RB64 0 0I RB指ABB標準機器人第一位數(1,2, 4, 6)指機器人大小第二位數(4)

7、指機器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無論何種型號機器人，都表示機器人本體特性，適 用于任何機器人控制系統(tǒng)。3.1.4 機器人銘牌與系統(tǒng)盤：機器人銘牌機器人系統(tǒng)盤標簽機器人組成：3.2.1 機械手(Mani pul ator)機械手是由六個轉軸組成的空間六桿開鏈機構，理論 上可達到運動范圍內空間任何一點。六個轉軸均有AC伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器。每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負 0 . 2 mm o機械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機械手帶有串口測量板（SMB）,測量板帶有六節(jié)可 充電的鍥銘電池，起保存數據作用。3.2.

8、2 控制柜（Co n t r o l l e r ） 外觀：Mains Switch :主電源開關Teach Pendant :示教器Operator s Panel ：操作面板Disk drive :磁盤驅動器 控制系統(tǒng)：Robot computer board : 機器人計算機板，控制運動 與輸入/輸出通訊。Memory board:存貯板，增加額外的內Main computer board ：存，Optional boards ：Communication boards ： 驅 動 系 統(tǒng) ：DC link ：Drive module ：3.2.

9、2.3 電 源 系 統(tǒng) ：Transformer:Supply unit ：主計算機板， 含 8M 內控制整個系統(tǒng)。選項板插槽。通訊板，用于網絡或現場總 線通訊。將三相交流電轉換為三相直 流電。每個單元控制 2-3根轉軸的 轉距。進電變壓器。直流供電單元，整流輸出電 壓及短路保護。 其 他 主 要 部 件 ：Lithium batteriesPanel unit ：I/O units鋰電池，存貯備用電源。系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。輸入/輸出單元。系 統(tǒng) 軟 件 ( Ro b o t Wa r e ) ：Ro b o t Wa r e 是 A B B 提 供

10、的機 器 人 系列應 用 軟件 的總稱 ，Ro b o t Wa r e 目 前 包 括 B a se Wa r e ,Ba s e WareOpt i o n ,P r o c e s s Wa r e , De s k Wa r e 與 F a c tor y Wa re五個系列。3ShMDigW 3.3.1 S4系統(tǒng)機器人：每臺機器人均配有一張I RB盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參 數盤，其中IRB盤為每臺機器人特有，其他盤片只要版 本相同可以通用。根據機器人工作性質，每臺機器人可以另外增加應用軟 件選項盤。3.3.2 S 4 c系統(tǒng)機器人：每臺機器人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為

11、 每臺機器人特有，其他盤片只要版本相同均可以通用。根據機器人工作性質，每臺機器人可以另外增加應用軟 件選項盤。3.3.3 S 4Cpl us系統(tǒng)機器人：每臺機器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一組密 碼，Key盤或密碼為每臺機器人特有，系統(tǒng)光盤只要版 本相同可以通用。系統(tǒng)光盤中包含機器人冷啟動軟件Ro blnst all與網絡 通訊軟件FTP。3.3.4 R obotStadio：Robot St a d i o是ABB公司自行開發(fā)的機器人模擬軟件，能在PC機上模擬幾乎所有型號的ABB機器人幾乎 所有的操作。通過對CAD圖紙的轉換，Robot St a d i o可以模擬機器 人外圍設備與

12、夾具，能夠用于配置機器人系統(tǒng)。Robot St a d i o還帶有機器人與系統(tǒng)參數配置軟件Co n f i g E d i t、離線編程軟件 ProgramMaker與機器 人冷啟動軟件 RobInstall等。部分 ABB機器人隨機配備 Robot St a d i o L i t eRobotStadioLite安裝后，需要申請密對PC硬件配置的更改，都會造成原密碼失第四章機器人示教機器人示教單元：操作面板功能：4.2.1 馬達上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機器人已上電，待命顯示操作面板示教器(1Hz),Operator s t tTeach Pendant上電。方能使用狀態(tài)。燈閃爍

13、機器人未Panel顯示燈急促閃爍（4 H z ）,機器人未同步4.2.2 機 器 人 急 停 按 鈕 ：4.2.3 操 作 模 式 選 擇 器 （ 帶 鑰 匙 ） ：自動模式：用于正式生產，編輯程序功能被鎖定。手動 限速模 式 ： 菜單鍵 Edit - 2 Start from Beginning - O K 確認 程序清單(Program list)：顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出 即將運行的指令。 程序名稱(Program name)：顯示屏顯示機器人當前運行的程序名稱。 運行模式(Running mode):顯示屏顯示機器人當前運行模

14、式。如果需要更 改，利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半 部，再將光標移至運行模式，此時在功能鍵上出 現“ Co n t i n u o u s ”與“Cycle”選項，選擇相 應運行模式。Continuous 連續(xù)運行模式，當機器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第 一行開始執(zhí)行。Cycle單循環(huán)運行模式，當機器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動停止。程序運行狀態(tài)(Program st a t us):顯示屏顯示機器人當前運行狀態(tài)。Stopped機器人待命狀態(tài)。Running機器人正在運行程序。運行速率調整(Adjusted velocity):顯示屏顯示機器人當前

15、運行速率，以百分比表 示。機器人運行速度為程序定義的速度乘以相應 的運行速率。如果需要更改，利用導航鍵中的 List鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運行速率，此時功能鍵上出現“ -%” 、“ + %” 、“25%”與“100%”四個選項，通過功能鍵更改機器人運動速率，選擇范圍為1%-100%。-%降低機器人運行速率。5 %以下，每次降低1 %;5 %以上，每次降低5 %。+ %增加機器人運行速率。5 %以下，每次增加1 %;5 %以上，每次增加5 %。運行速率直接切換至2 5 %100%運行速率直接切換至100%6.1.3 程序運行：在生產窗口，功能鍵上顯示“Start 、“ FWD”與“

16、B WD ”三種選項。按相應功能鍵啟動機器人。Start連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4 停止程序運行：按下停止鍵即停止程序的運行 注意：正常情況下應該用這種方法停止機器人程序的運行，不要靠其他 方式強行終止運行。故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機器人系統(tǒng)會立即彈出 故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按 下功能鍵OK ,清除故障信息；按下功能鍵Check,還能看 到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code number故障代 碼。Category of error故障類別。Reason for error故

17、障發(fā)生的原因。Message log記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原因 緊急制動及緊急制動的復位： 當急停鍵有效后，電機電源被迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認故障信 息，復位急停鍵并重新按下MOTORS。腳可恢復系統(tǒng)。關機：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工 件可能因此而掉下來。首先停止程序的運行。然后旋轉主電源開關由1-0,切斷380V電力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。第七章編程與測試程序儲存器(Program memory ) 的組成：應用程序(Program )系統(tǒng)模 塊(System modules )機器人程序儲存器

18、中，只允許存在一個主程序；所有例行 程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有 例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。7.1.1 應用程序(Program ) 的組成：主模塊(Main module )o 主程序(Main routine )o 程 序數據(Program data )o 例行程序(Routines )程序模塊(Program modules )o 程 序數據(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系統(tǒng)模塊(System modules ) 的組成：系統(tǒng)數 據(System data )例行程序(Routines )所有ABB

19、機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與 BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配 備相應應用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的 系統(tǒng)模塊進行修改。編程窗口:7.2.1 菜單鍵 F i l e :1 Open2 New3 Save program4 Save program as 打開一個現有文件。(程序.p r g或模塊.mo d )新建一個程序。存儲更改后的現有程序。存儲一個新程序o5 Print 6 Preferences 7 Check program8 Close9 Save module10 Save module as 7.2.2 菜 單 鍵 Ed i t ：1 Cut

20、2 Copy3 Paste4 Go to Top5 Go to Bottom6 Mark7 Change Selected光標8 Show value9 Modpos10 Search 打印程序，現已經不使用。定義用戶化指令集。檢驗程序，光標會提示錯誤。在程序儲存器中關閉程序。存儲更改后的現有模塊。（ 只 在 Modul e 窗 口 中 存 在 ） 存儲一個新模塊。（ 只 在 Modul e 窗 口 中 存 在 ）剪切，可能會丟失指令或數據。復制。粘貼，將剪切或復制的指令或數 據粘貼到相應位置。將光標移至頂端。將光標移至底端。定義一塊，涂黑部分。修改指令中數據，可直接將移至相應位置按回車鍵。輸

21、入數據，可直接將光標移至相 應數據按回車鍵。修改機器人位置，功能鍵上有。 尋找指令，程序復雜時很有用。7.2.3 菜 單 鍵 I PL 1 與 I PL2 ：I PL1 與 I PL2 為指令目錄co mmt 2 、其 中 I PL2 有 Most co mmt 1 、 Mo s tMo s t c o mmt 3 為 用 戶 化 定 義 指 令 目 錄 ， 可 在 菜 單 鍵Fi l e 中 Preference 定義。7.2.4 功能鍵：Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵 Edit中可以找至U。Test 為編程窗口與測試窗口切換鍵。指令：7.3.1 基本運動指令：MoveL:線性

22、運動LinearMoveJ:關節(jié)軸運動 JointMoveC:圓周運動Circularp 1 :目標位置。(robtarget )v100=1：運行速度 mm/s o ( speeddata )z 1 0 ：轉彎區(qū)尺寸mm=( zonedata )tool 1:工具 中心點T C P。( tooldata ) 速度選擇：mm/s將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗 口，選擇所需速度。機器人運行速度屬于數據類型speeddata。常用運行速度在Base模塊中已經定義。特殊速度可自行定義。vmax速度為v5000, Base模塊中定義最大速度為v7000,最大速度機器人未必能達

23、到。 轉彎區(qū)尺寸選擇：mm將光標移至轉彎區(qū)尺寸數據處，按回車鍵，進入 選擇窗口，選擇所需轉彎區(qū)尺寸。機器人轉彎區(qū)尺寸屬于數據類型zonedata。已經定義常用轉彎區(qū)尺寸在Base模塊中特殊轉彎區(qū)尺寸可自行定義。fi ne指機器人TCP達到目標點并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。zone指機器人TCP不達到目標點，連續(xù)運行 時，機器人動作圓滑、流暢。Base模塊中已經定義的轉彎區(qū)尺寸最小為z 1 , 最大為z 2 0 0。盡量使用較大的轉彎區(qū)尺寸。 參變量：光標指在當前指令時，按功能鍵Opt Arg,可選 擇參變量。Co n c ( switch )

24、協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經開始 執(zhí)行下一個指令。T o P o i nt( robtarget )在采用新指令時，目標點自動生成*。V(num )定義速度mm/s oT( num )定義時間s。通過時間決定速度。Z(num )定義轉彎區(qū)尺寸mmtWobj 采用工件系座標系統(tǒng)(wobjdata )MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,為了精確確定pl、p2、p3、p4點，可以使 用函數Of f s ()。Of f s ( p 1 , x, y, z)代表一個離p 1點X軸 偏差量為x,

25、 Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為 z的點。將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選 擇窗口，在功能鍵上選擇Func,采用切換鍵 選擇所用函數Of f s ()。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100,7.3.2 轉軸運動指令：(jointtarget )(speeddata )(zonedata )MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1目標位置。運行速度mm/s。轉彎區(qū)尺寸mm=too

26、l 1 :工具中心點TCP(tooldata )7.3.3 輸入輸出群指令：do指機器人輸出信號。di指輸入機器人信號。輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數中定義。輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。輸出信號指令：7.3.3.輸出輸出信號指令：Set do1輸出信號名。 (signaldo )將一個輸出信號賦值為1 07.3.3.復位輸出信號指令：Reset do1輸出信號名。 (signaldo )將一個輸出信號賦值為0 07.3.3.輸出脈沖信號指令：PulseDO do1輸出信號名。 (signaldo )輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 參變量：P L e

27、 n g t h (num )脈沖長度，。 輸入信號指令：WaitDI di1, 1d i 1 ： 輸入信號名。(signaldi )1 :狀態(tài)。(dionum )參變量：Ma x T i me ( num )等待輸入信號最長時間s oT i me F l a g ( bool )邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime,等待超過最 長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯 信息。如果同時選用參變量Ma x T i me 與參 變量T i me F l a g ,等待超過最長時間后， 無論是否滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行 下一句指令。如果在最長等待時間內得

28、到相應 信號，將邏輯量置為FALSE,如果超過最長 等待時間，將邏輯量置為TRUE。7.3.4 通信指令(人機對話)： 清屏指令：TPErase寫屏指令：TPWrite StringString： 顯示的字符串。 （string ）在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令 最多顯示8 0個字符。 功能鍵讀取指令：TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4,FK5Answer：賦值數字變量。（num ）Text：顯示屏顯示的字符串。（string）FK1:功能鍵1顯示的字符串。

29、（string）FK2:功能鍵2顯示的字符串。（string）FK3:功能鍵3顯示的字符串。（string）FK4:功能鍵4顯示的字符串。（string）FK5:功能鍵5顯示的字符串。（string）在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上 顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人 自動給數字變量賦于相應數值1-5。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令I F ：7.3.6程序運行停止指令：符合exp條件,執(zhí)行Yes- part ” 指令符合exp條件，執(zhí)行“Yes-p art ” 指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part” 指令。符合exp1條件，執(zhí)行 Yes_part

30、1 ” 指符合exp2條件，執(zhí)行Yes-part2 ”不符合exp1與執(zhí)行“Not-part” 指令。WHI L E :循環(huán)至不符合條件reg15才執(zhí)行ENDWHILEt指IF THEN Yes- part ”ENDIFIF THEN “Yes- part ”ELSE“Not- part ”ENDIFIF THEN Yes-part1 ” 令。ELSEIF THEN“Yes-part2 ” 指令。ELSE 條件，“Not- part ”ENDIF 循環(huán)執(zhí)行指令 reg1:=1;WHILE reg1 菜單鍵 V i e w - 2 Routine - 功能鍵 NewName例行程序

31、名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。Type例行程序類型。共有3種類型。PROC-普通例行程序FUNC-函數例行程序TRAP-中斷例行程序In Module當前例行程序所屬模塊名稱。Data type數據類型，函數例行程序專用。7.4.2例行程序參數設置：每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個新例行程序后或重定義例行程序（Du pl）后，顯示屏 會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數，使用切 換鍵將光標移動至相應參數，進行修改和定義Name參數名稱。光標指向參數名稱時，功能鍵出現Text,用來更改參數名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。Data type數據類型。光標指向數據

32、類型時功能鍵出現Chang，用來更改例行程序參數數據類型。Required 必需性選擇。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現Yes與No選項，選擇Yes,會出現確認符*。Alt分批輸入參數選項。使用此項功能，必須是非必需參數。光標指向分批輸入參數選項時，功能鍵出現First與Tail選項。F i rst -開始使用的參數。Tai l -結尾使用的參數。Mode數據模式。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現I n與 I n o u t 選項。I n -參數使用時，只能讀取。Inout -參數使用時，可以讀寫。測試：7.5.1 檢查程序語法：- 菜單鍵 File - 7 Check Program7.5.

33、2 編程窗口（ Te s t ）:- 菜單鍵 Vi e w- 5 Test 功能鍵：Start啟動程序，機器人按程序連續(xù)運行FWD機器人程序向前單步運行。BWD機器人程序向后單步運行。ModPos修正機器人運行位置。Instr-切換至指令窗口 。 運行模式選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running),此時，功能鍵顯示Cont與Cy c l e選項。Cont 連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。Cycle單循環(huán)模式，程序運行完自動停止。 運行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(S p e e d ),此時，功能

34、鍵顯示-%、+ %、25 %與100 %選項，使用功能鍵確定運行速率。機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度 乘以相應百分比，最大不超過250 mm/s。-%與+ %在1 %至5 %之間將以1 %遞增或遞減，-%與+ %在5 %至1 0 0 %之間將以5 %遞增或遞減。2 5 %與1 0 0 %是將機器人運行速率快捷的切換至 2 5 %與 1 0 0 %。運行速度調整可在程序運行時同步進行。在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速 度，焊接速度不變。 程序運行指針（）：程序運行指針（簡稱PP）至關重要，它指示出 一旦啟動程序，程序將從哪里起執(zhí)行。程序運行指針與光標必須指向同一行

35、指令，機 器人才能正常啟動。使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1 Move Cursor to PP將光標移至PP位置。2 Move PP to Cursor將PP移至光標位置。3 Move PP to Main將PP移至主程序第一行。4 Move PP to Routine將P P移至相應例行程7.5.3 刪除指令：將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。7.5.4 增加指令：在測試窗口按功能鍵Instr- 進入指令窗口，選擇增加 指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一 行。如果光標在程序第一行，會出現一個提示窗口選擇新指令生成在程序第

36、一行（選擇功能鍵Yes）或下一 行（選擇功能鍵No）,然后用功能鍵OK確認。7.5.5 修正工作點：將機器人移動至需要記錄的工作點。將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵Mo d Po s修正工作點。注意此時操作窗口所選擇的Tool與 Wo b j必須與 運動指令所使用的一致。7.5.6 停止：按S- St op 鍵停止測試，盡量避免直接放開使能 器（Enabling device）。第八章輸入輸由信號輸入輸出窗口 ：在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入 輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數中進行。窗口顯示所有用戶信號對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。當手動對機器人輸出信號賦值時，與機器人配合的外圍設備可能會運動，注意安全！定義I / O信號板：進入系統(tǒng)參數窗口：其他 窗口 - System Parameters - 回 車進入I / O單元窗口 ：菜單鍵 Topics -3 IO Signals - 菜單鍵 Types - 1 Units用功能鍵Ad d增力口新I / O板。用刪除鍵可刪除