機(jī)械畢業(yè)答辯ppt課件

1、題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 摘要摘要在當(dāng)今龐大規(guī)模制造行業(yè)中，企業(yè)為了提高消費(fèi)在當(dāng)今龐大規(guī)模制造行業(yè)中，企業(yè)為了提高消費(fèi)效率，保證產(chǎn)質(zhì)量量，普遍注重消費(fèi)的過(guò)程自動(dòng)化才效率，保證產(chǎn)質(zhì)量量，普遍注重消費(fèi)的過(guò)程自動(dòng)化才干，機(jī)械手理多當(dāng)然成為自動(dòng)化消費(fèi)線上的重要成員，干，機(jī)械手理多當(dāng)然成為自動(dòng)化消費(fèi)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)采用。機(jī)械手的運(yùn)用在一定程度上反映了逐漸被企業(yè)采用。機(jī)械手的運(yùn)用在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的程度，目前，機(jī)械手根本上都一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的程度，目前，機(jī)械手根本上都

2、承當(dāng)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等反復(fù)性并且勞動(dòng)承當(dāng)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等反復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度精度大的任務(wù)，任務(wù)方式普通采取可編程控制器強(qiáng)度精度大的任務(wù)，任務(wù)方式普通采取可編程控制器控制方式?？刂品绞?。題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 摘要摘要我設(shè)計(jì)的是一臺(tái)六自在度的機(jī)械手，主要的功用就是物料的我設(shè)計(jì)的是一臺(tái)六自在度的機(jī)械手，主要的功用就是物料的安裝及搬運(yùn)。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、中安裝及搬運(yùn)。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、中臂、小臂、手腕和機(jī)械手的構(gòu)造，然后選擇適宜的傳動(dòng)

3、方臂、小臂、手腕和機(jī)械手的構(gòu)造，然后選擇適宜的傳動(dòng)方式、控制方式，建立機(jī)械手的構(gòu)造建模并仿真運(yùn)動(dòng)；在此式、控制方式，建立機(jī)械手的構(gòu)造建模并仿真運(yùn)動(dòng)；在此根底上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的根底上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的PLC控制系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)，包括PLC的選型，外部接線及編寫程序進(jìn)展，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的的選型，外部接線及編寫程序進(jìn)展，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程的平安性，最終實(shí)現(xiàn)的目的包括：可靠性和機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程的平安性，最終實(shí)現(xiàn)的目的包括：關(guān)節(jié)確實(shí)定運(yùn)動(dòng)和建模擬真、機(jī)器人的示教編程和在線修關(guān)節(jié)確實(shí)定運(yùn)動(dòng)和建模擬真、機(jī)器人的示教編程和在線修正程序；計(jì)算停頓點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)分析和回停頓點(diǎn)的程序設(shè)計(jì)

4、。正程序；計(jì)算停頓點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)分析和回停頓點(diǎn)的程序設(shè)計(jì)。題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 機(jī)械電子開(kāi)展的特點(diǎn)機(jī)械電子開(kāi)展的特點(diǎn) 多學(xué)科深度交叉多學(xué)科深度交叉機(jī)械工程科學(xué)機(jī)械工程科學(xué)微操作系統(tǒng)微操作系統(tǒng)機(jī)械仿生機(jī)械仿生仿生制造仿生制造電子制造、電子制造、e-制造、數(shù)字制制造、數(shù)字制造、虛擬制造、造、虛擬制造、網(wǎng)絡(luò)制造網(wǎng)絡(luò)制造納米科技納米科技納米資料納米資料微型機(jī)械微型機(jī)械納米器件納米器件生命科技生命科技人類基因組人類基因組基因工程基因工程生物芯片生物芯片 信息科技信息科技光子、量子、光子、量子、 生

5、物計(jì)算機(jī)；生物計(jì)算機(jī)；網(wǎng)絡(luò)技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)微光機(jī)電系統(tǒng)微光機(jī)電系統(tǒng)納米機(jī)械學(xué)納米機(jī)械學(xué)納米加工丈量納米加工丈量題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): PRO/E 的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)1有利于設(shè)計(jì)人員的發(fā)明性，從而將從大量的繁瑣的復(fù)雜勞動(dòng)中解放出來(lái)，集中精神進(jìn)展發(fā)明性的勞動(dòng)。2減少了設(shè)計(jì)、計(jì)算、制圖、制表所需求的時(shí)間，縮短了設(shè)計(jì)周期。3可以從多種方案中進(jìn)展分析、比較，選出最優(yōu)的方

6、案，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)化。4縮短了產(chǎn)品設(shè)計(jì)到消費(fèi)的周期，縮短了產(chǎn)品的上市周期，提高了產(chǎn)質(zhì)量量。5可以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)展仿真模擬，而不需求做樣機(jī)，減少了原資料的浪費(fèi)。 題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 裝配裝配在本次機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)仿真中，只需在裝配時(shí)定義各個(gè)關(guān)節(jié)之間的銜接為銷釘銜接銜接題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 在 Mechanism 模塊中定義伺服電動(dòng)機(jī)，就可以仿真各個(gè)關(guān)節(jié)之間的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。齒輪間銜

7、接點(diǎn)先點(diǎn)擊第二個(gè)凸輪按鈕進(jìn)展約束，再點(diǎn)第三個(gè)齒輪按鈕進(jìn)展齒輪約束，最后解除凸輪約束，點(diǎn)第四個(gè)伺服電機(jī)按鈕進(jìn)展轉(zhuǎn)動(dòng)副中的電機(jī)安裝，仿真運(yùn)用了十四個(gè)電機(jī)。點(diǎn)擊第一個(gè)機(jī)構(gòu)分析按鈕，進(jìn)展機(jī)構(gòu)分析仿真運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)第二個(gè)回放按鈕進(jìn)展回放。部件的運(yùn)動(dòng)情況見(jiàn)錄像。仿真仿真題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 連桿變量連桿扭角連桿間隔d兩桿長(zhǎng)度a cossin11-90000-12200a21033900a30144-90d400-1559000016600010機(jī)器手臂的運(yùn)動(dòng)分析機(jī)器手臂的運(yùn)動(dòng)分析題目：題目：基于基于

8、PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): DH參數(shù)和其次變換矩陣公式參數(shù)和其次變換矩陣公式( ,)(0,0,)(,)cossincossinsincossincoscoscossinsin0sincos0001iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiARot ZTransd Rot X題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 得，運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得，運(yùn)動(dòng)學(xué)方程005(1,3)5(1,4)05(2,3)1 23( 4 5 64 6)2

9、3 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)1 23( 4 5 64 6)23 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)c cc c cs sss cs s c cc sc ss scc c ss cs s c sc cTTs cc c cs sss cc s c cc ss ss scc c ss cc s c sc cT05(2,4)005(3,3)5(3,4)23( 4 65 6)2 3 4 5 62 3 4 5 623( 5 64 6)0001Tcs ss cs c c c

10、cs c c c scs ss cTT題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 由于是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由于是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)i i，連桿，連桿i i相對(duì)連桿相對(duì)連桿i-1i-1繞坐標(biāo)系繞坐標(biāo)系i i的的zizi軸所作微軸所作微分轉(zhuǎn)動(dòng)分轉(zhuǎn)動(dòng)，的微分運(yùn)動(dòng)矢量為，的微分運(yùn)動(dòng)矢量為d=d=可得其雅各比矩陣。題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 機(jī)械手的控制FX2N-64MR-001是是FX2N系列中三菱系列中三菱PLCFX家族中

11、最先進(jìn)的家族中最先進(jìn)的系列。有高速處置及可擴(kuò)展大量滿足單個(gè)需求的特殊功能模塊，系列。有高速處置及可擴(kuò)展大量滿足單個(gè)需求的特殊功能模塊，靈敏性和控制才干強(qiáng)，可擴(kuò)展到靈敏性和控制才干強(qiáng)，可擴(kuò)展到256點(diǎn)。點(diǎn)。1.系統(tǒng)配置即固定又靈敏；系統(tǒng)配置即固定又靈敏； 2.編程簡(jiǎn)單；編程簡(jiǎn)單； 3.備有可自在選擇，豐富的種類；備有可自在選擇，豐富的種類； 4.令人放心的高性能；令人放心的高性能； 5.高速運(yùn)算；高速運(yùn)算； 6.運(yùn)用于多種特殊用途；運(yùn)用于多種特殊用途； 7 .外部機(jī)器通訊簡(jiǎn)單化；外部機(jī)器通訊簡(jiǎn)單化； 8.共同的外部設(shè)備共同的外部設(shè)備題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)

12、學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 機(jī)械手操作版面機(jī)械手操作版面題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 機(jī)械手自動(dòng)的作業(yè)流程圖機(jī)械手自動(dòng)的作業(yè)流程圖題目：題目：基于基于PLCPLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)學(xué)號(hào):0807060417 姓名姓名: 指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師: 班級(jí)班級(jí): 技術(shù)經(jīng)濟(jì)性分析技術(shù)經(jīng)濟(jì)性分析1 1 普通企業(yè)引進(jìn)機(jī)械手的做法是直接購(gòu)買通用型機(jī)械手關(guān)節(jié)式，由普通企業(yè)引進(jìn)機(jī)械手的做法是直接購(gòu)買通用型機(jī)械手關(guān)節(jié)式，由于通用機(jī)械手能適用的范圍比較廣，柔性

13、和靈敏性都較大，功能較強(qiáng)，所以于通用機(jī)械手能適用的范圍比較廣，柔性和靈敏性都較大，功能較強(qiáng)，所以銷售范圍廣泛。銷售范圍廣泛。2 2 本設(shè)計(jì)的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)與數(shù)控機(jī)床等相配合，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程中上下本設(shè)計(jì)的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)與數(shù)控機(jī)床等相配合，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程中上下料的自動(dòng)化、無(wú)人化。而且，只需把手爪的構(gòu)造及編程稍作改動(dòng)料的自動(dòng)化、無(wú)人化。而且，只需把手爪的構(gòu)造及編程稍作改動(dòng), ,就可實(shí)現(xiàn)多就可實(shí)現(xiàn)多種工件的自動(dòng)上料。它在實(shí)踐消費(fèi)中的運(yùn)用推行必將提高產(chǎn)品的質(zhì)量，并且種工件的自動(dòng)上料。它在實(shí)踐消費(fèi)中的運(yùn)用推行必將提高產(chǎn)品的質(zhì)量，并且節(jié)約能源，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，促進(jìn)消費(fèi)技術(shù)的提高。具有很好的經(jīng)濟(jì)效節(jié)約能源，減

14、輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，促進(jìn)消費(fèi)技術(shù)的提高。具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。益。3 3 本機(jī)械手采用可編程序控制器控制，可以實(shí)行手動(dòng)調(diào)整、手動(dòng)及自動(dòng)本機(jī)械手采用可編程序控制器控制，可以實(shí)行手動(dòng)調(diào)整、手動(dòng)及自動(dòng)控制。系統(tǒng)構(gòu)造緊湊、任務(wù)可靠，設(shè)計(jì)周期短且造價(jià)較低?？刂?。系統(tǒng)構(gòu)造緊湊、任務(wù)可靠，設(shè)計(jì)周期短且造價(jià)較低。PLCPLC有較高的靈敏有較高的靈敏性，當(dāng)機(jī)械手工藝流程改動(dòng)時(shí)，只需對(duì)性，當(dāng)機(jī)械手工藝流程改動(dòng)時(shí)，只需對(duì)I/OI/O點(diǎn)的接線稍作修正，或點(diǎn)的接線稍作修正，或I/OI/O繼電器繼電器重新分配，程序中作簡(jiǎn)單修正，補(bǔ)充擴(kuò)展即可。機(jī)械手的速度、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)重新分配，程序中作簡(jiǎn)單修正，補(bǔ)充擴(kuò)展即可。機(jī)械手的速度、步進(jìn)