QD77MS16定位例子

1、QD77MS16定位例子這里是為了方便，是用 WORKS2寫定位標(biāo)識(shí)符那些（也可以用順控寫），直接把位置和速度寫入緩存區(qū)，把定位數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)寫入緩存區(qū)，可以在說明書上找，但是QD77MS16還有一個(gè)好處就是可以在軟件上找，打開MR configurator2軟件，版本不能低于 1.130L,然后依次在界面左上方點(diǎn)擊“幫助”，“緩沖存儲(chǔ)地址一覽表”可以看到。QD75或者QD70是沒有的。M12 ON時(shí)數(shù)據(jù)定位。上面程序用到塊定位當(dāng) M13 ON時(shí)。啟用塊定位時(shí)，必須要寫入7000到g4300,時(shí)啟動(dòng)塊定位標(biāo)識(shí)，g4301是定位塊的啟動(dòng)點(diǎn)，用哪個(gè)就寫入哪個(gè)，這里是用第一個(gè)。上面是點(diǎn)動(dòng)程序，77m

2、s2和77ms4是用Y8和Y9啟動(dòng)，77ms16是用緩存地址啟動(dòng)點(diǎn)動(dòng)。用Rff霍融CHECBE I飛L打匕L IJ出一正”gbS«t i原點(diǎn)復(fù)位程序。ziJLMa.MBflLlEBAi利- N 歌累Riia第 "J .百國(guó)中舊 * 4MK -rt- RIP W F 卅 /裂-*,Li 6_-號(hào)7 yP*cw - 5 3”3 "KE QMQCPE5 型PJQ至*r元年護(hù) 山42 田 ifjlRf4邑一噌jN «C=rtrsl6 7 *元wtu d -啟動(dòng)SETrr；i軸啟動(dòng)程序，原點(diǎn)復(fù)位，數(shù)據(jù)定位，塊定位都是Y10啟動(dòng)。查看狀態(tài)，M50后面相應(yīng)的點(diǎn)對(duì)象相應(yīng)

3、的內(nèi)容，具體查看說明書的緩存地址的G2417解釋。當(dāng)前的狀態(tài)，有無報(bào)警都可以監(jiān)控。所有軸的伺服準(zhǔn)備和伺服 ON都是Y0和Y1控制，也就是Y0和Y1接通后，所有軸的伺服準(zhǔn) 備和伺服ON都接通。如果要分別控制，就要查看說明書的緩沖存儲(chǔ)地址，這里不多說明。前后限位和近點(diǎn)狗等外部輸入功能是緩沖存儲(chǔ)地址G5928的位控制，還是一句話，看說明書。此處，停止和重啟程序，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，需要暫時(shí)停下來，但是暫停解除后，要求把剩余的距離走完，此處可以用重啟功能。但是當(dāng)出現(xiàn)了某些錯(cuò)誤后，重啟功能無效，具體參考說明書重啟那一節(jié)的講解。y1用AINKNL.Uk .,- 1工：e am W F3 .Wff DMOV口 M

4、MriTjo?*明12*37P13H31UMG3isa3 .享Q II43#噌心中T比KL白a”qa幾EU.普4#Iff號(hào)B?<rln a： JJ J 1囚1*1怛1"他熟*1叩"'* 1'甘皿口內(nèi)監(jiān)控當(dāng)前位置和當(dāng)前速度。監(jiān)控錯(cuò)誤報(bào)警，報(bào)警依次分為軸號(hào)報(bào)警，模塊報(bào)警，伺服報(bào)警三個(gè)。面可比1國(guó)網(wǎng)欲管劉國(guó)1行號(hào)幅甯即司可啊蜘增R或而麗m河二汨但G城二-五口以5£必口所Z32LX f血工潛售出？二J1 小遇行師小卿b二:MM 一片E D；ttK-3EJ E 6 I ，I.(1) 這是在works2上寫的塊定位數(shù)據(jù)，繼續(xù)運(yùn)行跟結(jié)束和上面的(1)點(diǎn)同理

5、。啟動(dòng)數(shù)據(jù)是調(diào)用定位數(shù)據(jù)的編號(hào)，不是塊的編號(hào)，如，啟動(dòng)塊點(diǎn)號(hào)1,那么就會(huì)調(diào)用定位數(shù)據(jù)編號(hào)1,按照上面的(1)講解運(yùn)行，運(yùn)行完成后跳到塊的點(diǎn)號(hào)2,執(zhí)行定位數(shù)據(jù)編號(hào)3,因?yàn)檫@里用到循環(huán)，當(dāng)執(zhí)行完成點(diǎn)號(hào)2后，重新跳到塊的點(diǎn)號(hào) 1執(zhí)行，反復(fù)循環(huán)執(zhí)行3次才停止。Dnw口-包WE -'：(2) 如果塊的特殊啟動(dòng)指令只用到通常啟動(dòng)，那么塊執(zhí)行完一次就會(huì)停止。以上是QD77MS16的簡(jiǎn)單程序，為了方便，沒有嚴(yán)格按照三菱說明書上的示例程序 寫，如果是做項(xiàng)目，還是按照說明書上的示例程序?qū)懕容^合理，此程序僅供參考學(xué) 習(xí)。何發(fā)E： Btfi的250a凝1Mli«iI 121100 eZed定法翔,培京二工h;此+-*旺D:Z3CD. 口澗C.C|in1ZED mnvFnDrmQ田i心1塞法嚼出亡時(shí)計(jì)立制口修(1) 這是在works2上寫的定位數(shù)據(jù)，當(dāng)執(zhí)行 NO.1動(dòng)作時(shí)，因?yàn)槭沁B續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，停止 時(shí)必須要走到第一個(gè)結(jié)束的定位數(shù)據(jù)號(hào)，此處第一個(gè)結(jié)束的定位數(shù)據(jù)號(hào)NO.2,所以運(yùn)動(dòng)軌跡是執(zhí)行 NO.1完成后