安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表和功能表

1、安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)（見 參數(shù)表）;其余參數(shù)，一般情況下，不用修改。安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)（見參數(shù)表）;其余參數(shù)，一般情況下，不用修改。Pn000功能選擇n.0010（設(shè)定值）第0位：設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；設(shè) “ 1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定控制方式為：“ 1 ”位置控制 方式。Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n.0101（設(shè)定值）“ 1”正反雙路脈沖指令（正邏輯電平）（設(shè)定從控制器送給驅(qū)動器的指令脈沖 的類型）Pn202電子齒輪比（分子）Pn203電子齒輪比（分母）根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定，計

2、算方法如下：Pn202/Pn203二編碼器條紋數(shù)（32768）X4 /絲杠螺距X帶輪比X 1000 參數(shù)設(shè)置范圍：1/100 W分子/分母W 100注：1. KND系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1 : 1 （確保 0.001的分辨率）；2.如果是數(shù)控車床,X軸用直徑編程，則以上計算 公式中，分母還應(yīng)乘以2,即： 絲杠螺距X帶輪比X 1000 X 2。Pn50A功能選擇n.8100（設(shè)定值）1-使用/S-ON信號（伺服啟動信 號）。4-伺服驅(qū)動器上，“正向超程功能無效”。Pn50B功能選擇n.6548（設(shè)定值）1-伺服驅(qū)動器上，“負(fù)向超程功能 無效”。Pn50E功能選擇n.0000

3、（設(shè)定值）配KND系統(tǒng)時，設(shè)置為“ 0000”，詳細(xì)見安川手冊Pn50F功能選擇n.0200（設(shè)定值）3-伺服驅(qū)動器上,CN1插頭的27 和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。（注： 當(dāng)電機(jī)帶剎車時需設(shè)置）根據(jù)具體要求“0”。（當(dāng)電機(jī)Pn506伺服關(guān)時，在電機(jī)停止情況下，剎車延時時間 設(shè)定 注:設(shè)定單位以“ 10ms ”為單位。出廠時設(shè)為 帶剎車時需設(shè)置）根據(jù)具體要求Pn507伺服關(guān)時，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車開始參數(shù) 設(shè)定 注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速 時，電機(jī)剎車才開始動作。設(shè)定單位以 “轉(zhuǎn)”為單位。出廠時設(shè)為“ 100 ”。（ Pn507

4、和Pn508滿足一個條件，剎車就開始動作）Pn508伺服關(guān)時，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車延時時間 根據(jù)具體要求 設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，延時此參數(shù)設(shè)定的時間后半部，電機(jī)剎車才開始動作。設(shè)定單位以“ 10ms ”為單位。出廠時設(shè)為“ 50 ”（即500 ms）。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時需設(shè)置）（Pn507和Pn508 滿足一個條件，剎車就開始動作） 安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后，開始調(diào)整伺服性能，步驟如 下1. 確認(rèn)或修改Pn 110參數(shù)值為n.XXX0（X表示不需改變）。2. 開關(guān)一次驅(qū)動器電源。3. 控制器手動方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺。4. 調(diào)整機(jī)械剛性

5、值（修改F001中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法） 注：F001機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為 “ 1 10”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動器初始值為“4”）安川驅(qū)動器功能參數(shù)輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報警顯示 一覽表輔助功能一覽表Fn 000Fn 001Fn 002Fn 003Fn004Fn 005Fn 006Fn 007EEPROMFn 008Fn 009Fn 010Fn 011Fn 012Fn 013顯示警報追蹤備份數(shù)據(jù) 設(shè)定在線自動調(diào)諧時的剛性 微動（JOD ）模式運(yùn)行 原點檢索模式 預(yù)約參數(shù)（請勿變更） 對用戶參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化 清除警報追蹤備份數(shù)據(jù) 將通過在線自動調(diào)諧動作

6、結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動慣量比數(shù)據(jù)寫入到 絕對值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量 自動調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量 設(shè)定密碼（禁止改寫用戶參數(shù)） 確認(rèn)電機(jī)機(jī)型顯示伺服單元的軟件版本發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（A.CC）警報”時變更旋轉(zhuǎn)圈 數(shù)上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表Un000電機(jī)轉(zhuǎn)速Un 001速度指令Un002內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對于額度轉(zhuǎn)矩的值）精品資料旋轉(zhuǎn)角 1 旋轉(zhuǎn)角 2 輸入信號監(jiān)視 輸出信號監(jiān)視 輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效） 偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效） 累計負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為 100% 時的值：顯示 10ms 周Un003Un004Un005Un0

7、06Un007Un008Un009期的有效轉(zhuǎn)矩）Un00A 再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為 100% 時的值：顯示 10ms 周期的再生消耗電力）Un00B DB 電阻功耗（將動態(tài)制動器動作時的可處理功率設(shè)為 100% 時的值： Un00C 式有效）Un00D顯示 10ms 周期的 DB 消耗功率） 輸入指令脈沖計數(shù)器（用 16 進(jìn)制表示）（僅在位置控制模反饋脈沖計數(shù)器（用 16 進(jìn)制表示） 用戶參數(shù)一覽表 Pn000 Pn001 Pn002 Pn003 Pn004 Pn005 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 Pn1

8、09 Pn10A Pn10B Pn10C Pn10D Pn10E Pn10F Pn110 Pn111 Pn124功能選擇基本開關(guān) 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 功能選擇應(yīng)用開關(guān) 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）預(yù)約參數(shù)（請勿變更） 速度環(huán)增益 速度環(huán)積分時間參數(shù) 位置一半增益 轉(zhuǎn)動慣量比 第2 速度環(huán)增益 第2 速度環(huán)積分時間參數(shù) 第2 位置環(huán)增益 偏移 偏移疊加范圍 前饋 前饋濾器時間能參數(shù) 增益類應(yīng)用開關(guān) 模式開關(guān) 模式開關(guān) 模式開關(guān) 模式開關(guān)扭矩指令） 速度指令） 加速度） 偏移脈沖）在線自動調(diào)諧類開關(guān) 速度反饋補(bǔ)償 *1 自動增益切換計時 *2Pn125 自動增益切換幅度 *2Pn200 位

9、置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)Pn201 PG 分頻率數(shù)（ 16 位）Pn202Pn203Pn204Pn205Pn206Pn207Pn208指令脈沖輸入倍率 *1 指令脈沖倍率功能選擇 *1 速度指令輸入增益 內(nèi)部設(shè)定速度 1 內(nèi)部設(shè)定速度 2 內(nèi)部設(shè)定速度 3 微動（JOG）速度 軟起動加速時間 軟起動減速時間 速度指令濾波器時間參數(shù) 速度反饋濾波器時間參數(shù) 預(yù)約定額（請勿更改） *1 扭矩指令輸入增益 扭矩指令濾波器時間參數(shù) 正轉(zhuǎn)扭矩限制 反轉(zhuǎn)扭矩限制 正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制 反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制 緊急停止扭矩 扭矩控制時的速度限制 扭矩類功能開關(guān) * 陷波濾波器 1 段頻率 陷波濾波器第 1 段 Q

10、值* 陷波濾波器第 2 段頻率 * 陷波濾波器第 2 段 Q 值 * 定位完成寬度 零箝位電平 旋轉(zhuǎn)檢測電平 同速信號檢測寬度電子齒數(shù)比（分子） 電子齒數(shù)比（分母） 位置指令加減速時間參數(shù) 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定 *1 預(yù)約參數(shù)（請勿變更） 位置控制功能開關(guān) 位置指令移動平均時間Pn212 PG 分頻脈沖數(shù)（ 17 位以上） *1Pn217Pn218Pn300Pn301Pn302Pn303Pn304Pn305Pn306Pn307Pn308Pn309Pn400Pn401Pn402Pn403Pn404Pn405Pn406Pn407Pn408Pn409Pn40APn40BPn40CPn500Pn501P

11、n502Pn504 NEAR 信號寬度Pn503Pn505Pn506Pn507Pn508Pn509Pn50APn50BPn50CPn50DPn50EPn50FPn510Pn511Pn512Pn513Pn51APn51BPn51DPn51EPn600Pn6011234123溢出電平 制動器指令 -伺服 OFF 遲延時間 制動器指令輸出速度電平 伺服 OFF-RMF 制動器指令等待時間 瞬間停止保持時間 輸入信號選擇 輸入信號選擇 輸入信號選擇 輸入信號選擇 輸出信號選擇 輸入信號選擇 輸入信號選擇 預(yù)約參數(shù)（請勿變更） 輸出信號反轉(zhuǎn)設(shè)定 輸入信號選擇 5*1 電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級 *1 預(yù)約參

12、數(shù)（請勿變更） *1位置偏移過大警告等級 *1 再生電阻容量 *1 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）安川伺服器警報代碼和故障排除2009-07-19 10:59:12 作者：黃豆芽 來源：樹林家園 瀏覽次數(shù)： 166安川伺服器警報代碼和故障排除使用者參數(shù)失效 服務(wù)器 EEPROM 資料異常 主電路譯碼器異常 電源電路偵測異常使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍 組合錯誤 伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動器容量不匹配 過電流或散熱器過熱 有一過電流流過 IGBT 散熱器過熱 回生異常 回生電路故障或回生電阻故障回生過載 回生電能超過回生電阻容量A.02A.03A.04A.05A.10A.30A.32A.40 DC

13、過電壓 主回路 DC 過電壓A.41 DC 低電壓 主回路 DC 低電壓A.51A.71A.72A.73超速 馬達(dá)轉(zhuǎn)速過高過載高負(fù)載 馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒 過載低負(fù)載 馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作 動態(tài)制動器過載 當(dāng)動態(tài)制動器作用時旋轉(zhuǎn)的能量超過動態(tài)制動器電阻容量A.74 突波電流限制器過載 主電路電源在 ON 與 OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變 A.7A 散熱器過熱 服務(wù)器的散熱器過熱A.81 絕對值編碼器備用電池錯誤所有的絕對編碼器電源均已失效且 位置數(shù)據(jù)已被消除A.82 編碼器 CHECK SUM 檢查錯誤編碼器內(nèi)存的 CHECK SUM 檢查結(jié)果不正確A.83 絕對值編碼器電池錯誤 絕對值編碼器電池電壓降低A.84 絕對值編碼器資料錯誤 所收到的絕對資料異常A.85 絕對值編碼器超速 當(dāng)電源接上時編碼器高速旋轉(zhuǎn)A.86 編碼器過熱 編碼器內(nèi)部溫度太高A.b1 速度指令輸入讀出錯誤 指令速度輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.bF 系統(tǒng)警報 服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個系統(tǒng)故障A.C1 伺服超速運(yùn)轉(zhuǎn) 伺服馬達(dá)失控AC8 絕對值編