工業(yè)機(jī)器人期末考試復(fù)習(xí)資料

1、第一章1機(jī)器人的分類(lèi)1 .按控制方式分：操作機(jī)器人 程序機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人數(shù)控機(jī)器人智能機(jī)器人2 .按機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)：產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人極限作業(yè)機(jī)器人服務(wù)型機(jī)器人3 .按機(jī)器人的關(guān)節(jié)鏈接布置形式分類(lèi)：串聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人的桿件和關(guān)節(jié)是采用串聯(lián)方式進(jìn)行的連接（開(kāi)鏈?zhǔn)剑?，并?lián)機(jī)器人的桿件和關(guān)節(jié)是采用并聯(lián)方式進(jìn)行的連接（閉鏈?zhǔn)剑２⒙?lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高，精度高，響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，其不足之處在于工作的空間小，控制復(fù)雜。4 .五種坐標(biāo)形式的機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人 SCARA坐標(biāo)型機(jī)器人5 .工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成1 .機(jī)

2、器人系統(tǒng)是由機(jī)器人和作業(yè)對(duì)象及環(huán)境共同構(gòu)成，其中包括機(jī)器人 機(jī)械系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，感知系統(tǒng)四大部分。（1）機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身 臂部手腕末端操作器（手部）和行走機(jī)構(gòu)組成（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置。根據(jù)驅(qū)動(dòng)源不同可分為電氣壓 液壓 和氣壓驅(qū)動(dòng)以及把他們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，控制機(jī)器人 的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。（4）感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，起作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息， 并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。2 .工業(yè)機(jī)器人的組要技術(shù)參數(shù)一般有自由度精度重復(fù)定位精度工作范圍承載能力

3、及最大速度等。（大于6個(gè)自由度的稱為10ng余自由度）P11承載能力指的是機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿（位置和姿態(tài)）上所能承受的最大質(zhì)量。第二章1驅(qū)動(dòng)方式：機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓 氣壓 電氣驅(qū)動(dòng)3種基本類(lèi)型。2三種驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)（P19）:3諧波齒輪（重點(diǎn)）p244臂部設(shè)計(jì)的基本要求：（1）手臂應(yīng)具有足夠的承載能力和剛度（2）導(dǎo)向性要好（3）重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要?。?）運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)定位精度要高P36的題2 20要去理解5手部的分類(lèi)根據(jù)用途手部可以分為手爪和工具兩大類(lèi)，手爪具有一定的通用性，工具用于進(jìn)行某種作業(yè)。根據(jù)其夾持原理，手部又可為機(jī)械鉗爪式和吸附式兩大類(lèi)，其中吸附式手部還可以分為磁

4、力吸附式和真空吸附式。吸附式手部結(jié)構(gòu)即為吸盤(pán)，主要有磁力吸附式和真空吸附式。6行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人可以分為固定式和行走式兩種行走機(jī)構(gòu)按其運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡式和無(wú)固定軌跡式。行走機(jī)構(gòu)按其機(jī)構(gòu)分為車(chē)輪式，步行式，履帶式和其他方式。第三章計(jì)算題是課后16掌握3.1.1齊次坐標(biāo)一、空間任意點(diǎn)的坐標(biāo)表示 在選定的直角坐標(biāo)系A(chǔ)中，空間任一點(diǎn) P的位置可以用3 1的位置矢量AP表示，其左上標(biāo)表示選定的坐標(biāo)系 A,此時(shí)有 AP = PX PY PZT式中：PX、PY、PZ是點(diǎn)P在坐標(biāo)系A(chǔ)中的三個(gè)位置坐標(biāo)分量，如圖 1.1所示。坐標(biāo)軸的方向表示在圖1.2中，i、j、k分別表示直角坐標(biāo)系中X、,Y、Z坐標(biāo)軸的單位矢

5、量，用齊次坐標(biāo)表示之，則有圖 1.2坐標(biāo)軸的方向表示X = 1 0 0 0 TY = 0 1 0 0TZ = 0 0 1 0T由上述可知，若規(guī)定：4*1列陣a b c wT中第四個(gè)元素為零， 且滿足a2 + b2 + c2 = 1,則a b c 0T中a、b、c的表示某軸的方向； 4*1列陣a b c wT中第四個(gè)元素不為零，則 a b c wT表示空間某點(diǎn)的位置。圖1.2中所示的矢量u的方向用41列陣可表達(dá)為：u = a b c 0T (1.4)a - cosat, b - c = cosy圖1.2中所示的矢量u的起點(diǎn)O為坐標(biāo)原點(diǎn)，用4*1列陣可表達(dá)為： O=0 0 0 1T儂用齊次坐標(biāo)表示

6、圖13中所示的矢易八 伸的坐標(biāo)方向( -90-M* . y-90*,y -60*(嘮?！?40、/-90.圖1.3 用不同方向角表示方向矢量重、V. E解 矢量 “立 co$6Z= 0, co 0,866, co等尸=0.S =0 0.8必 0,5 07矢量 不 cos。一 0.866, cos#一0, cosy0.55 0.866 0 0.5 01T矢量 w； cosa= 0.866r cosfi= 0.5 cos尸=0w = 0.866 0.5 0 0T例1/圖1.5表示國(guó)連于連桿的坐標(biāo) 索2：位于。居品,X% =2,% = 1,4=以在A*平面內(nèi)，坐標(biāo)系相對(duì)固定坐標(biāo) 系 0有一個(gè)300

7、的扁轉(zhuǎn).試寫(xiě)出 表示連桿位費(fèi)的坐標(biāo)系網(wǎng)的 4 x 4知陣表達(dá)式.解出的方向列陣心/凝儂我可二= 0 866 0.500 0 000 0心的方向列陣TC儂助e$9b Of =卜企500 0.S66 0 000。Zb的方向列陣”【0000 0000 LOOO 0.坐標(biāo)系精的林詈陣列尸已1 ”.則動(dòng)坐標(biāo)系B的4 -4矩陣表達(dá)式為.0 866-0 5000 0002.00 5000.8660 00010 OGOO 0001 0000 000U1圖1； 撲理物體QEH手部例3J圖L7表示手部？噌物體Q, 物體是邊長(zhǎng)為2個(gè)單位的正立方體， 寫(xiě)出蒞達(dá)該手部位姿統(tǒng)陣表達(dá)式.解 因?yàn)槲矬wQ形心與手部坐標(biāo)系CCT

8、FZ的坐標(biāo)原 點(diǎn)。相重合，則手部位置的4*1列陣為“P = l 1 1 1手部坐標(biāo)系、軸的方向可用單位矢量來(lái)表示，.：（z = W ,尸=18/，9Qnx - cosa = 0 p nT = coy/f = - 1 t= cos7 = 0同理,手部坐標(biāo)系/軸與軸的方向可分別用單位矢 量。和口來(lái)表示：十e；, % =。，%=%ft：鼻0,鼻0,氣根據(jù)式1町可知，手部位姿可用矩陣表示為. 0-1011-r1-1001T - n o (i Pl =1J00-110001 二、坐標(biāo)系與物體的平移變操點(diǎn)的平移的齊次變換公式(1 19)同樣適用于坐標(biāo)系、物體等的變換，第1 2 I節(jié)提到的算 子左、右乘規(guī)則

9、同樣誨于平筋的芥次變換. .例L6圖1M所示坐標(biāo)系與物體的平符變費(fèi)給出了下面三種情況：動(dòng)坐標(biāo)系.4相對(duì) 于固定坐標(biāo)系的前、妨、4軸作(T,31)平移后到口動(dòng)坐標(biāo)系.4相對(duì)于自身坐標(biāo)系 的.V、人Z軸分別作(-1，2, 2)平移后到I；物體Q相對(duì)于固定坐標(biāo)系作(3 6, Q)平移 后到Q,已知：，-1 0 11-1-1110 0 In _0 0 0 0 20 T 1J0 0 1100 0 1_t1 1 1 1 J0-100寫(xiě)出坐標(biāo)系4 1以及物體Q的矩陣表達(dá)式解動(dòng)坐標(biāo)率司的兩個(gè)齊次坐標(biāo)變換平核算子均為* loo -r 0 10 2 TnrnMAA Y. Z) =0 0 120 0 0 I01坐標(biāo)

10、系層用醫(yī)沿固定坐標(biāo)意作平移笠換得來(lái)的.故#于左桑. (4的地陣表達(dá)1001Q0-f.0-11000I- 1- 0-110000&A Tiruist-l. 2 2)A -00I00-1100-1su0U000100VL”)坐標(biāo)系是動(dòng)系沿目身坐標(biāo)系作平移變換得來(lái)的，故算子右乘. 4。的矩陣表達(dá) 式為-1oiTioo-f0010jo001 _ ,o -i o -r_ -1 0 0 20 C 1 10001 物體Q的齊次坐標(biāo)變換邛/算子為.J”1 0 0寸0 10 6oTiajis(A.V,. SY, AZ)=n0 0 0 10 0 10故有00I 0 0 20 10 6Q

11、 =TiuuU 6 0)(? =0D100001I1 1 I 1 I 1-3 1I3J1旋轉(zhuǎn)算子公式（必考）式中：RMZ*為表示齊次坐標(biāo)變換時(shí)繞2軸的轉(zhuǎn)動(dòng)左玄龕越箱慘， 又稱旋轉(zhuǎn)算子,旋轉(zhuǎn)算子左乘表示相對(duì)于固定坐標(biāo)系進(jìn)行變換.旋居茸子的內(nèi)容為.飛 B -sd 0 04 0 0Rot(2)=001 000 0 1(1 J2X三、算子左、右乘規(guī)則若相對(duì)固定坐標(biāo)系進(jìn)行變換，則算子左乘；若相對(duì)動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行變換，則算子式中：失3自吊41曲卜同.*問(wèn)理.可寫(xiě)出攜工軸轉(zhuǎn)劭的旋轉(zhuǎn)算子和繞F鼬轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)算子:1 0000拓00 黨00 U01_C&0彈00100一喻0C00001R W=Rot(匕仍=陽(yáng).5圖L

12、12所示單臂操作手的手腕也具有一個(gè)自由度.已知手部起始位姿圖】11雨次瓶轉(zhuǎn)變執(zhí)若手臂繞！軸旋轉(zhuǎn)+9/*則手部到達(dá)若手臂不動(dòng)，僅手部繞手腕工軸 /隹L1J單臂線卷手手展與手的騁例1.4 已知坐標(biāo)系中點(diǎn) U的位置矢量U=7 3 2 1T ,將3 =RE(N JJIT90H Re ：, ，HTf 旋轉(zhuǎn)口0% 則手部到達(dá)與寫(xiě)的手部坐 標(biāo)系G】及61的矩陣表達(dá)式n艇 手臂繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)層相對(duì)固定理螺裁蕤勰轉(zhuǎn)暖班:，舟帽Y軸旋轉(zhuǎn)90,如圖1.11所示, 求旋轉(zhuǎn)變換后所得的點(diǎn) Wo手卻繞手腕軸靛轉(zhuǎn)是相對(duì)動(dòng)坐牛GjRot/ZO0)矩陣為(-lAfl.irI -I JAI)解 楔塊從圖至圖L8劃聽(tīng)前變掾都是相對(duì)于固

13、定坐標(biāo)系QUN進(jìn)行的，放各 生標(biāo)突推算子應(yīng)該秣次左乖.即復(fù)合變摭矩舉.1.2.3復(fù)合變投月=11得 15 (4.0,1) KN ，9力=0 0 V J V 0 0U (I BQ*HQ = Ti 邢(4.0.0) RM17 -印中噂平移變換和旋轉(zhuǎn)變撓可以組合在一個(gè)齊次變換中.梆為復(fù)合變換，如例L4中的點(diǎn)仃一若還要作4?T/+M的平移至E點(diǎn)，則只要左乘上平移變換算子，即 可得到最后萬(wàn)點(diǎn)的列陣表達(dá).，E = Hl= Tiam(4,一工RN(F,91T)Rot(Z,90 )1朝L-如圖LS所示的模塊Q,在圖I的0所示位置下描述它的音次跖 陣為.試求根鐵經(jīng)過(guò)辨固定坐悖系的2軸旋轉(zhuǎn)-S冷，再沿工軸方向平婆

14、4后I如圖L&W所示 捫齊次期陣表達(dá)式及其復(fù)魯變換.能靜.，-J.Q.2,IIri心”1AU)UAfl.lknMnAlYi(ft W的曲置圖l N料塊L)iW嘛轉(zhuǎn)3的位V 的產(chǎn)注短陣表示+式中:為平礴加旋接的復(fù)合變疫矩陣.0I 00連桿參數(shù)：連桿長(zhǎng)度連桿扭角 連桿距離 連桿轉(zhuǎn)角。第五章機(jī)器人控制系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：（1）機(jī)器人控制系統(tǒng)本質(zhì)上是一個(gè)非線性系統(tǒng)；（2）機(jī)器人控制系統(tǒng)是由多關(guān)節(jié)組成的一個(gè)多變控制系統(tǒng)，而且關(guān)節(jié)間具有耦合作用；（3）機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)時(shí)變系統(tǒng)；機(jī)器人的位置控制可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)控制。PID控制是自動(dòng)化中廣泛使用的一種反饋控制，其控制由比例單元（p）積分單元（i）和積分

15、單元（D）組成，利用信號(hào)的偏差值，偏差的積分值偏差的微分值的組合來(lái)構(gòu)成操作量，操作兩種包括了偏差信號(hào)的現(xiàn)在，過(guò)去，未來(lái)三方面的信息，所以是一種經(jīng)典的控制方式。第六章1傳感器定義傳感器利用物體的物理化學(xué)變化，并將這些變化變換成電信號(hào)（電壓，電流和頻率）的裝置傳感器組成：敏感元件 轉(zhuǎn)換元件和基本轉(zhuǎn)換電路敏感元件的基本功能是將某種不容易測(cè)量的物理量轉(zhuǎn)換為易測(cè)量的物理量。轉(zhuǎn)換元件的功能是將敏感元件輸出的物理量轉(zhuǎn)換為電量，它與敏感元件構(gòu)成傳感器的主要部分?；巨D(zhuǎn)換電路的功能是敏感元件產(chǎn)生的不易測(cè)量值的小信號(hào)進(jìn)行變換，是傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。機(jī)器人使用的傳感器可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器

16、兩大類(lèi)。（1）內(nèi)部傳感器是用于測(cè)量機(jī)器人自身狀態(tài)的參數(shù)（如手臂間的角度）的功能元件。（2）外部傳感器用于測(cè)量與機(jī)器人作業(yè)有關(guān)的的外部信息，這些信息通常與機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別，作業(yè)安全有關(guān)。傳感器的性能指標(biāo)：靈敏度線性度測(cè)量范圍精度重復(fù)性分辨率響應(yīng)時(shí)間抗干擾能力位置和位移傳感器根據(jù)其工作原理和組成的不同多種形式，常見(jiàn)的有 電阻式位移傳感器， 電容式位移傳感器，編碼式位移傳感器，霍爾元件位移傳感器磁柵式位移傳感器電位器式位移傳感器可以分成兩大類(lèi)：直線型電位器式位移傳感器旋轉(zhuǎn)型電位器式位移傳感器2光電編碼器根據(jù)測(cè)量原理編碼器可分為接觸式和非接觸式兩種，接觸式編碼器采用電刷輸出， 以電刷接觸到點(diǎn)區(qū)和絕緣區(qū)

17、分別表示代碼的1和0,非接觸處編碼器的敏感元件是光敏元件和磁敏元件，采用光敏元件時(shí)以透光區(qū)和不透光區(qū)表示代碼1和0。根據(jù)測(cè)出的信號(hào)，編碼器可分為絕對(duì)式和增量式兩實(shí)驗(yàn)部分舵機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)：一般來(lái)說(shuō)，我們用的舵機(jī)有以下幾個(gè)部分組成：直流電動(dòng)機(jī)、減速器（減速齒輪組）、位置反饋電位計(jì)、控制電路板（比較器）。舵機(jī)的輸入線共有三根，紅色在中間，為電源正極線，黑色線是電源負(fù)極（地線）線，黃色或者白色線為信號(hào)線。其中電 源線為舵機(jī)提供 6V到7V左右電壓的電源。2、PWMI號(hào)控制精度制定上面已經(jīng)提到了八位單片機(jī)， 我們的舵機(jī)需要的是方波信號(hào)。 單片機(jī)的精度直接影響了 舵機(jī)的控制精度，這里就詳細(xì)的說(shuō)明一下。我們采

18、用的是 8位STC12C5410ADCPU ,其數(shù)據(jù)分 辨率為256,那么經(jīng)過(guò)舵機(jī)極限 參數(shù)實(shí)驗(yàn)，得到應(yīng)該將其劃分為 250 份。那么0.5mS-2.5Ms 的寬度 為 2mS = 2000uS。2000uS + 250=8uS則：PWM勺控制精度為8us 我們可以以8uS為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)185度，那么 185 度+ 250=0.74 度，圖4-4我們?cè)谶@里做了一些名詞上的定義。DIV是一個(gè)時(shí)間位置單位，一個(gè) DIV等于8us,關(guān)系入公式：1 DIV = 8uS 250DIV=2mS實(shí)際寄存器內(nèi)的數(shù)值為：（#01H） 01（#0FAH 250。共185度，分為250個(gè)

19、位置，每個(gè)位置叫1DIV。則：185+250 = 0.74 度 / DIVPWMK 電平函數(shù)：0.5mS + N x DIV 0uS NX DIV 2mS0.5mS 0.5Ms+NXDIV 2.5mS根據(jù)這些知識(shí)，我們就可以開(kāi)始編程，并做一些初步的實(shí)驗(yàn)了，學(xué)會(huì)舵機(jī)控 制是研究機(jī)器人的一個(gè)比較技術(shù)手段，需要完全掌握。6根據(jù)動(dòng)作需要將各端口輸出通道按舵機(jī)目的位置的數(shù)值大小進(jìn)行排序/ 函數(shù)原型：void sorting()/函數(shù)名稱：排序子程序 (Sorting Subroutine)功能：對(duì)所有通道口的數(shù)值進(jìn)行排序。參數(shù)：返回值：無(wú)/ void sorting()(uchar i=0,j=0,x=

20、0;定義循環(huán)變量為選擇的輸出通道提供低電平kouchu0=0xFE;/11111110kouchu1=0xFD;/11111101kouchu2=0xFB;/11111011kouchu3=0xF7;/11110111kouchu4=0xEF;/11101111kouchu5=0xDF;/11011111kouchu6=0xBF;/10111111kouchu7=0x7F;/01111111通過(guò)冒泡法排序，將舵機(jī)目的位置數(shù)值按從小到大的順序排列起來(lái)for(i=0;i=6;i+)for(j=i+1;j=7;j+)if(paixu_nchaipaixu_nchaj)交換數(shù)據(jù)x=paixu_ncha

21、j;paixu_nchaj=paixu_nchai;paixu_nchai=x;x=kouchuj;kouchuj=kouchui;交換數(shù)據(jù)kouchui=x;7、將排好序的數(shù)值進(jìn)行N差計(jì)算，得出每相鄰的兩個(gè)數(shù)值間的差值，用于累計(jì) 延時(shí)獲得NX DIV動(dòng)作要求高電平時(shí)長(zhǎng)。/ 函數(shù)原型：void N_value()/函數(shù)名稱：N差子程序(N poor Subroutine)功能：對(duì)臨近數(shù)值做差，求出相對(duì)差值，用于延時(shí)。參數(shù)：返回值：無(wú)/ void N_value()uchar i;定義循環(huán)變量for(i=0;i=6;i+)paixu_nchai=paixu_nchai-paixu_nchai+1

22、;/ N 差計(jì)算8、為舵機(jī)每一次動(dòng)作提供間隔延時(shí)，用來(lái)控制其整體的動(dòng)作速度/ 函數(shù)原型：sao_wei(uchar saowei)/函數(shù)名稱：掃尾子程序功能：控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度/影響：/入口參數(shù)：saowei,表示掃尾系數(shù)返回值：無(wú)/ void sao_wei(uchar saowei) uchar i;/定義循環(huán)變量for(i=0;isaowei;i+)delay_500us();調(diào)用延時(shí) 500us 函數(shù)任務(wù)一：如何讓機(jī)器人擺頭主函數(shù)調(diào)用范例:baitou(uchar cnt);動(dòng)作函數(shù)詳解:。注：減小舵機(jī)每void baitou(uchar cnt)(uchar i,j;for(

23、j=0;jcnt;j+)(for(i=0;i100;i+)/定義循環(huán)變量/同一動(dòng)作整體執(zhí)行 cnt次/循環(huán)次數(shù)設(shè)定為100次循環(huán)的增量可 以增加動(dòng)作的流 暢度。(position1+; /PWM_16();sao_wei(15);控制1號(hào)舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,身體右擺100/調(diào)用舵機(jī)輸出子程序控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)/為機(jī)器人動(dòng)作提供間隔延時(shí)7.5mS,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度f(wàn)or(i=0;i200;i+)/循環(huán)次數(shù)設(shè)定為200(position1-; /PWM_16();sao_wei(30);控制1號(hào)舵機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,身體左擺200/調(diào)用舵機(jī)輸出子程序控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)/為機(jī)器人動(dòng)作

24、提供間隔延時(shí)15mS,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度f(wàn)or(i=0;i100;i+)/循環(huán)次數(shù)設(shè)定為100(position1+; /PWM_16();sao_wei(15);控制1號(hào)舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,身體右擺100/調(diào)用舵機(jī)輸出子程序控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)/為機(jī)器人動(dòng)作提供間隔延時(shí)7.5mS,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度任務(wù)二：如何讓機(jī)器人鞠躬主函數(shù)調(diào)用范例：jugong(uchar step,uchar times)動(dòng)作函數(shù)詳解：void jugong(uchar step,uchar times)(uchar i,j;/定義循環(huán)義量for(i=0;itimes;i+)/設(shè)定鞠躬次數(shù)(for(j=0;js

25、tep;j+)/設(shè)定鞠躬幅度(position0+; /控制0號(hào)舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,右腿position2-; /控制2號(hào)舵機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,左腿PWM_16();sao_wei(20);for(j=0;jstep;j+)(position0-;/控制0號(hào)舵機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,右腿position2+;/控制2號(hào)舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，每次循環(huán)增量為1,左腿PWM_16(); sao_wei(20); delay_500ms(); 注：PWM_16();”中的動(dòng)作同時(shí)控制多部舵機(jī)時(shí)，雖然是依次進(jìn)行設(shè)置，但是舵機(jī)是在得到“ 命令后同步開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)作的。任務(wù)三：如何讓

26、機(jī)器人踢球主函數(shù)調(diào)用范例:動(dòng)作函數(shù)詳解:void tiqiu() uchar i;/左擺頭/定義循環(huán)變量for(i=0;i100;i+) position1-;PWM_16();sao_wei(30);)/抬右腳for(i=0;i50;i+) position0+;PWM_16();sao_wei(10);)/落右腳for(i=0;i50;i+) position0-;PWM_16();sao_wei(10);)/身體復(fù)位for(i=0;i100;i+) position1+;PWM_16();sao_wei(30);任務(wù)四：如何讓機(jī)器人左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)主函數(shù)調(diào)用范例:turn_l(3);/ 左轉(zhuǎn)t

27、urn_r(3);/ 右轉(zhuǎn)動(dòng)作函數(shù)詳解:void turn_l(uchar times)(uchar i,j;for(j=0;jtimes;j+)(/左擺身，重心左移 for(i=0;i40;i+) (position1-=2;PWM_16(); sao_wei(15);/抬右腳for(i=0;i10;i+)(position0+=2;PWM_16(); sao_wei(15);/重心中移 for(i=0;i100;i+) (position1+=1;PWM_16(); sao_wei(15);/磨擦轉(zhuǎn)身for(i=0;i20;i+)(position0-=1;position1-;PWM_16();sao_wei(30);delay_500ms();1)左轉(zhuǎn)(2)右轉(zhuǎn)void turn_r(uchar times)(uchar i,j;for(j=0;jtimes；j+)(/右擺身，重心右移for(i=0;i40;i+)(position1+=2;PWM_16();sao_wei(15);/抬左腳for(i=0;i10;i+)(