機械畢業(yè)答辯ppt課件

1、題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 摘要摘要在當今龐大規(guī)模制造行業(yè)中，企業(yè)為了提高消費在當今龐大規(guī)模制造行業(yè)中，企業(yè)為了提高消費效率，保證產質量量，普遍注重消費的過程自動化才效率，保證產質量量，普遍注重消費的過程自動化才干，機械手理多當然成為自動化消費線上的重要成員，干，機械手理多當然成為自動化消費線上的重要成員，逐漸被企業(yè)采用。機械手的運用在一定程度上反映了逐漸被企業(yè)采用。機械手的運用在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的程度，目前，機械手根本上都一個國家工業(yè)自動化的程度，目前，機械手根本上都

2、承當著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等反復性并且勞動承當著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等反復性并且勞動強度精度大的任務，任務方式普通采取可編程控制器強度精度大的任務，任務方式普通采取可編程控制器控制方式。控制方式。題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 摘要摘要我設計的是一臺六自在度的機械手，主要的功用就是物料的我設計的是一臺六自在度的機械手，主要的功用就是物料的安裝及搬運。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、中安裝及搬運。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、中臂、小臂、手腕和機械手的構造，然后選擇適宜的傳動

3、方臂、小臂、手腕和機械手的構造，然后選擇適宜的傳動方式、控制方式，建立機械手的構造建模并仿真運動；在此式、控制方式，建立機械手的構造建模并仿真運動；在此根底上，本文將設計該機器人的根底上，本文將設計該機器人的PLC控制系統，包括控制系統，包括PLC的選型，外部接線及編寫程序進展，重點加強控制軟件的的選型，外部接線及編寫程序進展，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運轉過程的平安性，最終實現的目的包括：可靠性和機器人運轉過程的平安性，最終實現的目的包括：關節(jié)確實定運動和建模擬真、機器人的示教編程和在線修關節(jié)確實定運動和建模擬真、機器人的示教編程和在線修正程序；計算停頓點的運動分析和回停頓點的程序設計

4、。正程序；計算停頓點的運動分析和回停頓點的程序設計。題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 機械電子開展的特點機械電子開展的特點 多學科深度交叉多學科深度交叉機械工程科學機械工程科學微操作系統微操作系統機械仿生機械仿生仿生制造仿生制造電子制造、電子制造、e-制造、數字制制造、數字制造、虛擬制造、造、虛擬制造、網絡制造網絡制造納米科技納米科技納米資料納米資料微型機械微型機械納米器件納米器件生命科技生命科技人類基因組人類基因組基因工程基因工程生物芯片生物芯片 信息科技信息科技光子、量子、光子、量子、 生

5、物計算機；生物計算機；網絡技術網絡技術微光機電系統微光機電系統納米機械學納米機械學納米加工丈量納米加工丈量題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: PRO/E 的優(yōu)點的優(yōu)點1有利于設計人員的發(fā)明性，從而將從大量的繁瑣的復雜勞動中解放出來，集中精神進展發(fā)明性的勞動。2減少了設計、計算、制圖、制表所需求的時間，縮短了設計周期。3可以從多種方案中進展分析、比較，選出最優(yōu)的方

6、案，實現設計方案的優(yōu)化。4縮短了產品設計到消費的周期，縮短了產品的上市周期，提高了產質量量。5可以對產品進展仿真模擬，而不需求做樣機，減少了原資料的浪費。 題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 裝配裝配在本次機械手臂的運動仿真中，只需在裝配時定義各個關節(jié)之間的銜接為銷釘銜接銜接題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 在 Mechanism 模塊中定義伺服電動機，就可以仿真各個關節(jié)之間的回轉運動。齒輪間銜

7、接點先點擊第二個凸輪按鈕進展約束，再點第三個齒輪按鈕進展齒輪約束，最后解除凸輪約束，點第四個伺服電機按鈕進展轉動副中的電機安裝，仿真運用了十四個電機。點擊第一個機構分析按鈕，進展機構分析仿真運動，點第二個回放按鈕進展回放。部件的運動情況見錄像。仿真仿真題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 連桿變量連桿扭角連桿間隔d兩桿長度a cossin11-90000-12200a21033900a30144-90d400-1559000016600010機器手臂的運動分析機器手臂的運動分析題目：題目：基于基于

8、PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: DH參數和其次變換矩陣公式參數和其次變換矩陣公式( ,)(0,0,)(,)cossincossinsincossincoscoscossinsin0sincos0001iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiARot ZTransd Rot X題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 得，運動學方程得，運動學方程005(1,3)5(1,4)05(2,3)1 23( 4 5 64 6)2

9、3 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)1 23( 4 5 64 6)23 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)c cc c cs sss cs s c cc sc ss scc c ss cs s c sc cTTs cc c cs sss cc s c cc ss ss scc c ss cc s c sc cT05(2,4)005(3,3)5(3,4)23( 4 65 6)2 3 4 5 62 3 4 5 623( 5 64 6)0001Tcs ss cs c c c

10、cs c c c scs ss cTT題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 由于是轉動關節(jié)由于是轉動關節(jié)i i，連桿，連桿i i相對連桿相對連桿i-1i-1繞坐標系繞坐標系i i的的zizi軸所作微軸所作微分轉動分轉動，的微分運動矢量為，的微分運動矢量為d=d=可得其雅各比矩陣。題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 機械手的控制FX2N-64MR-001是是FX2N系列中三菱系列中三菱PLCFX家族中

11、最先進的家族中最先進的系列。有高速處置及可擴展大量滿足單個需求的特殊功能模塊，系列。有高速處置及可擴展大量滿足單個需求的特殊功能模塊，靈敏性和控制才干強，可擴展到靈敏性和控制才干強，可擴展到256點。點。1.系統配置即固定又靈敏；系統配置即固定又靈敏； 2.編程簡單；編程簡單； 3.備有可自在選擇，豐富的種類；備有可自在選擇，豐富的種類； 4.令人放心的高性能；令人放心的高性能； 5.高速運算；高速運算； 6.運用于多種特殊用途；運用于多種特殊用途； 7 .外部機器通訊簡單化；外部機器通訊簡單化； 8.共同的外部設備共同的外部設備題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號

12、學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 機械手操作版面機械手操作版面題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 機械手自動的作業(yè)流程圖機械手自動的作業(yè)流程圖題目：題目：基于基于PLCPLC的機械手的設計的機械手的設計學號學號:0807060417 姓名姓名: 指導老師指導老師: 班級班級: 技術經濟性分析技術經濟性分析1 1 普通企業(yè)引進機械手的做法是直接購買通用型機械手關節(jié)式，由普通企業(yè)引進機械手的做法是直接購買通用型機械手關節(jié)式，由于通用機械手能適用的范圍比較廣，柔性

13、和靈敏性都較大，功能較強，所以于通用機械手能適用的范圍比較廣，柔性和靈敏性都較大，功能較強，所以銷售范圍廣泛。銷售范圍廣泛。2 2 本設計的機械手可以實現與數控機床等相配合，實現加工過程中上下本設計的機械手可以實現與數控機床等相配合，實現加工過程中上下料的自動化、無人化。而且，只需把手爪的構造及編程稍作改動料的自動化、無人化。而且，只需把手爪的構造及編程稍作改動, ,就可實現多就可實現多種工件的自動上料。它在實踐消費中的運用推行必將提高產品的質量，并且種工件的自動上料。它在實踐消費中的運用推行必將提高產品的質量，并且節(jié)約能源，減輕工人的勞動強度，促進消費技術的提高。具有很好的經濟效節(jié)約能源，減

14、輕工人的勞動強度，促進消費技術的提高。具有很好的經濟效益。益。3 3 本機械手采用可編程序控制器控制，可以實行手動調整、手動及自動本機械手采用可編程序控制器控制，可以實行手動調整、手動及自動控制。系統構造緊湊、任務可靠，設計周期短且造價較低。控制。系統構造緊湊、任務可靠，設計周期短且造價較低。PLCPLC有較高的靈敏有較高的靈敏性，當機械手工藝流程改動時，只需對性，當機械手工藝流程改動時，只需對I/OI/O點的接線稍作修正，或點的接線稍作修正，或I/OI/O繼電器繼電器重新分配，程序中作簡單修正，補充擴展即可。機械手的速度、步進電機運重新分配，程序中作簡單修正，補充擴展即可。機械手的速度、步進