ABB機(jī)器人操作維修資料

1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1 介紹本手冊(cè)解釋ABB 機(jī)器人的基本操作、運(yùn)行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)。手冊(cè)被分為章，各章分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。借助此手冊(cè)學(xué)習(xí)操作操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。此手冊(cè)依照標(biāo)準(zhǔn)的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異?？刂乒裼袃煞N型號(hào)。一種小，一種大。本手冊(cè)選用小型號(hào)的控制柜表示。大的控制柜的柜櫥有和大的一個(gè)同樣的操作面板，但是位于另一個(gè)位置。請(qǐng)注意這手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方

2、法和更詳細(xì)的信息看下列手冊(cè)。使用指南提供全部自動(dòng)操縱功能的描述并詳細(xì)描述程序設(shè)計(jì)語言。此手冊(cè)是操作員和程序編制員的參照手冊(cè)。產(chǎn)品手冊(cè)提供安裝、機(jī)器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運(yùn)行程序，手動(dòng)操作機(jī)器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀 8-11 章。2 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在訓(xùn)練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時(shí)間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。請(qǐng)嚴(yán)格注意。以下的安全守則必須遵守。? 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。?急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接。? 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許

3、進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。? 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。? 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。?意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。在編程，測試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。?氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何相關(guān)檢修都要斷氣源。? 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)? 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。? 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。? 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取

4、下夾具上的工件。? 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在用戶指南安全一章中有詳細(xì)說明。如何處理現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物有：廢工業(yè)電池、廢電路板、廢潤滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。? 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用；廢包裝材料，我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。? 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商；或由客戶保管，在購買新電池時(shí)作為交換物。廢潤滑油及廢油脂、廢油桶、粘油廢棉

5、絲和抹布，由我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3 綜述3.1 S4C 系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號(hào)： IRB 1400， IRB 2400， IRB 4400， IRB 6400IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4 )指機(jī)器人屬于S4或S4c系統(tǒng)。無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 1400:承載較小，最大承載為5kg,常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。文檔大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案IRB 4400:承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。IRB 6400:承載較大，最大承載為200kg,

6、常用于搬運(yùn)或大范圍 焊接。3.2 機(jī)器人組成:I HitroLIrr機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人左邊是示教器(Teach PendanJ 。右邊是操作盤(Operator' s Panel)。文檔大全963 20 r 74 1 - I a，卡 -汽P3 ©3.2.1 機(jī)械手(Manipulator)Axis 6?由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)， 理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn) 動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。?有手動(dòng)松

7、閘按鈕，用于維修時(shí)使用。?機(jī)器人必須帶有24VDC。?帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)Teach Pendant:示教器。Operator' s Panel 操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器Transformer:變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括。Robot computer board :機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊Memory board:存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board:主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optional bo

8、ards：選項(xiàng)板Communication boards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊Supply unit：供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：DC link :將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流Drive module : 控制2-3根軸的轉(zhuǎn)距。Panel unit：面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/O units :輸入/輸出單元。Serial measurement board (in the manipulator)串行測量板，收集并傳送電機(jī)位置信息3.2.3 操作盤功能介紹OlK Tiiting modeAl H>MATl( MANUAL REDUCED SP

9、EED 藝MANI TAI l'(H<LSPI'hDDuly liiht CountvrMOTORS ON:馬達(dá)上電。Operating mode selector 操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖aE。MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編程測試。MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。（選配項(xiàng)）Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。3.2.4 示教器功能介紹JiAKlicksiophnnor

10、f :.n;ihling devive操縱桿。顯示屏。r 1I h卜世而以7IPo唱山k 小二 thnpnL"I Mist1二 jj/L ser defined Ley一 /Xlup k< y1 L心出入9V1 i .1.''ir . dMenu kev、 ratNvilKfLL l.eyNswnJIkdcu->tSvr . Lkg sEmergency stop button(E-Stop):急停開關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:Display:窗口鍵Judging: IJsxjtl it) jog tJus iphoLPr

11、ornm： lu rTgnirn und leM,IrpiJls/OiiQiuls: Usd U) iruinmdly u|Kkr；de ihe inpin(miJ ouijhji conncvtcd I。itw rohcLMise.: Mbcellaneuu;uiber windows, i.c. the Sy(>icm PimnncKi%Svivitx. PrvduuUQii and 1 ilc Manager windows.Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編

12、程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口 ：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵IJsl; Press I* nuH'C ilieutm才 fmm emu part oi the window iv is in idler (norikillv cpiiruled by a 4kiuhe liite).PrE vious/XcKt pii|： Pre u、c< the ikkUpiv、kuh pijc.I p und值rrova.Pre to nn“L? thcr cljj

13、 “up 山 JiavikLeft and Right arrows: Prttssh>n)ve ihc cursnr1 la 由i： k：11 n'ghi,List：將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows: 左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵0nr-4Molioit Unit；色中弱 IQ jog |匕匚門力用 tir UlMr nvhrkicul uniiMotion Typt: PntM 10 select how the n>b

14、oc 寸uuild be j0gl§血n1TlriemaliLtri 仃口心弱工Motion Type： Aki*, b，nH'vcmni. I 1*3- 2 = uxis 4*6hicireinenial Incremental jogging on/offMotion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝 置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)

15、器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根 轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental點(diǎn)動(dòng)操縱 ON/OFF其它鍵RjStop: Slops prvginni cmnEn.Contrast: Adjusts contrail of hc displayMenu keys:io diphy inenu* cnniaining viiricu conunand.Funcimji keys: I'rvss(o %kct ibc various comnuuds dhecihL * *hn

16、tcr: l3rc> input duu.thmc; DdcMthf datfl seJccicdcn (te displayStop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P2 P3 (P4) (P5)1 LincLi<uis hr be

17、 delnivd by the u、l：lP1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義3.3 軟件系統(tǒng)(RoborWare):? RoborWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱? RoborWare 目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,? DeskWare,FactoryWare五個(gè)系歹！J,?每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，?根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。?除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。3.4 手冊(cè)：? User Guide用戶手冊(cè)介紹如何操作? Product Manul

18、產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修? RAPID Refurence編程手冊(cè)介紹如何編程? Installation Manul安裝手冊(cè)介紹如何安裝4啟動(dòng)4.1 合上電源合上電源前，要檢查確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)O 系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成且無故障被檢測到，系統(tǒng)將在示校 器上顯示如下信息Welcuniu l-oBaseWan: OS 3 JABB Roboiics Products AB(C)-Copyright IW3生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后在自動(dòng)模式下, 出現(xiàn)。機(jī)器人通常以上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)啟動(dòng)。程序指針保持不變；全部 數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指

19、定的值。當(dāng)開機(jī)后 程序重新啟動(dòng)時(shí)，是正常的開關(guān)機(jī)：?機(jī)器人慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。?運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。?機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。?在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序開始后自動(dòng)被激活。?弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。限制：?全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。?全部模擬輸出都被置為0,軟飼服置為缺省值上（可由用戶程序控制） ?焊縫跟蹤不能被重置。?獨(dú)立的軸不能被重置。?如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不可 能重新開始。?如果在中央處理器非常忙

20、的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常 關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。機(jī)器人在這種情況下將告訴用戶重新開始 不可能。啟動(dòng)時(shí)的故障 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教 器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。 欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)。4.2 操作面板下圖為操作面板的功能描述*oEmerge ncy s topLI pressed in, pull lu release口Uty H me qrwt打nd ic atCT the openring nmc for the Emi 產(chǎn)il曰皿(rcleaHed hra上亡引 iMOTORS ONC

21、wtiriiJMnus hjjlii= R匚由 dy fnr pro甲甯m cxmjticwiFast ilrudii mg 4H z) = The rnbeff is noior 曲七 rcx alution. ccninirrs are nor updaiwlNIJ: The mars have been, s wished -un.Sil jwJihG I I Kz| = (hit? csf the 5*幽dwl 景pace WQp,autivE1NB: The meyturs Llsvc been. swit<iied卜/reo%廿。呢2""卜 jrenref

22、 jS /h QZil打打 rhe ”tEI* ih r iibimrLMOTORS ON指示燈狀態(tài):程序待命狀態(tài)。機(jī)器人不同步，電機(jī)已上電 運(yùn)行鏈斷開，電機(jī)未上電。持續(xù)亮：程快速閃爍(4Hz):機(jī)慢速閃爍(1Hz):運(yùn)4.3 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。5用窗口進(jìn)行工作在本章中我們學(xué)習(xí)如何打開一個(gè)窗口并使用它，如下圖，以 INPUT/OUTPUT（輸入/輸出窗口）為例進(jìn)行說明。按j - 聲 4 1 .-r j. Jie口 lJ J_ Uw ±匚*Infutu f

23、 0'.itputsMenu Keysindcw 上讓 LeI-C 二 t k RRI，144QI/O liptD&TDiA.1L 一dil d.12 dij d£4die di7 dieFiirc 11fit r tixafwul I/O handlirrg.Line number鍵進(jìn)入INPUT/OUTPUT（ 輸入/輸由窗口）?輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號(hào)的定義及系統(tǒng)中有 多少I/O板。?通過導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號(hào)。按回車鍵可查詢?cè)撔盘?hào)的連接 及設(shè)置信息?選擇輸出信號(hào)時(shí)可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6手動(dòng)操作機(jī)器人6.1 將操作模式選擇器

24、置于手動(dòng)減速模式6.2 切換至操縱窗口6.3 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置 口Muliihi unilMotion typeExtenal Unit:外軸運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸Robot:機(jī)器人。Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorientation： 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)Axes(Group1,2):單軸運(yùn)動(dòng)。Cunrnt motion settingsJiOgg-ingfUni t ；Motion:RobatLinear丸口bp

25、七 ppg iMWyt-344.9zj12.BQI i0.7071CoordE;Q210.0000Tool:toolO.Web j :wobj OimIncresiant al i NoQ3 t口*口0。1- 0.7071 5 * x y z目peci里1WorldSas sTool Wob jt- Currentposit LOllMotinn resulting irum ddltrent deflections of ihejoyM ickFigure 2 fhfinc the vflriow,?Joggrng訪笏 rn iJie Jogging HWrrf?！?.4坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)

26、定機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“ World座標(biāo)系”，“Base座標(biāo)系”，“Tool座 標(biāo)系” ，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“ Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：Wurkl 助口皿必胡便Coord:搖桿操作坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool:工具選擇。Wobj:工件坐標(biāo)系選擇。Incremental:點(diǎn)動(dòng)速度選擇。No（Nomal 正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）6.5按下使能鍵（Enabling Device）,搖動(dòng)搖桿操作機(jī)器人使動(dòng)裝置：?自動(dòng)模式下無效。?手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。?起始為“

27、0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。?中間為“ 1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。?最終為“ 0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。6.5.1 沿直線移動(dòng)機(jī)器人工具令XT 設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為直線操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng):Too-1 £LdoIOjj.Nabj 則上川3McirldTcialtlek 1 u1e 5 Mo He 工口亡 r-E=e a tnl a NO Q操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng):按TOOL選擇所需白工具為gunl。了七:，床L白Vess唾電.上電1工四中 J5ITei&l WOb J O ua-C&srd ：!TmIbWobji CQT 0.0000 口.0?？?*00

28、71機(jī)器人將沿gunl的方向移動(dòng)（改變gunl的方向可獲得特定的移動(dòng)效 果）6.5.2旋轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人工具將費(fèi)魯耳今移動(dòng)方式置為旋轉(zhuǎn)選擇工（夾）具（Tool）x十機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn) （TCP）旋轉(zhuǎn)6.5.3單軸移動(dòng)機(jī)器人如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?.5.4沿坐標(biāo)系調(diào)整工具方向工具的Z方向可以用Align功能調(diào)整到與選定坐標(biāo)系的一個(gè)方向一致。調(diào)整時(shí)，選定坐標(biāo)系三個(gè)方向中與當(dāng)前工具Z方向夾角最小的方向是調(diào)整 如 將 為 方的目標(biāo)方向。下圖所示，若想 工具Z方向調(diào)整 垂直（與World Z 向一致）。?首先手動(dòng)調(diào)整工具Z方向到接近垂直。?選擇 Special: Align系

29、統(tǒng)將顯示可用于調(diào)整的參照坐標(biāo)系如下:The 出工與id jnt&rtfidl by movi joyfil Licit»ThA Lbd»Jl WilL fee 氐a也dL 41dda寸 A.caordLLD.aLfio£ -Ml6士工“ciEia oHsirlid B-ue itobjlOK.J jjc；!0 3 1道亡曲曲垠 如跟 拼r或，加可加震Mr世顯加.?選擇期望的參照坐標(biāo)系World?按下使動(dòng)健，輕碰一下?lián)u桿，機(jī)器人將自動(dòng)移動(dòng)到期望的方向后停止 運(yùn)動(dòng)。?按OK完成調(diào)整。6.5.5操縱外部軸。士設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為外部軸 選擇Unit,按功能鍵選擇要操縱

30、的外軸。如果系統(tǒng)有超過5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸亙u>Kmipl 口九*33Wstlaariseef3m 5:Dag3(-ItOUCoosdi -2 g4lToallntoo 10.Wotj I .wobjToy-七2二*Lc-cki Mb*-工工3incre&tjitfti j k* a,+ * 3ftobcfc. Man£p-1 M<Ki£p2 Traetn Nazi 工p卜中住加配uJTfi1 甘f 頤 ju段iji ihe I jraf jlid6.5.6點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)(incremental)功能是用來精確的調(diào)整機(jī)器人

31、位置 如下圖進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)。!p-§rtoJIt too r-i.JaystLek Idielt-EqTsF 導(dǎo)7»7工Iilc reme ntal t No O*，Nd幽 all Mediumbar9e U$*rJ1"t I .-I ;>-| ,'.-I H<I. Li_r H-I ,i,*r .r,',/.ii<i當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí),每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步；搖桿傾斜超過 1秒鐘后，機(jī)器人以每 秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。點(diǎn)動(dòng)步長選擇No:連續(xù)運(yùn)動(dòng)，速度與搖桿傾斜角度成比例Small:步長約 0.05 mm 或

32、 0.005 度Medium:步長約1 mm或0.02度Large:步長約5 mm或0.2度User：用戶自定義步長7自動(dòng)生產(chǎn)7.1 開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式7.2 調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“ Controllerparmenters ”中,Demo目錄下的 練習(xí)程序“ Exercise.prg"，說明如何調(diào)入程序。7.3.1切換至編程窗口

33、。圖如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口7.3.2 將磁盤插FileProgTiBm lutrNotQ GtlOW.U包色 ttite! ff.enQ Fl 1« to0日事門 or to uuvEc： d n41WPm口工回入磁盤驅(qū)動(dòng)器7.3.3 按下File菜單鍵并選擇I.Open選項(xiàng)Inatrrogriffl co show.七b* m?nu P ilv tci or to create 右 newH rcjrirn7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過 Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和 RAM 驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。卻.1 Prflrajn or a ModmlBMats

34、 * mem? rv ui3i I i =' £ Ipl j 71k- kainiiig p。gruni h Mured huivf DEM"Dletory%泮E PR(2DItec toryFr-cg-r m5E；RV 16atT舄仁tory”SARBlr&e toryunitCineolOKMaxmcniHry narrH1The 弱“M14r山dc端 nfthelHicnn vary7.3.5 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對(duì)有 錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)

35、系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口 可能會(huì)跳過。Edit Vi w Hsu tin# Si»La 1Pt口中上 aun Rqu>l In-e aE&ERCISBficuLines In MeHSluletiaJn*TVP*.I' 111口廂W一口Ml. Dupl . . gg* T»£t7.3.6 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容File Edit工 fll1 匹工Program IdetrEXERCISE/na in* r rJOC i n_l;蓊:共工*i廿。Ehto白K-V4L，V3OD. flMi taolQ；MV+L *r 廿州口, E5n 18

36、10：Copy Fit® optsi-g- KgdFg w我7.4啟動(dòng)程序?如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。?按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。? PP （程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪?里起執(zhí)行。Fi le cent. view即edPEWWm 肉1EERCISE./lftilnS«di-=1gq nx yhipiLu pMukr" IT文檔大全Continimis i - 旗 Wcm工 , wJG 0, ±lDie- t：O1 31».VU . lifiMji 工二；JhMcvtl '，

37、拶 3。" fine, twLQi 地門電L l t300, fine, frwl D ;ytart ftjd bwd Modp&a instr->實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案Start:連續(xù)執(zhí)行程序。FWD:單步正向執(zhí)行程序BWD :單步逆向執(zhí)行程序Instr-：切換到編程編寫窗口。?利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時(shí)的機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。BdLtVl?wProtais-. Teat歲pe3： 751 口lunniaM i«Conti口?!n3L，WJD嘰 1 fbi% £21% 耳目廿a Gga f七由力；Mo v«

38、;L (. wJOQh f Ine,.七目9fa v«L r 3 0 q F in才tqa):-1251QQ«?按下使能器不放，再按下 Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序FtarJUri斷口力3E三二tg苴/pus L力二(1”751 ERunning s -e&ntifiuaui 口EWnt 附 nt)7.5停止程序?按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停 止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。IhINh7.6自動(dòng)運(yùn)行1 .將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。LHflniqc o£ Uq r b t j.aig 34ziciuDp

39、eErating Mede Ka二 h«r: changed frota WRWU1L 5 AUTO,311。包二口 百匚kx二國口dm口 tZiLS by prceding UK.E£ Cancel tha f r整*口8fiiUt-tbr 口醞itihLfl bark 匕口 MFgMi i2 .按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。hditViewWiMg mlcF1白du十七1on InfflKquItlcKth * I利增rnm tnirnuKnhul vrlLityBtdEuls. win /；&匕叩p也日pninli'rPRignimSE?eedrTRuc

40、uaing nsde ；=,i 5 ns匚口即1:1 HUQLU .21?l * Ho H 金L pNVS 口小士包到 j tooLlrH”uL 酎31 .Jat &&】； '3rt do2;w500rhM tH：Star tPMErhDMv«L pl,. v500r1 rRuuiiric rutiTKPri ijiraiii %Wtu* AJjusied rclocky Running muckProgram name程序名。Routine name：子程序名。Program pointer： 程序運(yùn)行指針。3 .按下操作盤上的“ MOTOR ON”按鈕，令

41、馬達(dá)上電4 .按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。5 .7錯(cuò)誤信息?無論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口limir cikc numberReu si m fnrubrn.MdSklgC It Ig AErrort 60023Not ioo口口口立土黑？JI a g-g j ng1 vns z.nd-e WTong fact i,o wtiMiri i. joint 才a -out： of 11ng r號(hào)叫中.1C1；c ri ilError code number對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。Category of error：錯(cuò)誤類別。Reason for

42、error:錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Message 10g記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡單的原因。5&02S Jc-gsiln-g error。電 10 CJ；2S. JO按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。6 .8關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。1 .首先停止程序的運(yùn)行。2 .然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0,切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。8編程與測試8.1 程序的組成：F1我酬1 f,he p肝 呼& m < 一肘卜甘M1'j而J ruki刑,此卜樂.應(yīng)用程序是由三個(gè)不同

43、部分組成:1 . 一個(gè)主程序。2 .幾個(gè)子程序（例行程序）。3 .程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊 在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。8.2 編程窗口：File Edi t ViewIPL1 工PL2Program InstrWELDPIFE/mainMCIUnit datacounter：=0；1(26)=1 MoveL2 MoveJLGo to start position3MoveL ps tart f v5 00 , FINE , grip;：4MoveCProcCal1NaitUnti1 dil=1;Set文檔大全6 Reset7 : 8 Incr9

44、More I1S tartSet startsignal; open gripper;MoveJ *, vSOO r zlO,gripper；Copy PasteOptArg, (ModPos) -*Test1. FileOpen打開一個(gè)現(xiàn)有文件。New新建一個(gè)程序。Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。Save program as 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。Print打印程序。Prefence定義用戶化指令集。Check program檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Save moduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在 Moduel窗口）Save moduel as存儲(chǔ)一個(gè)新

45、模塊。（在 Moduel窗口）實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案? 打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口 /File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。? 新建一個(gè)程序：編程窗口 /File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令 編輯窗口。2. EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)制。Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Go to top將光標(biāo)移至頂端。Go to buttom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。Show value 輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。

46、Search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵：Copy、 Paste、 Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有 Most commt1、 Most commt2、Most commt3為用戶化定義指令，在 File Preference中定義。8.3 基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1 ， v100， z10， tool1;Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（ Linear）Move J:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）Move C:圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular）p1: 目標(biāo)位置。v10

47、0: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。（TCP）在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg 鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 To Point在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成* 。 V 定義速度mm/s。 T 定義時(shí)間So不管速度只考慮時(shí)間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 mm。 Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇： mm/s? 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.? vmax速度為V5000，可自定義速度。?最大可定義至v7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： mm? 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸

48、數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。? 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。? fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有 停頓，焊接時(shí)必須用。? zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。文檔大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案MoveL p 15 爐200, zlO, tool 1MovcL p2, vl 0(), fine, toollMovcJ p3, v500. ting. tooJ 1卜1dtt tvhuF.Movt?L p 1, MnveL pJ+ h.MoveLp2r.MoveLOfifc(pl, 1OOM0» Move! pA MoveL Off'? (p

49、l, 100t 5( 0),.MovcL p4j MoveL Offs (>, 0, 50,()一一MoveL p I,MoveL p戶)卬"F ft Fh“ diycrenf hjw jprr.ni此加m 切姓它則17MSt ait Ing' pointDispL&cesient in M-dir«ctinDispla-cnent In y-dixectioxLI Dis pl as went in s -directionr J J iMoveL Offe (pl,咽 50, 0), vlOO,為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)of

50、fs,反饋一個(gè)參變 量。offs(p, x, y, z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x, Y軸偏差量為y, Z軸 偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇 Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC pl , p2, v100, z1, tooll;P0畫一個(gè)半徑為80mm的圓:MoveJ p0, v500, z1, tool1;MoveL offs(p, 80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC offs(p, 0, 80, 0), offs(p, -80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC offs(p, 0, -80, 0), off

51、s(p, 80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveJ p0, v500, z1, tool1;8.4 輸入輸由群指令：? do指機(jī)器人輸出信號(hào)文檔大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案? di 指輸入機(jī)器人信號(hào)。? 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)， 1 為接通， 0 為斷開。Set do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1 值為 1，等待時(shí)間為 5秒， 5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1 置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flagl置為ture,不

52、執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。? 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為 1，才執(zhí)行下一行指令。8.5 通信指令（人機(jī)對(duì)話）：TP ERASE;清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ” ; 顯示 ABB 。TP WRITE ABB ； 顯示所賦于 ABB 的值。TP Read num “ reg1” ;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。8.6 程序流程指令：IF 判斷執(zhí)行指令。符合exp條件，執(zhí)行“Yes-part” 指令。符合exp條件，

53、執(zhí)行“Yes-part”指令。不符合exp條件,IF < exp > THEN “ Yes-part ”ENDIFIF < exp > THEN “ Yes-part ”ELSE“ Not-part ” ENDIF執(zhí)行“ Not-part” 指令。IF < expl > THEN符合 <exp1> 條件，“ Yes-part1 ”執(zhí)行 "Yes-part1”指令。ELSEIF < exp2 > THEN 符合 <exp2> 條件，“ Yes-part2 ”執(zhí)行 "Yes-part2”指令。ELSE不符合 <exp1>、<exp2>條件,“ Not-part ”執(zhí)行 “ Not-part” 指令。ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行END WHILE 以下指令。WHILE reg1< 5 DO reg1:=r