ABB機器人檢查保養(yǎng)合輯

1、ABB機器人的保養(yǎng)清洗機器人機械手的維修 機器人的保養(yǎng)清洗1、平衡裝置軸承的潤滑下圖標出了潤滑油嘴的位置 A耳朵(里面有球型軸承)B潤滑油嘴C密封間隔裝置D孔,軸從里面穿過所需設備設備序列號              說明油脂 3HAA 1001-294Optimol PDO 最多 80ml,用于潤滑球型軸承 油脂泵敘述如何給球型軸承潤滑在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注

2、意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源不要在生產手冊里面介紹的生產環(huán)境以外的環(huán)境下工作， 比如：如果打開平衡裝置是非常危險的。具體操作步驟                   動作說明1通過球型軸承上的油嘴向里面加油，一直加到油從軸和密封隔離層之間流出來為止.所需要的油的種類上面已提到，油嘴位置見上圖2、清潔機器人保護等級是 IP 67,也就是說機器人是不漏水的本節(jié)講述如何清潔機器人而由于機器人工作的環(huán)境和時

3、間不一樣,清潔的周期也不一樣.但必須經常對其進行清潔下圖指出一些特殊點A 電機 6 的電纜               B上臂管的里面C上臂管的后面D下臂里面E基座/軸 1 里面清潔機器人機械手所需設備   設備            說明水汽清潔器噴嘴處水壓: 最大.2,500KN/m2

4、(25bar) 噴嘴規(guī)格:扇形噴嘴,最小噴出面積 45°流量:最大.100L/min 水溫:最大.80高壓水龍頭最大水壓: 50KN/m2(0.5bar)噴嘴規(guī)格:扇形噴嘴,最小噴出面積 45°流量:最大.100L/min 清潔的時候的注意事項 盡量使用上面指定的清潔設備!如果用其它的清潔工具,可能會損壞外殼上的油漆,標簽及一些警告標識清洗以前,檢查機器人的各保護蓋或保護層是否完好千萬不要將水龍頭指向軸承密封,接觸器或其它密封噴射的距離一定要超過 0.4m!在清洗前,千萬不要移開任何蓋子或保護裝置千萬不要

5、將高壓水龍頭指向電機 6 的電纜末端的密封處(上圖 的 A 點)盡管機器人是防水的,但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一 接口處在一些工作環(huán)境下,如鑄造廠會有一些液體流過,干了之后就形成堅，干了之后就形成堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞。用水或帕子清潔電機 6 的電纜(上圖的 A 點)清潔電纜外殼的殘留物ABB機器人更換變速箱的齒輪油                    

6、0;       機器人機械手的維修                            更換機器人變速箱的齒輪油1、更換軸1變速箱的齒輪油軸1變速箱的位置在基座和構架之間,如下圖 A軸 1 變速箱B檢測孔油塞C軸 1 電機D進油孔所需設備

7、0;設備      序列號                       說明潤滑油3HAC 16843-1Optimol Optigear RMO 150總量:7,300ml油罐 容積8,000ml標準工具3HAC 15571-1指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前

8、面”檢測油位”中已經說過.更換潤滑油在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來。當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加,在打開油塞的時候，里

9、面的油可能會噴射出來.步驟                 動作       說明 1松開螺栓，移開基座上的后蓋 2將基座后的排油管拉出來，見下圖A：排油管 3將油罐放到排油罐末端，接油 4打開進油孔處進處油塞，這樣更快 5打開油管末端，將油排出排油時間取決于油溫 6關上油管，將其放回原處 7蓋上后

10、蓋，并擰緊螺栓 8打開進油孔 9再向里面加油，根據前面定義的正確油位排出的油來確定加多少油10蓋上進油孔的油螺栓擰緊力矩24Nm2、更換軸2變速箱的齒輪油在軸 2 的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在：早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計有一個蓋子與電機附加裝置配合油量的變化,取決于這個附加裝置的類型軸 2 變速箱位于下臂的旋轉中心,在電機附加裝置下面.A 軸 2 變速箱B 進油孔油塞C 排油孔油塞D 軸 2 變速箱的通風孔所需設備 設備  &

11、#160;  序列號                              說明潤滑油3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150總量:早期的電機附加裝置1,8ml，后期的電機附加裝置為4,300ml油桶容積5,00

12、0ml帶頭的軟管1/2"標準工具3HAC 15571-1指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位”中已經說過下面詳細敘述如何換油在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，

13、影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。步驟                   動作              &

14、#160; 說明 1移掉通風孔的蓋子，如果有的話位置見上圖，桶的容積也已提到 2打開排油孔油塞，用帶頭的軟管油排出并用桶接住排油的時間取決于油溫 3擰緊油塞擰緊力矩24Nm 4打開加油孔的油塞 5再倒入新的潤滑油，油位見前面指定的正確油位序列號在前面也以說明 6蓋上進油孔油塞及通風孔蓋子擰緊力矩24Nm3、更換軸3變速箱的齒輪油A 軸 2 變速箱B 進油孔C 排油孔所需設備設備       序列號     

15、                  說明潤滑油3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150總量:2500ml油桶容積3,000ml帶頭的軟管1/2"標準工具包3HAC 15571-1內容前面已提出指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經說過在機器人運

16、行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：，損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來下面詳細敘述更換軸 3

17、 變速箱齒輪油的操作步驟步驟                        動作                    說明 1打開排油孔油塞，用帶頭的軟管將油排入油桶中

18、，可以打開進油孔的油塞，這樣會快一點位置見上圖，排油的時間取決于油溫 2將油塞裝好擰緊痢疾24Nm 4打開加油孔的油塞位置見上圖 5倒入新的潤滑油，正確的油位前面已經提到過油的類型及序列號前已提到 6蓋好油塞擰緊力矩24Nm4、軸 4 變速箱的位置如下圖A  進油孔油塞B 排油孔油塞所需設備 設備        序列號           

19、;                  說明潤滑油1171 2016-604BP Energol GR-XP 320, 總量:8,100ml 這是一種通用油,可以由其它廠家的同 型號的油更換 油桶容積9,000ml標準工具3HAC 15571-1具體內容,前面有描述 指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以

20、前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：-損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在 90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。注意變速箱由于溫度過高，導致里面

21、壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。步驟               動作      說明 1將上臂從標準位置運行到-45° 2打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快位置見上圖 3將變速箱內的油排出 4將上臂運行回原位置詳見安裝手冊的校準 5將排油孔的油塞裝好擰緊力矩24Nm 6重新通過進油孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到

22、過 7裝好進油孔的油塞擰緊力矩24Nm5、更換軸5變速箱的齒輪油A  進油孔油塞B 排油孔油塞所需設備 設備        序列號                              

23、      說明潤滑油1171 2016-604BP Energol GR-XP 320, 總量:6700ml 這是一種通用油,可以由其它廠家的同型號的油更換 油桶容積7,000ml標準工具3HAC 15571-1具體內容,前面有描述 指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些

24、必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓，緊影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來換油詳解步驟        &

25、#160;              動作     說明 1運行軸 4 到一個合適的位置,使排油孔向下 2打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快位置見上圖 3將油排出 4將排油孔的油塞裝好擰緊力矩24Nm 5運行軸4至標準位置 6重新通過進油孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到過 7裝好進油孔的油塞擰緊力矩24Nm6、更換軸6變速箱的潤滑油軸

26、 6 變速箱在腕節(jié)中心處,如下圖,不同型號的機器人變速箱有不同的設計,所以里面的油量也不一樣A     軸 6 變速箱B  進油孔C  排油孔所需設備設備      序列號                       說明潤滑油3HAC 16843-

27、1Optimal Optigear RMO150,總量對于機器人V.175/2.25 是300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml 油桶容積500ml標準工具3HAC 15571-1 指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂換油之前,先讓機器人運

28、行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在 90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。換油詳解步驟               動作        說明 1運

29、行機器人，使軸6的排油孔向下油孔位置見上圖 2打開排油塞,將油排出選擇合適的油桶，前面已說明 3裝好排油塞 4打開進油孔 5重新通過進油孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到過 6講進油塞裝回原位擰緊力矩24NmABB機器人檢測軸2-5的抑制裝置                      機器人機械手的維修   

30、                         檢測軸2-5的抑制裝置(剎車片) 下圖標出了所有抑制裝置的位置 A軸 2 的抑制裝置(2 片)B軸 3 的抑制裝置(2 片)C軸 4 的抑制裝置(1 片)D軸 5 的抑制裝置(2 片)需要的設備   設備   序列號&#

31、160;     說明軸 2 的剎車片3HAC 12991-1如有損壞,需更換軸 3 的剎車片3HAC 12320-1如有損壞,需更換軸 4 的剎車片3HAC 13564-1如有損壞,需更換軸 5 的剎車片3HAC 4337-2 如有損壞,需更換標準工具3HAC 15571-1 檢查軸 2-5 的抑制裝置(剎車片)在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一

32、個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。步驟                   動作       說明1檢查所有的剎車片是否有損壞,是否裂紋,是否有超過1mm 的壓痕檢查軸 4 的,先移開上臂頂部的兩個蓋子 各剎車片位置見上圖2檢查鎖緊螺栓是

33、否變形3如有損壞,請更換新的剎車片ABB機器人的保養(yǎng)清洗機器人機械手的維修 機器人的保養(yǎng)清洗1、平衡裝置軸承的潤滑下圖標出了潤滑油嘴的位置 A耳朵(里面有球型軸承)B潤滑油嘴C密封間隔裝置D孔,軸從里面穿過所需設備設備序列號              說明油脂 3HAA 1001-294Optimol PDO 最多 80ml,用于潤滑球型軸承 油脂泵敘述如何給球型軸承潤滑在機器

34、人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源不要在生產手冊里面介紹的生產環(huán)境以外的環(huán)境下工作， 比如：如果打開平衡裝置是非常危險的。具體操作步驟                   動作說明1通過球型軸承上的油嘴向里面加油，一直加到油從軸和密封隔離層之間流出來為止.所需要的油的種類上面已提到，油嘴位置見上圖2、清潔機器人保護等級是 IP 67,也就是說機器人是不漏水的本節(jié)講述如何清

35、潔機器人而由于機器人工作的環(huán)境和時間不一樣,清潔的周期也不一樣.但必須經常對其進行清潔下圖指出一些特殊點A 電機 6 的電纜               B上臂管的里面C上臂管的后面D下臂里面E基座/軸 1 里面清潔機器人機械手所需設備   設備            說明水汽清潔器噴嘴處水壓:&#

36、160;最大.2,500KN/m2(25bar) 噴嘴規(guī)格:扇形噴嘴,最小噴出面積 45°流量:最大.100L/min 水溫:最大.80高壓水龍頭最大水壓: 50KN/m2(0.5bar)噴嘴規(guī)格:扇形噴嘴,最小噴出面積 45°流量:最大.100L/min 清潔的時候的注意事項 盡量使用上面指定的清潔設備!如果用其它的清潔工具,可能會損壞外殼上的油漆,標簽及一些警告標識清洗以前,檢查機器人的各保護蓋或保護層是否完好千萬不要將水龍頭指向軸承密封,接觸器或其它密封噴射的距離一定要超過 0.4m!在清洗前,千萬

37、不要移開任何蓋子或保護裝置千萬不要將高壓水龍頭指向電機 6 的電纜末端的密封處(上圖 的 A 點)盡管機器人是防水的,但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一 接口處在一些工作環(huán)境下,如鑄造廠會有一些液體流過,干了之后就形成堅，干了之后就形成堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞。用水或帕子清潔電機 6 的電纜(上圖的 A 點)清潔電纜外殼的殘留物ABB機器人更換變速箱的齒輪油                  

38、;          機器人機械手的維修                            更換機器人變速箱的齒輪油1、更換軸1變速箱的齒輪油軸1變速箱的位置在基座和構架之間,如下圖 A軸 1 變速箱B檢測孔油塞C軸

39、 1 電機D進油孔所需設備 設備      序列號                       說明潤滑油3HAC 16843-1Optimol Optigear RMO 150總量:7,300ml油罐 容積8,000ml標準工具3HAC 15571-1指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量

40、取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位”中已經說過.更換潤滑油在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來。當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致

41、里面壓力增加,在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來.步驟                 動作       說明 1松開螺栓，移開基座上的后蓋 2將基座后的排油管拉出來，見下圖A：排油管 3將油罐放到排油罐末端，接油 4打開進油孔處進處油塞，這樣更快 5打開油管末端，將油排出排油時間取決于油溫 6關上油管

42、，將其放回原處 7蓋上后蓋，并擰緊螺栓 8打開進油孔 9再向里面加油，根據前面定義的正確油位排出的油來確定加多少油10蓋上進油孔的油螺栓擰緊力矩24Nm2、更換軸2變速箱的齒輪油在軸 2 的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在：早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計有一個蓋子與電機附加裝置配合油量的變化,取決于這個附加裝置的類型軸 2 變速箱位于下臂的旋轉中心,在電機附加裝置下面.A 軸 2 變速箱B 進油孔油塞C 排油孔油塞D 軸 2 變速箱的通風孔所需設備

43、0;設備     序列號                              說明潤滑油3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150總量:早期的電機附加裝置1,8ml，后期的電機附加裝

44、置為4,300ml油桶容積5,000ml帶頭的軟管1/2"標準工具3HAC 15571-1指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位”中已經說過下面詳細敘述如何換油在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：損壞密封圈

45、或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。步驟                   動作           &#

46、160;    說明 1移掉通風孔的蓋子，如果有的話位置見上圖，桶的容積也已提到 2打開排油孔油塞，用帶頭的軟管油排出并用桶接住排油的時間取決于油溫 3擰緊油塞擰緊力矩24Nm 4打開加油孔的油塞 5再倒入新的潤滑油，油位見前面指定的正確油位序列號在前面也以說明 6蓋上進油孔油塞及通風孔蓋子擰緊力矩24Nm3、更換軸3變速箱的齒輪油A 軸 2 變速箱B 進油孔C 排油孔所需設備設備       序列號  &

47、#160;                    說明潤滑油3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150總量:2500ml油桶容積3,000ml帶頭的軟管1/2"標準工具包3HAC 15571-1內容前面已提出指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油

48、位 檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會：，損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可

49、能會噴射出來下面詳細敘述更換軸 3 變速箱齒輪油的操作步驟步驟                        動作                    說明 1打開排油

50、孔油塞，用帶頭的軟管將油排入油桶中，可以打開進油孔的油塞，這樣會快一點位置見上圖，排油的時間取決于油溫 2將油塞裝好擰緊痢疾24Nm 4打開加油孔的油塞位置見上圖 5倒入新的潤滑油，正確的油位前面已經提到過油的類型及序列號前已提到 6蓋好油塞擰緊力矩24Nm4、軸 4 變速箱的位置如下圖A  進油孔油塞B 排油孔油塞所需設備 設備        序列號        

51、                     說明潤滑油1171 2016-604BP Energol GR-XP 320, 總量:8,100ml 這是一種通用油,可以由其它廠家的同 型號的油更換 油桶容積9,000ml標準工具3HAC 15571-1具體內容,前面有描述 指定的油量是根據變速箱的容量計

52、算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：-損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在 90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

53、。注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。步驟               動作      說明 1將上臂從標準位置運行到-45° 2打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快位置見上圖 3將變速箱內的油排出 4將上臂運行回原位置詳見安裝手冊的校準 5將排油孔的油塞裝好擰緊力矩24Nm 6重新通過進油

54、孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到過 7裝好進油孔的油塞擰緊力矩24Nm5、更換軸5變速箱的齒輪油A  進油孔油塞B 排油孔油塞所需設備 設備        序列號                           &

55、#160;        說明潤滑油1171 2016-604BP Energol GR-XP 320, 總量:6700ml 這是一種通用油,可以由其它廠家的同型號的油更換 油桶容積7,000ml標準工具3HAC 15571-1具體內容,前面有描述 指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位 檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓

56、源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓，緊影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來換油詳解步驟     &#

57、160;                 動作     說明 1運行軸 4 到一個合適的位置,使排油孔向下 2打開排油孔,進油孔也可打開,這樣更快位置見上圖 3將油排出 4將排油孔的油塞裝好擰緊力矩24Nm 5運行軸4至標準位置 6重新通過進油孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到過 7裝好進油孔的油塞擰緊力矩2

58、4Nm6、更換軸6變速箱的潤滑油軸 6 變速箱在腕節(jié)中心處,如下圖,不同型號的機器人變速箱有不同的設計,所以里面的油量也不一樣A     軸 6 變速箱B  進油孔C  排油孔所需設備設備      序列號                      

59、 說明潤滑油3HAC 16843-1Optimal Optigear RMO150,總量對于機器人V.175/2.25 是300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml 油桶容積500ml標準工具3HAC 15571-1 指定的油量是根據變速箱的容量計算.換油的時候,所需要的量取決于以前排出的油量正確的油位在前面”檢測油位”中已經說過在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固

60、定低處的手臂換油之前,先讓機器人運行一會兒,熱的油更容易排出來當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會：損壞密封圈或者墊圈，將密封圈或墊圈完全壓緊，影響機器人的自由移動。因為變速箱的油溫非常高，在 90左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套。換油詳解步驟               動作      

61、  說明 1運行機器人，使軸6的排油孔向下油孔位置見上圖 2打開排油塞,將油排出選擇合適的油桶，前面已說明 3裝好排油塞 4打開進油孔 5重新通過進油孔倒入新油,標準油位 ，前面已提到過 6講進油塞裝回原位擰緊力矩24NmABB機器人檢測軸2-5的抑制裝置                      機器人機械手的維修&

62、#160;                           檢測軸2-5的抑制裝置(剎車片) 下圖標出了所有抑制裝置的位置 A軸 2 的抑制裝置(2 片)B軸 3 的抑制裝置(2 片)C軸 4 的抑制裝置(1 片)D軸 5 的抑制裝置(2 片)需要的設備   設備 

63、  序列號      說明軸 2 的剎車片3HAC 12991-1如有損壞,需更換軸 3 的剎車片3HAC 12320-1如有損壞,需更換軸 4 的剎車片3HAC 13564-1如有損壞,需更換軸 5 的剎車片3HAC 4337-2 如有損壞,需更換標準工具3HAC 15571-1 檢查軸 2-5 的抑制裝置(剎車片)在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉

64、所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂。步驟                   動作       說明1檢查所有的剎車片是否有損壞,是否裂紋,是否有超過1mm 的壓痕檢查軸 4 的,先移開上臂頂部的兩個蓋子 

65、各剎車片位置見上圖2檢查鎖緊螺栓是否變形3如有損壞,請更換新的剎車片AABB機器人檢查平衡裝置機器人機械手的維修檢查平衡裝置平衡裝置在機械手的上后方,如圖所示.如果發(fā)現(xiàn)損壞.則應根據平衡裝置的型號采取不同的措施.3HAC 14678-1和3HAC 16189-1 需要維修,而 3HAC 12604-1 則需要升級. A平衡裝置B活塞桿C軸,包括安全螺栓D里面有球型軸承E軸承裝置F后蓋所需設備  設備     序列號          &

66、#160;          說明平衡設備3HAC 16198-1IRB 6600,還包括平衡 裝置 3HAC 14678-1 平衡設備3HAC 16907-1 IRB 6650,還包括 3HAC 16198-1標準工具3HAC 15571-1 其他工具或步驟將在下面敘述 選用什么樣設備及工具,取決于是維修還是升級.維修    

67、當檢查到平衡裝置有損壞時, 3HAC 14678-1 和 3HAC 16189-1 這兩種平衡裝置需要維修.下表指定了維修所需的設備    設備      序列號                              

68、;      說明 維修工具包  3HAC 16195-1包括完整的工具包3HAC16192-1和維修說明3HAC 15864-5 維修工具包3HAC 16194-1只有軸承和密封圈，3HAC 16190-1 和說明書 3HAC 15864-4 維修文件 3HAC 15864-5不同處見上面 3HAC 15864-4工具包3HAC 15864-2拉手3HAC 4552

69、-2（Bahco） 用來拉出球型軸承3HAC 4551-C（Bahco）升級如果平衡裝置是3HAC 12604-1，在檢查到損壞的時候則需要升級。下表介紹升級所需的設備     設備      序列號                        &

70、#160;    說明 升級工具包  3HAC 16196-1包括的工具有活塞桿支撐軸等3HAC 16193-1 說明書3HAC 15864-6 升級包工具文件3HAC 15864-6  如何檢測平衡設備下面將介紹如何檢測平衡設備在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂要在指定的環(huán)境下

71、處理平衡裝置。步驟                               動作               說明1檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調.確定安全螺栓

72、在正確位置并沒有損壞(M16X180,力矩:50Nm)2檢查汽缸是否協(xié)調,如果里面的彈簧發(fā)出異響,則需更換平衡裝置,注意是維修還是升級說明如何更換,在維 修手冊中說明 3檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則表明軸承有問題,或者進了雜質在里面或者軸承潤滑不夠了。注意是維修還是升級.4檢查活塞干是否有刮擦聲,是否用舊或者表面不平坦了？5如發(fā)現(xiàn)以上問題,請 按照維修或者升級包上 的說明書來進行維修或者升級序列號見上頁ABB機器人檢查信息標識機器人機械手的維修檢查信息標識下圖顯示了信息標識的位置 A警告標識“高溫”，3HAC 4431-1B閃爍報警燈（位于電機蓋上）

73、，3HAC 1589-1C“安全說明”牌，3HAC 4591-1D警告標識，“剎車松開” ，3HAC 15334-1E“吊裝機器人”的標識，3HAC 16420-1F警告表示“機器人可能前傾” ，3HAC 9191-1G鑄造號H警告標識，“蓄能”標識，3HAC 9526-1所需設備標識牌一套      3HAC 8711-1檢查標識步驟            動作      &

74、#160;     說明  1檢查如上圖所示的各標識  2更換丟失的或損壞的標識ABB機器人檢查軸1,2和3限位開關機器人機械手的維修   檢查軸1,2和3的限位開關下圖標出了軸 1 的限位開關A軸 1 的限位開關B凸C輪的螺栓D保護片E外圈F外圈瑣下圖標出了軸 2 的限位開關A 軸 2 的限位開關             B凸輪C凸輪的螺栓

75、60;                E外圈F外圈瑣下圖標出軸 3 的限位開關      A 軸 3 的限位開關 B凸輪C凸輪的螺栓E外圈F外圈瑣所需設備  設備     序列號        說明 

76、軸 1 限位開關3HAC 15715-1檢測到有損壞時換掉軸 2 限位開關3HAC 16418-1檢測到有損壞時換掉軸 3 限位開關3HAC 16417-1 檢測到有損壞時換掉標準工具3HAC 15571-1 如有需要其它工具,會特別指出   下面詳細說明如何檢查軸 1,2 和 3 的限位開關在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定

77、低處的手臂.步驟                                  動作說明 1檢查限位開關:檢查滾筒是否可以輕松轉動,轉動是否自如 2檢查外圈是否牢固地被螺栓鎖緊 3檢查凸輪:1,檢查滾筒是否在凸輪上留下壓痕 2

78、,凸輪是否清潔,如果有雜質,請擦去 3,檢查凸輪的定位螺栓是否松動或移位 4檢查軸 1 的保護片.1,檢查是否三片都沒有松動,并且沒有損壞,變形.2,檢查保護片里面的區(qū)域內是否夠清潔,一面影響限位開關的功能 5如果發(fā)現(xiàn)任何損壞,請立即更換限位開關ABB機器人檢查軸1的機械停止機器人機械手的維修檢查軸1的機械停止軸 1 的機械停止,在底座處,如圖所示 A機械停止(定位銷)所需設備設備  序列號        說明機械停止定位銷3HAC&#

79、160;12812-2 標準工具包3HAC 15571-1 下面詳細介紹如何檢查軸 1 的機械停止維修前注意事項在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷關掉所有的電源、液壓源及氣壓源當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸 2 的電機時，要固定低處的手臂方法及步驟步驟          動作    說明 1檢查軸 1 的機械停止 位置見上圖 2確定機械停止可以向任

80、何方向翕動  3如定位銷彎曲或損壞,需更換3HAC 12812-2  ABB機器人旋轉關節(jié)的上緊 旋轉關節(jié)的上緊上緊部分包括機械手或控制器上的旋轉接頭：1、旋轉部位的說明和扭矩值只適用于金屬部件,不適用于軟的易碎的材料該說明只適用于標準的旋轉接頭UNBRAKO     UNBRAKO 是一種由 ABB 推薦的特殊的螺釘,表面經過特殊處理,很耐用，在用到這種螺釘?shù)牡胤綍姓f明,并且不能用其它螺釘替代.用其它螺釘不會保證不發(fā)生事故。Gleitmo     Gleitmo 是一種表面處理方法,經過這種處理后,在擰緊螺栓的時候會減小表面的摩這種螺栓可以重復使用 3-4 次,當表面的覆蓋層消失后,必須更換新的，當擰動這種螺栓時,需戴上橡膠手套。潤滑     螺栓的潤滑用 Molycote 1000(或其它潤滑油),按以下步驟操作:       &