中文控制器55說明書

1、運動控制器（步進電機控制器）說明書一、概述篇1二、連接篇3三、操作篇51.自動執(zhí)行91.1實際運行91.2空運行91.3單步執(zhí)行101.4終止程序102手動操作112.1手動高速112.2點動操作122.3回程序零122.4回機械零123程序管理143.1程序編輯143.2程序讀入163.3程序刪除173.4程序保存174參數(shù)設置184.2系統(tǒng)自檢214.3 IO設置244.4用戶管理26四、編程篇27五、附錄篇49一、概述中文面板型運動控制器（數(shù)控系統(tǒng)）采用高性能32位CPU，驅動裝置采用細分步進電機或交流伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操

2、作方便等特點。本控制器可控制1-3個電機運動，可實現(xiàn)點位、直線插補、圓弧插補等操作。具有循環(huán)、跳轉及簡易PLC等功能。簡單、清晰的參數(shù)帶給您方便和快捷的操作。輸入/輸出的設置功能可方便您的使用和維修，適用于各類的1-3軸運動裝置。產(chǎn)品特點，技術支持QQ 174184451,開機畫面可自行修改 控制器或上位計算機雙模式編程獨立24V電源反接保護 IO光耦隔離 輸出短接保護手動正反轉可同步外部開關控制 簡易PLC邏輯 參數(shù)區(qū)密碼可設定適用產(chǎn)品類型l 數(shù)控鉆床系統(tǒng)、數(shù)控車床系統(tǒng)、數(shù)控銑床系統(tǒng)、數(shù)控磨床系統(tǒng)裁剪機控制系統(tǒng)、切割機控制系統(tǒng)、焊接控制系統(tǒng)、點膠機控制系統(tǒng)、送料控制

3、系統(tǒng)技術支持QQ 174184451l 位移臺、一維控制平臺、二維控制平臺、三維控制平臺l 螺紋機控制系統(tǒng)、鎖螺絲機控制系統(tǒng)l 噴涂生產(chǎn)線控制系統(tǒng)、裝配生產(chǎn)線控制系統(tǒng)、記米器控制系統(tǒng)技術特點l 自動執(zhí)行：可實現(xiàn)實際運行、空運行、單段執(zhí)行、終止程序、 啟動和暫停功能l 手動操作：可實現(xiàn)手動高、低速、點動操作、回程序零、回機械零等操作。l 程序管理：可實現(xiàn)對程序進行編輯、讀入、刪除、保存功能。參數(shù)設置：可設置與加工、操作有關的各個控制參數(shù)，使加工效果達到最佳狀態(tài)。技術支持QQ 174184451系統(tǒng)參數(shù)l 高性能、高速度32位l 高檔黑白雙色液晶

4、顯示器(分辨率:192×64)l 專用運動控制芯片(信號輸出為:5V TTL)l 通用可自定義輸入/輸出(16路光電隔離24V輸入,8路繼電器輸出)l 用戶加工程序存儲器(可存儲20個程序)l 最小數(shù)據(jù)單位 0.001mml 最大數(shù)據(jù)尺寸 ±99999.999mml 最高脈沖輸出頻率150KHzl 系統(tǒng)主要功能自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設置等安裝形式l 面板型安裝結構。l 外形尺寸172×94×30 安轉尺寸164×86電源要求l DC(直流)24V/40W環(huán)境要求l 工作溫度：060l 相對濕度：590無凝結二、連接篇1.脈沖接口

5、與驅動器接線示意圖注：紅色線為1號腳單軸只接8P中的前4根線或端子；同理雙軸只接8P中的前6根線或端子。技術支持QQ 1741844512.輸入輸出與開關及繼電器接線示意圖1. 輸入接線圖圖為兩線制標準機械開關及光電開關接法，開關的一端接選擇定義好的輸入線，開關的另一端一定要接在與控制器共同供電的電源24V的負極注：光電開關需為NPN型。2. 輸出線接線圖如圖，觸點1,2均為繼電器的線圈觸點。輸出線接繼電器線圈的一端，線圈的另一端要接在與控制器共同供電的電源24V的正極。技術支持QQ 174184451注1：若所接繼電器或其他電氣元件有接入電

6、源正負之分，則根據(jù)該繼電器或電氣元件電氣圖接線。注2：紅色線為1號腳輸入端可1-16根輸入線任意接開關的一端，具體開關定義取決于控制器參數(shù)區(qū)的IO設置中輸入?yún)?shù)值，且開關的另一端一定要接入給控制器供電的電源負極。輸出端可1-8根輸出線任意接繼電器線圈的一端，具體輸出口定義取決于控制器參數(shù)區(qū)的IO設置中輸出參數(shù)值，且繼電器線圈的另一端一定要接入給控制器供電的電源正極。技術支持QQ 174184451控制器供電接口定義在控制器外殼的背面，請根據(jù)背面標示接線，且供電電源為24V直流電,功率不得小于40W.三、操作篇開機顯示開機畫面后進入到操作主界面圖為雙軸開機主界面圖為三開

7、機主畫面圖為三軸開機主畫面整體面板示意圖1.顯示屏區(qū)自動執(zhí)行：點擊進入程序執(zhí)行界面，包括默認的實際運行、空運行、單步運行、終止程序手動操作：點擊進入手動操作界面，包括默認的手動低速、手動高速、點動、回程序零、回機械零程序管理：點擊進入程序編輯界面，包括程序編輯、程序讀入、程序刪除、程序保存參數(shù)設置：點擊進入?yún)?shù)設置界面，包括系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)自檢、IO設置、用戶管理X：當前的坐標位置 Y：當前的坐標位置 Z：當前的坐標位置 F：當前運行的速度 單位：以所選用的計算電子齒輪公式為準，電子齒輪默認為1:1時，單位默認為脈沖數(shù)。技術支持QQ 174184451100%：當前F值

8、的速度百分比（倍率）P：循環(huán)次數(shù)的倒計時T：延時時間的倒計時12.按鍵區(qū)F1：在當前狀態(tài)下，F(xiàn)1按鍵所對應位置的功能按鍵，在當前狀態(tài)下有效。F2：在當前狀態(tài)下，F(xiàn)2按鍵所對應位置的功能按鍵，在當前狀態(tài)下有效。F3：在當前狀態(tài)下，F(xiàn)3按鍵所對應位置的功能按鍵，在當前狀態(tài)下有效。F4：在當前狀態(tài)下，F(xiàn)4按鍵所對應位置的功能按鍵，在當前狀態(tài)下有效。0-9：“程序編輯”狀態(tài)及“參數(shù)設置”狀態(tài)下均有效。（0、1、2、3、4、5、6、7、8、9）1-3：“手動操作”狀態(tài)下，長按“1”鍵三秒鐘，可將X軸坐標修改為“X軸機械參考點值”，該值在“參數(shù)設置”中的“系統(tǒng)參數(shù)”區(qū)設置。手動狀態(tài)下，長按“2”鍵三秒鐘，

9、可將Y軸坐標修改為“Y軸機械參考點值”，該值在“參數(shù)設置”區(qū)中的“系統(tǒng)參數(shù)”區(qū)設置。手動狀態(tài)下，長按“3”鍵三秒鐘，可將Z軸坐標修改為“Z軸機械參考點值”，該值在“參數(shù)設置”區(qū)中的“系統(tǒng)參數(shù)”區(qū)設置，三個值默認都為0.“-”：“程序編輯”狀態(tài)下，用于區(qū)別運動方向而使用，“手動操作”下，用于Z軸的反轉進行操作。 “.”：“程序編輯”狀態(tài)下，用于區(qū)別數(shù)值精度而使用，“手動操作”下，用于對Z軸的正轉進行操作。“退出”：程序運行過程中無效，其余狀態(tài)下均有效，用于返回至上一條操作界面?！啊保骸笆謩硬僮鳌睜顟B(tài)下，X軸反轉，“程序管理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，用于移動光標?！啊保骸笆謩硬僮鳌睜顟B(tài)下，X軸正

10、轉，“程序管理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，用于移動光標?！啊保骸笆謩硬僮鳌睜顟B(tài)下，Y軸正轉，“程序管理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，用于移動光標。技術支持QQ 174184451“”：“手動操作”狀態(tài)下，Y軸反轉，“程序管理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，用于移動光標?！吧享摗保褐鹘缑妗ⅰ白詣訄?zhí)行”及“手動操作”狀態(tài)下為速度F值的倍率+按鈕，用于對當前速度F值的倍率增加，最高升至150%，“程序管理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下，可用作對當前頁面的向上翻頁。“下頁”：主界面、“自動執(zhí)行”及“手動操作”狀態(tài)下為速度F值的倍率-按鈕，用于對當前速度F值的倍率減少最低升至10%，“程序管

11、理”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下，可用作對當前頁面的向下翻頁?！按_認”：“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，修改參數(shù)及用戶登錄輸入密碼時，按“確認”按鍵以確定參數(shù)修改或者用戶登錄成功。“空格”：“程序編輯”及“參數(shù)設置”狀態(tài)下有效，可清空（刪除）當前光標位置值。技術支持QQ 174184451“啟動”：“自動執(zhí)行”狀態(tài)下有效，用于對執(zhí)行當前程序文件的啟動?！皶和！保骸白詣訄?zhí)行”狀態(tài)下有效，用于對執(zhí)行當前程序文件的暫停。1.自動執(zhí)行1.1實際運行主界面下，按左側對應按鍵F1進入“自動執(zhí)行”界面此時“實際運行”按鈕顏色反顯，系統(tǒng)默認為在程序連續(xù)運動模式下的“實際運行”狀態(tài)此狀態(tài)下通過按控制器

12、面板或者“參數(shù)設置”區(qū)“IO設置”中定義的外部輸入線“啟動”按鍵，則控制器以默認最后一次讀入的程序文件開始運行，按“暫?！卑存I則可以暫停運行過程中的程序，若要繼續(xù)執(zhí)行暫停過的程序文件，則再次點擊“啟動”按鍵,若要退出程序，還保留在“自動執(zhí)行”界面，則按“終止程序”按鍵，若要直接退出到主界面，必須在程序“暫?！?，或者“終止程序”的條件下，才可以按“退出”按鍵退回到主界面，否則“退出”按鍵無效。技術支持QQ 1741844511.2空運行“自動執(zhí)行”界面下，按左側對應按鍵F2進入“空運行”狀態(tài)此時控制器“空運行”按鍵顏色為反顯，系統(tǒng)進入連續(xù)運動模式下的空運行狀態(tài)該狀態(tài)下可

13、同樣通過控制器面板或者“參數(shù)設置”區(qū)“IO設置”中定義的外部輸入線的“啟動”和“暫?！睂Τ绦蜻M行空運行操作，此時控制器程序正常運行，但是外部沒有任何動作，多用于檢驗程序編輯后實際運行前的模擬檢驗。技術支持QQ 1741844511.3單步執(zhí)行在“實際運行”或“空運行”狀態(tài)下，不選擇“單步運行”模式，則系統(tǒng)默認是程序連續(xù)運行模式，“單步運行”按鍵顏色不反顯，若按左側對應按鍵F3“單步模式”，按鍵反顯，在實際運行或空運行狀態(tài)下，程序分為單步模式運行，每一步程序的運行由控制器面板上的“啟動”或者“參數(shù)設置”區(qū)“IO設置”中定義的外部輸入線“啟動”來控制，按一下，當前文件執(zhí)行

14、一行程序，再次按一下，則繼續(xù)執(zhí)行下一行程序。 1.4終止程序在程序暫?；蜻\行的過程中，通過按此按鍵，程序停止，并在該自動執(zhí)界面下跳到程序第一行。技術支持QQ 1741844512手動操作在主界面下，按左側對應按鍵F2進入“手動操作”界面此時默認為“手動低速”，其速度參數(shù)在“參數(shù)設置”中的“速度參數(shù)”區(qū)設置，為固定模式.(倍率按鈕有效)通過控制器面板上的按鍵（“”“”“”“”“-” “.”）或外部IO設置的方向按鍵可控制電機進行正反轉控制。2.1手動高速在“手動操作”界面下，按左側對應按鍵F1進入“手動高速”，此時“手動高速”按鍵顏色反顯，保持手動高速狀態(tài)，其速度參數(shù)在

15、“參數(shù)設置”區(qū)“速度參數(shù)”中設置，為固定模式 (倍率按鈕有效)。通過控制器面板上的按鍵（“”“”“”“”“-” “.”）或外部IO設置的按鍵可控制電機進行正反轉。技術支持QQ 1741844512.2點動操作在“手動操作”界面下，按左側對應按鍵F2進入“點動操作”，此時“點動操作”按鍵顏色反顯，保持點動操作狀態(tài)，其點動增量參數(shù)在“參數(shù)設置”區(qū)的“控制參數(shù)”中設置，為固定模式。通過控制器面板上的按鍵（“”“”“”“”“-” “.”）或外部IO設置的按鍵可控制電機進行設定好增加的位移量正反轉運動。技術支持QQ 1741844512.3回程序零在“

16、手動操作”界面下，按左側對應按鍵F3進入“回程序零”，此時“回程序零”按鍵顏色反顯，保持“回程序零”狀態(tài)，其速度參數(shù)在“參數(shù)設置”中的“速度參數(shù)”區(qū)設置，為系統(tǒng)高速的合成速度，即以直線插補（同時起，同時停）方式回到程序坐標零點，此時僅暫停有效，回坐標零點后，按鍵顏色反顯回正常狀態(tài)。 2.4回機械零（機械參考點）在手動操作界面下，按左側對應按鍵F4進入“回機械零”，此時“回機械零”按鍵顏色反顯，保持“回機械零”狀態(tài)，其回機械零(參考點)的“回零高速”“回零低/高速”速度參數(shù)在“參數(shù)設置”中的“速度參數(shù)”區(qū)設置，為固定模式(倍率按鈕有效)。通過控制器面板上的按鍵（“”“”“”“”“-” “.”）或

17、外部IO設置的方向按鍵可控制電機進行單一方向的回機械零（機械參考點）操作，未執(zhí)行完“回機械零”以前，僅“暫?！卑存I有效?；貦C械零是一套組合動作，前提是要先設定一組零點開關（機械或光電開關均可），假設該開關是常開狀態(tài)技術支持QQ 1741844511）.先以“回零高速”向所按的按鍵方向（或程序指令指定的方向）運動，直至碰到該軸的零點開關，開關由開啟狀態(tài)變?yōu)殚]合 2）.碰到零點開關后，速度迅速降低至“回零低速”運行，直至經(jīng)過開關且開關由閉合變?yōu)殚_啟3）.開關變?yōu)殚_啟后，該軸會自動繼續(xù)以“回零低速”反向運行，直至再次壓上開關，開關由開啟第二次變?yōu)殚]合后，瞬間停止，回機械零動

18、作完成，控制器界面該軸坐標改變?yōu)樵撦S參考點數(shù)值。其該軸參考點數(shù)值在“參數(shù)設定”狀態(tài)中的“控制參數(shù)”區(qū)設定技術支持QQ 174184451注：此圖例以機床用限位開關為例，也可用光電開關當做零點開關，原理通用。3程序管理在主界面下，按左側對應按鍵F3進入“程序管理”，此界面下可對程序進行編輯、讀入、刪除及保存3.1程序編輯在“程序管理”下，按左側對應按鍵F1進入“程序編輯”，此界面下可對已讀入文件或關機前最后一次打開的文件進行修改或者重建。3.1.1指令上翻：在當前行號內，通過此按鍵，可以將控制器所有可控制及應用的“指令名稱”向上翻頁。例：界面 n001 直線運動 文件：

19、1144 按一次“指令上翻”則變成 n001絕對運動 文件：1144即在n001行內，將原有的“直線運動”指令修改為“絕對運動”指令，新指令參數(shù)同步顯現(xiàn)。技術支持QQ 1741844513.1.2指令下翻：在當前行號內，通過此按鍵，可以將控制器所有可控制及應用的“指令名稱”向下翻頁。例：界面 n001 直線運動 文件：1144 按一次“指令下翻”則變成 n001 點位運動 文件：1144即在n001行內，將原有的“直線運動”指令修改為“點位運動”指令，新指令參數(shù)同步顯現(xiàn)。3.1.3插入一行：在當前行號內，通過此按鍵，可以將原有行內的所有動作指令全部自動向下移動一行，在

20、當前行插入了新的一行默認的“結束”指令例：界面 n001 直線運動 文件：1144 按一次“插入一行”則該行變?yōu)閚001 結束 文件：1144，按下頁，n002 直線運動 文件：1144（當前所有指令及參數(shù)全部自動向下移動一行）3.1.4刪除一行：在當前行號內，通過此按鍵，可以將當前該行內的動作指令刪除，當前文件所有指令及參數(shù)全部自動向上移動一行。例：界面 n001 直線運動 文件：1144 n002 輸出 文件：1144 按一次“刪除一行”則該行變?yōu)閚001 輸出 文件：1144（原有n001行指令被刪除）修改程序：技術支持QQ 174184451“程序編輯”狀態(tài)下

21、，可根據(jù)已打開文件，通過控制器面板“上頁”“下頁”按鍵找到需要修改的行號，并通過控制器面板側面”F1”或“F2”對應的“指令上翻”或“指令下翻”找到所需要的指令，然后通過控制器面板的“”“”按鍵，移動光標，修改光標所在位置的參數(shù)，修改完當前行，若繼續(xù)修改，則再次通過“上頁”“下頁”按鍵找到需要修改的行號，通過上述方法修改程序，若不再修改，可按“退出”返回至“程序管理”界面“保存程序”，根據(jù)“保存程序”的提示保存文件。新建程序：程序編輯狀態(tài)下，也可按住控制器面板“F”鍵三秒鐘，界面會清空原有打開的文件，重新建立一個新的文件，此時程序當前行為n001，指令為“結束”，文件名未定義。技術支持。187

22、67357267 QQ 1741844513.2程序讀入在“程序管理”下，按左側對應按鍵F2進入“程序讀入”，此界面下可對已保存文件進行讀入。 通過“”“”“”“”移動光標選擇已保存的文件，并根據(jù)提示按“確認”鍵對已選擇的文件進行讀入，讀入后，自動進行“程序編輯”界面，并根據(jù)需求對該文件進行操作。3.3程序刪除在“程序管理”下，按左側對應按鍵F3進入“程序刪除”，此界面下可對已保存文件進行刪除。技術支持QQ 174184451通過“”“”“”“”移動光標選擇已保存的文件，并根據(jù)提示按“確認”鍵對已選擇的文件進行刪除。 3.4程序保存“程序管理”下，按左側對應按鍵F4進

23、入“程序保存”，此界面下可對已編輯文件進行保存或另存。通過數(shù)字鍵0-9輸入文件名，并根據(jù)提示按“確認”鍵對已選擇的文件進行保存或另存。 4參數(shù)設置主界面下，按左側對應按鍵F4進入“參數(shù)設置”，此界面下可對控制器參數(shù)進行編輯修改。技術支持QQ 174184451系統(tǒng)參數(shù)：可對控制參數(shù)、速度參數(shù)進行編輯及修改。 系統(tǒng)自檢：可對實際輸入、設定輸入、實際輸出、程序輸出進行狀態(tài)檢測。IO設置：可對外部輸入及輸出口進行定義或修改，也可恢復廠值。用戶管理：所有參數(shù)想要編輯及修改，必須進入用戶管理方可有效，輸入密碼登陸。4.1系統(tǒng)參數(shù)“參數(shù)設置”頁面下，按左側對應按鍵F1，進入“系統(tǒng)

24、參數(shù)”此界面下可對各軸參考點、電子齒輪、升速時間、點動增量、各軸間隙、各軸的很多速度參數(shù)進行編輯修改。技術支持QQ 1741844514.1.1控制參數(shù)進入“系統(tǒng)參數(shù)”默認為“控制參數(shù)”，或在“系統(tǒng)參數(shù)”頁面下，按左側對應按鍵F1，進入“控制參數(shù)” 通過控制器面板按鍵“”“”“上頁”“下頁”移動光標，找到需要修改的參數(shù)并進行編輯修改，然后通過按左側對應按鍵“F4”“參數(shù)保存”。再通過提示按控制器面板按鍵“確認”鍵，對已修改的數(shù)據(jù)進行保存。 4.1.2速度參數(shù)在“系統(tǒng)參數(shù)”頁面下，按左側對應按鍵F2，進入“速度參數(shù)”，此界面下可對各軸最高速、啟動速度、手動高速、手動低速

25、、點位速度、回零高速、回零低速進行編輯修改。技術支持QQ 174184451 通過控制器面板按鍵“”“”“上頁”“下頁”移動光標，找到需要修改的參數(shù)并進行編輯修改，然后通過按左側對應按鍵“F4”“參數(shù)保存”，再通過提示按控制器面板按鍵“確認”鍵，對已修改的數(shù)據(jù)進行保存。 4.1.3出廠值在“系統(tǒng)參數(shù)”頁面下，按左側對應按鍵F3，進入“出廠值”，此界面下可將所有參數(shù)恢復至“出廠值”并跟據(jù)界面提示，按控制器面板按鍵“確認”來確定要恢復輸出值。技術支持QQ 174184451 4.2系統(tǒng)自檢實際輸入:通過外部對應輸入口開關的通斷測試，來檢測輸入口是

26、否正常并一一對應。設定輸入:通過外部輸入口開關的通斷測試，來檢驗設定的輸入口功能是否正常并準確對應。技術支持QQ 174184451實際輸出:通過控制器手動操作來檢驗輸出口繼電器的通斷，來檢測輸出口是否正常并一一對應、設定輸出:通過控制器手動操作來檢驗設定的輸出口繼電器的通斷，來檢驗輸出口是否正常并準確對應。4.2.1實際輸出在“系統(tǒng)自檢”界面下，按左側對應按鍵F1，進入“系統(tǒng)自檢”，控制器界面默認為“實際輸入” 技術支持QQ 174184451 控制外部輸入口的通斷，來驗證輸入口是否有效，并一一對應。例：接通外部輸入1，控制器界面輸入口1應

27、由“斷”變?yōu)椤巴ā?。注：當沒有變化時，可能為如下情況 24V電源工作不正常 該輸入信號線聯(lián)接不正常4.2.2設定輸入技術支持QQ 174184451在“系統(tǒng)自檢”界面下，按左側對應按鍵F2，進入“設定輸入” 控制外部輸入口的通斷，來驗證設定的輸入口是否有效，并是否準確對應。例：“參數(shù)設置”內“IO設置”區(qū)，外啟動設定為“常開”，輸入口“3”，通過接通外部輸入口3，則控制器界面第二頁應由“啟動”狀態(tài)則由“斷”變?yōu)椤巴ā薄?注：當沒有變化時，可能為如下情況設置輸入點有誤技術支持QQ 174184451該輸入信號不正常4.2.3實際輸出在“系統(tǒng)自檢

28、”界面下，按左側對應按鍵F3，進入“實際輸出”通過、光標鍵改變所選擇的實際輸出點，光標隨之移動。按控制器面板“確認”鍵，對應的狀態(tài)由“斷”變?yōu)椤巴ā?或“通”變?yōu)椤皵唷?。同時對應的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。 注：當沒有變化時，可能為如下情況 24V電源工作不正常技術支持QQ 174184451 該輸出信號線聯(lián)接不正常 對應繼電器不能正常動作4.2.4程序輸出在“系統(tǒng)自檢”界面下，按左側對應按鍵F4，進入“程序輸出”通過、光標鍵改變所選擇的程序輸出點，光標隨之移動。按確認鍵，對應的狀態(tài)由“斷”變?yōu)椤巴ā?或“通”變?yōu)椤皵唷?。同時對應的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，

29、或由閉合變?yōu)閿嚅_。 注：當沒有變化時，可能為如下情況設置程序輸出點有誤 該輸出信號不正常技術支持QQ 1741844514.3 IO設置在“參數(shù)設置”狀態(tài)下，按左側對應按鍵F3，進入“IO設置”，系統(tǒng)默認為“輸入?yún)?shù)”設置界面4.3.1輸入?yún)?shù)技術支持QQ 174184451通過對該參數(shù)的設定，確定外部輸入口應用的具體定義，通過“”、“”、“”、“”光標鍵移動光標，以及“上頁”、“下頁”鍵翻頁，通過控制器面板的“確定”按鍵，來切換“禁止”與“有效”，或切換“常開”與“常閉”，通過控制器面板的數(shù)字鍵“0-9”，來修改“口”（輸入口簡稱）的參數(shù)。

30、禁止：不應用該功能技術支持QQ 174184451有效：該功能有效常開：對應輸入口選擇的開關狀態(tài)為常開開關常閉：對應輸入口選擇的開關狀態(tài)為常閉開關口“0”：對應輸入口，后面的數(shù)字“0”表示為外部輸入線的0號線，因為0號線不存在，表示沒有設定輸入口，當需要設定時可選擇“1-16”號線填寫設置。技術支持QQ 174184451例：設定外部手動X正轉有效，選擇輸入6號線用來接手動X正方向的開關，開關為常開開關。 未修改前 修改后4.3.2輸出參數(shù)在“IO設置”狀態(tài)下，按左側對應按鍵F2，進入“輸出參數(shù)” 程序輸出口表示程序編寫過程中所填寫的輸出口，

31、后面的數(shù)字“1”“2”等，表示對應的外部輸出口號，控制器默認為1對1的，即程序編輯時應用到的輸出指令，輸出口輸入幾，即表示控制外部輸出線為幾，可以定義的目的在于，當外部輸出口線更改時，不用修改程序，只需修改參數(shù)即可。注：“出廠值”功能與“保存”功能及應用方法同上（系統(tǒng)參數(shù)）技術支持QQ 1741844514.4用戶管理在“參數(shù)設置”狀態(tài)下，按左側對應按鍵F4，進入“用戶管理”，系統(tǒng)默認為“用戶進入”狀態(tài)4.4.1用戶進入輸入用戶密碼，按“確認”鍵，若輸入正確，則提示“用戶登陸成功”，否則提示“密碼錯誤，請重新輸入”。用戶密碼出廠值為“123456”。用戶登錄成功后，則

32、可進行加工參數(shù)的修改保存。否則加工參數(shù)不可修改保存。例：需要修改參數(shù)，前提是進入用戶登陸，密碼為123456 若登陸成功然后直接按控制器面板“退出”按鍵，對“參數(shù)設置”區(qū)進行編輯，編輯完成，可再次進入用戶管理，并選擇用戶退出，按“確認”鍵，當前參數(shù)設置里的內容全部不可更改，也可不選擇再次進入，掉電后，自動為用戶未登陸狀態(tài)，若需要修改，再次進入用戶管理進行登錄。 4.4.2密碼修改技術支持QQ 174184451用戶管理狀態(tài)下，按左側對應按鍵F2，進入“密碼修改”通過此項設置，可以對原有“用戶管理”密碼進行修改，設置為用戶可以掌握的密碼。注：在修改“參數(shù)管理”區(qū)參數(shù)時，

33、需登陸“用戶管理”，方可進行修改保存，否則對“參數(shù)管理”區(qū)不可修改。技術支持QQ 174184451四、編程篇控制器指令詳解及案例新建文件，所有行n001-n480 指令默認為都是“結束”指令。通過側面F1(指令上翻)或F2(指令下翻)尋找需要應用的指令，指令停留界面，參數(shù)自動顯示，只需移動光標，通過控制器面板按鍵修改即可，寫完當前行，按控制器面板“下頁”按鍵，則繼續(xù)編寫下一行指令，若不再編寫，可以直接退出保存程序，或退至主界面進入自動執(zhí)行界面，演示編寫的程序，沒有問題，再進到“程序管理”保存程序。（前提是不斷電的情況下，否則不保存就進入自動界面演示時，斷電后便不保存

34、最后一次修改過的程序）控制器指令技術支持QQ 174184451注：所有數(shù)據(jù)單位以選擇電子齒輪計算公式的單位為準，指令名稱中參數(shù)“標號”單獨做詳解。結束：表示執(zhí)行到該行，控制器動作結束，不再向下進行。1）點位運動：表示以系統(tǒng)最高速運行，走相對坐標。例：n003 點位運動 文件：3399標號：0 X： 20.000 Y： -34.125 Z： 12.320含義：執(zhí)行完n002行，便執(zhí)行該行n003，X/Y/Z會以系統(tǒng)參數(shù)設置的最高速來運行，為合成速度，運動動作是直線插補(同時起，同時停)，以上一個位置點為準，X軸會向正方向再移動20.000；Y軸會向負方向再移動34.1

35、25; Z軸會向正方向再移動12.320，執(zhí)行完，自動執(zhí)行n004行動作。 2）直線運動：表示以該行給定速度F值運行，走相對坐標。啟動速度F值該軸高速。當輸入的F值小于等于啟動速度時，已啟動速度值為運行速度，當輸入的F值大于或等于該軸高速時，以該軸高速值為運行速度?！皢铀俣取薄霸撦S高速”在“參數(shù)設置”“系統(tǒng)參數(shù)”“速度參數(shù)”中設置例：n006 直線運動 文件：3399技術支持QQ 174184451標號：0 X： 10.000 Y： 0F：660 Z：-16.880含義：執(zhí)行完n005行，便執(zhí)行該行n006，X/Y/Z會以F值660的速度運行，為合成速度，運動動作是

36、直線插補(同時起，同時停)，以上一個位置點為準，X軸會向正方向再移動10.000；Y軸不動; Z軸會向負方向再移動16.880，執(zhí)行完，自動執(zhí)行n007行動作。技術支持QQ 1741844513）絕對運動：表示以該行給定速度F值運行，走絕對坐標。啟動速度F值該軸高速。當輸入的F值小于等于啟動速度時，已啟動速度值為運行速度，當輸入的F值大于或等于該軸高速時，以該軸高速值為運行速度?！皢铀俣取薄霸撦S高速”在“參數(shù)設置”“系統(tǒng)參數(shù)”“速度參數(shù)”中設置例：n009 絕對運動 文件：3399標號：0 X： 30.000 Y： -F：880 Z： -16.880含義：執(zhí)行完n0

37、08行，便執(zhí)行該行n009，X/Y/Z會以F值880的速度運行，為合成速度，運動動作是直線插補(同時起，同時停)，以最后一次上電，或設定坐標為準，X軸向坐標30.000的位置移動；Y軸保持不動; Z軸向坐標-16.880的位置移動，執(zhí)行完，自動執(zhí)行n010行動作。注：走絕對坐標，若不想使當前某個軸運動，即只運動其他軸，而該軸保持位置不變化，可用控制器面板的“確認”按鍵將改數(shù)值切換成-。4）順圓插補：X,Y軸以插補方式，通過設定的半徑R及合成的法向速度值順時針方向擬合出圓弧曲線。其中參數(shù)X,Y，表示的是圓弧終點相對于起點的坐標，R通過正負值來確定所畫曲線為劣弧（小于180°）或優(yōu)?。ù?/p>

38、于180°）。例1：控制器上電，快速移動X10，Y8的位置A點，然后Z慢速向下移動-6，然后順時針方向畫圓弧至B點，半徑為5，圓弧為整圓的1/3，然后Z向上移動6，然后X,Y回程序零。技術支持QQ 174184451程序編寫如下：技術支持QQ 174184451n001 直線運動 文件：7788標號：0 X： 10.000 Y： 8.000F：1000 Z： 0.000n002 直線運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：100 Z： -6.000n003 順圓插補 文件：7788標號：0 X： 15.0

39、00 Y: 8.660R： 5 F：100 n004 絕對運動 文件：7788標號：0 X： - Y： -F：100 Z： 0.000n005 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：1000 Z： -例2：控制器上電，快速移動X10，Y8的位置A點，然后Z慢速向下移動-6，然后順時針方向畫圓弧至B點，半徑為5，圓弧為整圓的2/3，然后Z向上移動6，然后X,Y回程序零。技術支持QQ 174184451程序編寫如下：n001 直線運動 文件：7788標號：0 X： 10.000 Y： 8.000F：1000 Z： 0.000n002 直線

40、運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：100 Z： -6.000n003 順圓插補 文件：7788標號：0 X： 15.000 Y: 8.660R： -5 F：100 n004 絕對運動 文件：7788標號：0 X： - Y： -F：100 Z： 0.000n005 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：1000 Z： -（兩段程序，唯一的區(qū)別就是半徑的正負值）技術支持5）逆圓插補：X,Y軸以插補方式，通過設定的半徑R及合成的法相速度值逆時針時針方向做擬合出圓弧曲線。其中參數(shù)X,Y，表示的是圓弧終點相對于

41、起點的坐標，R通過正負值來確定所畫曲線為劣?。ㄐ∮?80°）優(yōu)?。ù笥?80°）。例1：控制器上電，快速移動X10，Y8的位置A點，然后Z慢速向下移動-6，然后逆時針方向畫圓弧至B點，半徑為5，圓弧為整圓的1/3，然后Z向上移動6，然后X,Y回程序零。技術支持QQ 174184451程序編寫如下：n001 直線運動 文件：7788標號：0 X： 10.000 Y： 8.000F：1000 Z： 0.000n002 直線運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：100 Z： -6.000n003 逆圓插補 文件：7788標號

42、：0 技術支持QQ 174184451X： 15.000 Y: 8.660R： 5 F：100 n004 絕對運動 文件：7788標號：0 X： - Y： -F：100 Z： 0.000n005 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：1000 Z： -技術支持QQ 174184451例2：控制器上電，快速移動X10，Y8的位置A點，然后Z慢速向下移動-6，然后逆時針方向畫圓弧至B點，半徑為5，圓弧為整圓的2/3，然后Z向上移動6，然后X,Y回程序零。程序編寫如下：n001 直線運動 文件：7788標號：0 X

43、： 10.000 Y： 8.000F：1000 Z： 0.000n002 直線運動 文件：7788技術支持QQ 174184451標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：100 Z： -6.000n003 逆圓插補 文件：7788標號：0 技術支持QQ 174184451X： 15.000 Y: 8.660R： -5 F：100 n004 絕對運動 文件：7788標號：0 X： - Y： -F：100 Z： 0.000n005 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：1000 Z： -（兩段程序，唯一的

44、區(qū)別就是半徑的正負值）注：圓弧指令僅限于雙軸多軸專有指令。技術支持QQ 1741844516）設定坐標：設定當前位置的坐標，當執(zhí)行到該行指令時，控制器將以當前設定的新坐標為準，界面坐標顯示也以新坐標為準。例：上電開機，程序以660mm/min的速度運行絕對坐標三個位置都到20.000毫米，然后設定當前點為程序運行的坐標0,0,0點，然后再都運行25毫米，再設定當前點位程序運行的坐標0,0,0點。n001 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 20.000 Y： 20.000F：660 Z： 20.000（此時控制器界面坐標顯示為X:20.000 Y:20.000 Z

45、:20.000）n002 設定坐標 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000 Z： 0.000（此時控制器界面坐標顯示為X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000）n003 絕對運動 文件：7788技術支持QQ 174184451標號：0 X： 25.000 Y： 25.000F：660 Z： 25.000（此時控制器界面坐標顯示為X: 25.000 Y: 25.000 Z: 25.000）n004 設定坐標 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000 Z： 0.000技術支持QQ 17418445

46、1（此時控制器界面坐標顯示為X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000）注：設定當前坐標后，所有后續(xù)運行指令都以最后一次設定坐標位置為準。主要關聯(lián)指令為走絕對坐標的“絕對運動”指令，與走相對相對坐標的“直線運動”“點位運動”指令無關。7）延時：延長的時間；承接上行指令，然后執(zhí)行該“延時”指令，再續(xù)接下行指令。為執(zhí)行下行指令而進行的時間延續(xù)。例：X正向走10mm，Y負向走15mm，Z軸不動，合成速度是1000，然后延時5.25秒鐘，接著三軸再回程序零點。技術支持QQ 174184451n001 直線運動 文件：7788標號：0 X： 10.000 Y：-15.

47、000F：1000 Z： 0.000 n002 延 時 文件：7788標號：0延時時間： 5.25 n003 絕對運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000F：1000 Z： 0.000技術支持QQ 1741844518）絕對跳轉：執(zhí)行到本行時，跳轉到和“目的標號”與當前行“標號”一樣的地方開始繼續(xù)執(zhí)行，相當于無限次（沒有次數(shù)）的循環(huán)指令。例：三軸都在起點坐標0,0,0 第一步X走10mm，Y走10mm，第二步Z走-5毫米，第三步，延時1秒，第四步Z回坐標零點。第五步再從第一行開始無限次循環(huán)前4步的坐標。技術支持QQ 1

48、74184451n001 直線運動 文件：7788標號：23 X： 10.000 Y： 10.000F：800 Z： 0.000（因為最后要開始從這行無限次循環(huán)，所以要在開始循環(huán)的起始行的“標號”位置，起一個標記性的名稱，由數(shù)字表示，并且本程序文件內，每行指令的“標號”不可重復，0除外，表示未定義）n002 直線運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 0.000 Z： -5.000n003 延 時 文件：7788標號：0延時時間： 1n004 絕對運動 文件：7788標號：0 X： - Y： - Z： 0.000n005 絕對跳轉 文件：7788標號：0 目的標號：23（只要執(zhí)行

49、到該行指令，便自動跳轉到程序行“標號”為23的那一行上面繼續(xù)開始執(zhí)行程序）技術支持QQ 1741844519）條件跳轉：本行指令與外部輸入口同時應用，檢測所選擇輸入口的狀態(tài)（通或斷），若是指令里設定的條件狀態(tài)，符合與外部設定輸入口的狀態(tài)，則會跳轉到與當前行“標號“一樣的地方開始繼續(xù)執(zhí)行，若是不符合外部輸入口的狀態(tài)，則自動向下行執(zhí)行。例1第一步，X走10mm，然后檢測外部輸入口11信號的狀態(tài)，若是閉合，則執(zhí)行第三行，Y走20，Z走-15，若是斷開，則X軸繼續(xù)走10mm，然后再檢測外部輸入口11的信號，若是閉合，則執(zhí)行第三行，若是斷開，就在此循環(huán)第一行指令。n001 直線

50、運動 文件：7788標號：39 X： 10.000 Y： 0.000F：800 Z： 0.000（標號起名為：39）n002 條件跳轉 文件：7788標號：0輸入口號： 11 條件：斷目的標號：39（執(zhí)行到本行，檢測外部輸入口11的狀態(tài)，若是輸入口11外部接通，則于該行設定的“條件：斷”不符合，則直接繼續(xù)向下執(zhí)行，若是符合，即輸入口11還處于斷開狀態(tài)，則繼續(xù)循環(huán)標號為39的那一行指令）n003 直線運動 文件：7788標號：0 X： 0.000 Y： 20.000F：800 Z： -15.000技術支持QQ 174184451例2.程序運行，等待外部輸入口8的信號，輸

51、入口每閉合一次，三軸同時走10mm，總共執(zhí)行10次。n001 條件跳轉 文件：7788標號：777輸入口號： 8 條件：斷目的標號：777（檢測外部輸入口8的狀態(tài)，開關沒有壓下去，此時屬于斷開，與該行指令“條件：斷”符合，程序會跳轉到標號：777的那行繼續(xù)執(zhí)行，因為本行的標號也為777，所以，只要外部開關沒有壓下去，即不閉合，則程序會一直執(zhí)行這一行，而不向下進行，此時外部沒有任何程序動作等同于“暫停”，當開關壓下去，即開關閉合，與該行設定的“條件：斷”不符合，則繼續(xù)向下執(zhí)行下一行指令）n002 直線運動 文件：7788標號：0 X： 10.000 Y： 10.000F：800 Z： 10.000n003 循 環(huán) 文件：7788標號：0 循環(huán)次數(shù)：9 目的標號：777（執(zhí)行到本行，程序會自動跳轉到標號為：777的那行指令上繼續(xù)執(zhí)行，執(zhí)行次數(shù)為再執(zhí)行9次，累計共10次，所以當要執(zhí)