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1、QD77MS16定位例子這里是為了方便,是用 WORKS2寫定位標(biāo)識(shí)符那些(也可以用順控寫),直接把位置和速度寫入緩存區(qū),把定位數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)寫入緩存區(qū),可以在說明書上找,但是QD77MS16還有一個(gè)好處就是可以在軟件上找,打開MR configurator2軟件,版本不能低于 1.130L,然后依次在界面左上方點(diǎn)擊“幫助”,“緩沖存儲(chǔ)地址一覽表”可以看到。QD75或者QD70是沒有的。M12 ON時(shí)數(shù)據(jù)定位。上面程序用到塊定位當(dāng) M13 ON時(shí)。啟用塊定位時(shí),必須要寫入7000到g4300,時(shí)啟動(dòng)塊定位標(biāo)識(shí),g4301是定位塊的啟動(dòng)點(diǎn),用哪個(gè)就寫入哪個(gè),這里是用第一個(gè)。上面是點(diǎn)動(dòng)程序,77m
2、s2和77ms4是用Y8和Y9啟動(dòng),77ms16是用緩存地址啟動(dòng)點(diǎn)動(dòng)。用Rff霍融CHECBE I飛L打匕L IJ出一正”gbS«t i原點(diǎn)復(fù)位程序。ziJLMa.MBflLlEBAi利- N 歌累Riia第 "J .百國(guó)中舊 * 4MK -rt- RIP W F 卅 /裂-*,Li 6_-號(hào)7 yP*cw - 5 3”3 "KE QMQCPE5 型PJQ至*r元年護(hù) 山42 田 ifjlRf4邑一噌jN «C=rtrsl6 7 *元wtu d -啟動(dòng)SETrr;i軸啟動(dòng)程序,原點(diǎn)復(fù)位,數(shù)據(jù)定位,塊定位都是Y10啟動(dòng)。查看狀態(tài),M50后面相應(yīng)的點(diǎn)對(duì)象相應(yīng)
3、的內(nèi)容,具體查看說明書的緩存地址的G2417解釋。當(dāng)前的狀態(tài),有無報(bào)警都可以監(jiān)控。所有軸的伺服準(zhǔn)備和伺服 ON都是Y0和Y1控制,也就是Y0和Y1接通后,所有軸的伺服準(zhǔn) 備和伺服ON都接通。如果要分別控制,就要查看說明書的緩沖存儲(chǔ)地址,這里不多說明。前后限位和近點(diǎn)狗等外部輸入功能是緩沖存儲(chǔ)地址G5928的位控制,還是一句話,看說明書。此處,停止和重啟程序,當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí),需要暫時(shí)停下來,但是暫停解除后,要求把剩余的距離走完,此處可以用重啟功能。但是當(dāng)出現(xiàn)了某些錯(cuò)誤后,重啟功能無效,具體參考說明書重啟那一節(jié)的講解。y1用AINKNL.Uk .,- 1工:e am W F3 .Wff DMOV口 M
4、MriTjo?*明12*37P13H31UMG3isa3 .享Q II43#噌心中T比KL白a”qa幾EU.普4#Iff號(hào)B?<rln a: JJ J 1囚1*1怛1"他熟*1叩"'* 1'甘皿口內(nèi)監(jiān)控當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。監(jiān)控錯(cuò)誤報(bào)警,報(bào)警依次分為軸號(hào)報(bào)警,模塊報(bào)警,伺服報(bào)警三個(gè)。面可比1國(guó)網(wǎng)欲管劉國(guó)1行號(hào)幅甯即司可啊蜘增R或而麗m河二汨但G城二-五口以5£必口所Z32LX f血工潛售出?二J1 小遇行師小卿b二:MM 一片E D;ttK-3EJ E 6 I ,I.(1) 這是在works2上寫的塊定位數(shù)據(jù),繼續(xù)運(yùn)行跟結(jié)束和上面的(1)點(diǎn)同理
5、。啟動(dòng)數(shù)據(jù)是調(diào)用定位數(shù)據(jù)的編號(hào),不是塊的編號(hào),如,啟動(dòng)塊點(diǎn)號(hào)1,那么就會(huì)調(diào)用定位數(shù)據(jù)編號(hào)1,按照上面的(1)講解運(yùn)行,運(yùn)行完成后跳到塊的點(diǎn)號(hào)2,執(zhí)行定位數(shù)據(jù)編號(hào)3,因?yàn)檫@里用到循環(huán),當(dāng)執(zhí)行完成點(diǎn)號(hào)2后,重新跳到塊的點(diǎn)號(hào) 1執(zhí)行,反復(fù)循環(huán)執(zhí)行3次才停止。Dnw口-包WE -':(2) 如果塊的特殊啟動(dòng)指令只用到通常啟動(dòng),那么塊執(zhí)行完一次就會(huì)停止。以上是QD77MS16的簡(jiǎn)單程序,為了方便,沒有嚴(yán)格按照三菱說明書上的示例程序 寫,如果是做項(xiàng)目,還是按照說明書上的示例程序?qū)懕容^合理,此程序僅供參考學(xué) 習(xí)。何發(fā)E: Btfi的250a凝1Mli«iI 121100 eZed定法翔,培京二工h;此+-*旺D:Z3CD. 口澗C.C|in1ZED mnvFnDrmQ田i心1塞法嚼出亡時(shí)計(jì)立制口修(1) 這是在works2上寫的定位數(shù)據(jù),當(dāng)執(zhí)行 NO.1動(dòng)作時(shí),因?yàn)槭沁B續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng),停止 時(shí)必須要走到第一個(gè)結(jié)束的定位數(shù)據(jù)號(hào),此處第一個(gè)結(jié)束的定位數(shù)據(jù)號(hào)NO.2,所以運(yùn)動(dòng)軌跡是執(zhí)行 NO.1完成后
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