帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)的數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計(jì)

1、運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)的數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計(jì) 專業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 班級(jí)： 電氣一班 姓名： 學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)老師：陳敏 2014-12-25帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)的數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計(jì)摘要: 到目前為止,雖然在交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速問題方面已經(jīng)解決,但是在速度調(diào)節(jié)要求卻較高,本文主要介紹轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理,并在此基礎(chǔ)上對(duì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行分析,借助MATLAB/SIMULINK 建立起仿真圖并進(jìn)行仿真與分析。論文中給出了各個(gè)物理量的波形并對(duì)波形進(jìn)行了分析從而對(duì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性方面得出了一些結(jié)論。該調(diào)速控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)平

2、滑的調(diào)速,且具有良好的動(dòng)靜態(tài)調(diào)速性能,仿真結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的有效性、可行性。關(guān)鍵詞: 轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng); 直流電動(dòng)機(jī); MATLAB 仿真一、引言在分析電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償直流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本文提出在主電路中增加了串聯(lián)的取樣電感，用來提取電樞自感電動(dòng)勢產(chǎn)生的壓降。改進(jìn)后的電流正反饋能補(bǔ)償由電樞內(nèi)阻和自感電動(dòng)勢產(chǎn)生的壓降，提高了動(dòng)態(tài)電流變化時(shí)電流補(bǔ)償?shù)木?。根?jù)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，用Simulink做了帶電流補(bǔ)償?shù)碾妷贺?fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)仿真，仿真結(jié)果證明，增加取樣電感后可以消除電流補(bǔ)償?shù)臏?，在忽略參?shù)變化的影響下精確地補(bǔ)償電樞壓降，改進(jìn)后的電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償能夠獲得跟轉(zhuǎn)速負(fù)

3、反饋同樣的效果。電機(jī)是一種將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的設(shè)備。到目前為止,雖然交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速問題已經(jīng)解決,但是在速度調(diào)節(jié)要求較高,正、反轉(zhuǎn)和啟、制動(dòng)頻繁或多單元同步協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)的生產(chǎn)機(jī)械上,仍采用直流電動(dòng)機(jī)。二、課程設(shè)計(jì)的目的：學(xué)會(huì)使用MATLAB和PROTEL軟件畫圖；了解恒壓頻比控制交流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理及其參數(shù)的確定；學(xué)會(huì)應(yīng)用MATLAB軟件，建立數(shù)學(xué)模型對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，掌握系統(tǒng)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；三、程設(shè)計(jì)課題：帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)的數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)(1)： 輸出功率為:7.5Kw 電樞額定電壓220V 電樞額定電流36A 額定勵(lì)磁

4、電流2A 額定勵(lì)磁電壓110V 功率因數(shù)0.85 電樞電阻0.2歐姆 電樞回路電感100mH 電機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù)2S 電樞允許過載系數(shù)1.5 額定轉(zhuǎn)速1430rpm環(huán)境條件:電網(wǎng)額定電壓:380/220V; 電網(wǎng)電壓波動(dòng):10%;環(huán)境溫度:-40+40攝氏度; 環(huán)境濕度:1090%. 控制系統(tǒng)性能指標(biāo):電流超調(diào)量小于等于5%; 空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量小于等于30%;調(diào)速范圍D20;靜差率小于等于0.03.四、轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理該系統(tǒng)由轉(zhuǎn)速給定環(huán)節(jié)為Un*,放大倍數(shù)為KP的放大器、移相觸發(fā)器CF、晶閘管整流器和直流電動(dòng)機(jī)M、測速發(fā)電機(jī)TG等組成。帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的直流調(diào)速系統(tǒng)

5、的穩(wěn)態(tài)特性方程為:K=KPKSKa/Ce,KP為放大器放大倍數(shù);KS為晶閘管整流器放大倍數(shù);Ce為電動(dòng)機(jī)電動(dòng)勢常數(shù); 為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù);R 為電樞回路總電阻。從穩(wěn)態(tài)特性方程2.10 式可以看到,如果適當(dāng)增大放大器放大倍數(shù)KP電機(jī)的轉(zhuǎn)速降n 將減小,電動(dòng)機(jī)有更好的保持速度穩(wěn)定的性能。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用 P I 調(diào)節(jié)器，這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電路原理圖示于下圖。圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照電力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標(biāo)出的，并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。1電流截止負(fù)反饋為了解決反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)電流過

6、大問題,系統(tǒng)中必須有自動(dòng)限制電樞電流的環(huán)節(jié)。根據(jù)反饋控制原理,要維持哪一個(gè)物理量基本不變,就應(yīng)該引入那個(gè)物理量的負(fù)反饋。那么引入電流負(fù)反饋,應(yīng)該能夠保持電流基本不變,使它不超過允許值。但是這種作用只應(yīng)在起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)存在,在正常運(yùn)行時(shí)又得取消,讓電流自由地隨著負(fù)載增減,這樣的當(dāng)電流大到一定程度時(shí)才出現(xiàn)的電流負(fù)反饋叫做電流截止負(fù)反饋,簡稱截流反饋。為了實(shí)現(xiàn)截流反饋,須在系統(tǒng)中引入電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。如圖1所示,電流反饋信號(hào)取自串人電動(dòng)機(jī)電樞回路的小阻值電阻RS,IdRS正比于電流。設(shè)Idcr為臨界的截止電流,當(dāng)電流大于Idcr時(shí)將電流負(fù)反饋信號(hào)加到放大器的輸入端,當(dāng)電流小于Idcr時(shí)將電流反饋切斷

7、。為了實(shí)現(xiàn)這一作用,須引入比較電壓Ucom。圖1a中利用獨(dú)立的直流電源作比較電壓,其大小可用電位器調(diào)節(jié),相當(dāng)于調(diào)節(jié)截止電流。在IdRS與Ucom之間串接一個(gè)二極管VD,當(dāng)IdRS>Ucom時(shí),二極管導(dǎo)通,電流負(fù)反饋信號(hào)Ui即可加到放大器上去;當(dāng)IdRSUcom時(shí),二極管截止,Ui即消失。顯然,在這一線路中,截止電流Idcr=Ucom/RS。圖2-1b中利用穩(wěn)壓管 VST的擊穿電壓Ubr作為比較電壓,線路要簡單得多,但不能平滑調(diào)節(jié)截止電流值。圖1 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)圖2 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特性圖3 帶電流截止負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特性如圖2所示,它

8、表明:當(dāng)輸入信號(hào)(IdRs-Ucom)為正值時(shí),輸出和輸入相等;當(dāng)(IdRs-Ucom)為負(fù)值時(shí),輸出為零。這是一個(gè)非線性環(huán)節(jié)(兩段線性環(huán)節(jié)),將它畫在方框中,再和系統(tǒng)的其它部分聯(lián)接起來,即得帶電流截截止負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖4,圖中Ui表示電流負(fù)反饋信號(hào)電壓,Un表示轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號(hào)電壓。圖4 帶電流截止負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)雙閉環(huán)（轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán)）直流調(diào)速系統(tǒng)是一種當(dāng)前應(yīng)用廣泛，經(jīng)濟(jì)，適用的電力傳動(dòng)系統(tǒng)。它具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對(duì)于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動(dòng)作用都能有效的加以抑制。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反

9、饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如要求起制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動(dòng)態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖5-a所示。當(dāng)電流從最大值降低下來以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。在實(shí)際工作中,我們希望在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，充分

10、利用電機(jī)的允許過載能力，最好是在過渡過程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動(dòng)過程波形如圖5-b所示，這時(shí)，啟動(dòng)電流成方波形，而轉(zhuǎn)速是線性增長的。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過程。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)過程理想快速啟動(dòng)過程圖5 調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)過程的電流和轉(zhuǎn)速波形實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋

11、就可以保持該量基本不變1，那么采用電流負(fù)反饋就能得到近似的恒流過程。問題是希望在啟動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主作用，因此我們采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)連接，如圖2-2所示，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，叫做外

12、環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR一般都采用PI調(diào)節(jié)器。因?yàn)镻I調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)得到無靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。圖6 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)五、設(shè)計(jì)過程主電路和控制系統(tǒng)確定主電路選用V-M系統(tǒng)，采用三相橋式全控整流電路，并增加抑制電流脈動(dòng)的措施，為此設(shè)置平波電抗器，總電感量的計(jì)算公式為L=0.693U2/Idmin,一般取Idmin為電動(dòng)機(jī)額定電壓的5%-

13、10%。觸發(fā)電路采用三相集成觸發(fā)器。圖 晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖靜態(tài)設(shè)計(jì)：確定整流裝置的放大倍數(shù)1) 為滿足調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，額定負(fù)載時(shí)的穩(wěn)態(tài)速降為： 2）閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)有的開環(huán)放大系數(shù)： 電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)勢系數(shù)： 則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為： 則閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為： 3）計(jì)算轉(zhuǎn)速負(fù)反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和參數(shù) 在轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)包含測速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)勢系數(shù)Cetg和其輸出電位器RP2的分壓系數(shù)2，即=2Cetg 根據(jù)測速發(fā)電機(jī)的額定數(shù)據(jù)有： 試取2=0.15，如測速發(fā)電機(jī)與主電動(dòng)機(jī)直接連接，則在電動(dòng)機(jī)最高轉(zhuǎn)速970r/min時(shí)，轉(zhuǎn)速反饋電壓為 穩(wěn)

14、態(tài)時(shí)很小，只要略大于即可，現(xiàn)有直流穩(wěn)壓電源為15V，完全能夠滿足給定電壓的需要。因此，取=0.15是正確的。 于是，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋系數(shù)的計(jì)算結(jié)果為： 電位器RP2的選擇方法如下：為了使測速發(fā)電機(jī)的電樞電壓降對(duì)轉(zhuǎn)速檢測信號(hào)的線性度沒有顯著影響，取測速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓時(shí)，其電流約為額定值的20%，則 此時(shí)RP2所消耗的功率為： 為了不致使電位器溫度很高，實(shí)選電位器的瓦數(shù)應(yīng)為所消耗功率的一倍以上，故可將RP2選為10w，1.5k的可調(diào)電位器。4）計(jì)算運(yùn)算放大器的放大系數(shù)和參數(shù) 根據(jù)調(diào)速指標(biāo)要求，前已求出閉環(huán)系數(shù)應(yīng)為K160.3，則運(yùn)算放大器的放大系數(shù)Kp應(yīng)為 ，取Kp為62 運(yùn)算放大器的參數(shù)計(jì)算如下：

15、 根據(jù)所用運(yùn)算放大器的型號(hào)，取，則 晶閘管觸發(fā)整流裝置：三相橋式可控整流電路，整流變壓器Y/Y聯(lián)結(jié)，二次線電壓，電壓放大系數(shù)。動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)：1、 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1） 確定時(shí)間常數(shù)A、 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)，三相橋式電路的平均失控時(shí)間=0.0017s。B、 機(jī)電時(shí)間常數(shù)，電磁時(shí)間常數(shù)。C、 電流濾波時(shí)間常數(shù)。三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有，因此取=2ms=0.002s。D、 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=+=0.0037s。2） 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求電流超調(diào)量，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型

16、的，因此可以用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，參照典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。3） 計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù):。電流環(huán)開環(huán)增益：要求時(shí)，應(yīng)取，因此。 于是，ACR的比例系數(shù)為 電流反饋系數(shù)4) 校驗(yàn)近似條件 電流環(huán)截止頻率：。A、 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足近似條件。B、 忽略反電動(dòng)勢變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件滿足近似條件。C、 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。5） 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 按所用運(yùn)算放大器取，各電阻和電容值為 ，取20。 按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)，滿足設(shè)計(jì)要求。2、 轉(zhuǎn)

17、速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1） 確定時(shí)間常數(shù)A、 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/,由上已取，則B、 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)，根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，取=0.01s。C、 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)，按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取。2） 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為3） 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為轉(zhuǎn)速開環(huán)增益于是，ASR的比例系數(shù)為4） 檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為 A、 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為，滿足近似條件。B、 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為，滿足近似條件。5） 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容取，則 6） 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時(shí)，不能滿足設(shè)計(jì)要求

18、。實(shí)際上，由于表中是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。由已知有min,Ce=0.1488Vmin/r，當(dāng)h=5時(shí)，查表可得代入式可得能滿足設(shè)計(jì)要求。六、系統(tǒng)的MATLAB仿真1、系統(tǒng)仿真模型2、 系統(tǒng)仿真結(jié)果七、結(jié)論本文主要對(duì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行分析并在MATLAB/SIMULINK 建立起仿真圖并進(jìn)行仿真。介紹了轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理, 完成了轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)并建立其原理框圖和仿真圖。將建立的仿真圖在MATLAB軟件里面仿真得出直流電動(dòng)機(jī)各物理量的波形。對(duì)波形進(jìn)行分析得出轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)和不足。本論文具有很強(qiáng)的理論與實(shí)際意義。課程設(shè)計(jì)是我們專業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，著是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不少的過程”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義我今天認(rèn)真的進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會(huì)大潮中奔跑