基于PLC的自動(dòng)送料小車控制設(shè)計(jì)

1、精品文檔江蘇城市職業(yè)學(xué)院畢 業(yè)設(shè)計(jì)（論文）論文題目：基于PLC的自動(dòng)送料小車控制設(shè)計(jì)所屬系部：指導(dǎo)老師：職稱：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào):專業(yè)：江蘇城市職業(yè)學(xué)院制1歡迎下載摘要可編程序控制器(Programmable controller)簡(jiǎn)稱PLC,由于PLC的可 靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，所以PLC的應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。近幾年來,PLC的成本下降,功能又不段增強(qiáng),所以,目 前PLC在國內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。本設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)手動(dòng)進(jìn)給和自動(dòng)轉(zhuǎn)換車，改變過去簡(jiǎn)單手動(dòng)進(jìn)給車，減少 人工，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)！關(guān)鍵詞：PLC;送料小車；控制；程序設(shè)計(jì)精品文檔目錄、八、-丄前

2、言 .1第一章 控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求 .11.1控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位 .11.2控制系統(tǒng)介紹 .1第二章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇 .32.1可編程控制器PLC的優(yōu)點(diǎn).32.2小車送料系統(tǒng)方案的選擇 .3第三章STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能 .53.1STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹 .53.2、 基本功能 .53.3、 其他功能 .5第四章基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖 .74.2 PLC端子接線圖 .84.3梯形圖分段設(shè)計(jì) .94.4程序運(yùn)行原理說明調(diào)試與完善 .134.5系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì) .144.6小車程序設(shè)計(jì) .19結(jié) 論 .2

3、23歡。迎下載謝 辭. . 23參考文獻(xiàn). . 24精品文檔、八前言控制系統(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)很成熟，應(yīng)用范圍涉及各個(gè)領(lǐng)域，例如：機(jī)械、汽 車制造等。PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制 程序可變、體積小、質(zhì)量輕、功能強(qiáng)和價(jià)格低廉等特點(diǎn) ，在機(jī)械制造、冶 金等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。送料小車控制系統(tǒng)采用了PLC控制。從送料小車的工藝流程來看，其控制系統(tǒng)屬于自動(dòng)控制與手動(dòng)控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。我在程序設(shè)計(jì)上采用了模塊化的設(shè) 計(jì)方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的聯(lián)鎖關(guān)系，從而在設(shè)計(jì)和修 改任何一種工作方式的程序時(shí)，不會(huì)對(duì)其

4、它工作方式的程序造成影響，使得 程序的設(shè)計(jì)、修改和故障查找工作大為簡(jiǎn)化。1歡。迎下載精品文檔第一章控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求1.1控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位控制系統(tǒng)是整個(gè)生產(chǎn)線的靈魂，整個(gè)生產(chǎn)線發(fā)揮指揮作用。一旦控制系統(tǒng)故障，燈光對(duì)生產(chǎn)線的影響繼續(xù)，在嚴(yán)重的情況下甚至人身安全事故，這將給企 業(yè)造成重大損失。送料小車是基于PLC控制系統(tǒng)來設(shè)計(jì)的，控制系統(tǒng)的每一步動(dòng)作都直接作用 于送料小車的運(yùn)行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接 的關(guān)系。送料小車能否正常運(yùn)行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。1.2控制系統(tǒng)介紹車 機(jī)r-JNI.缸 推動(dòng)圖i-i送料小車本控制系統(tǒng)只要是用

5、于控制送料小車的自動(dòng)送料。它既能減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度 又能自動(dòng)準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖i-i，推車機(jī)可以沿 軌道上下移動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置。推車機(jī)上是一個(gè)小型泵站，通過控制電磁閥換向，小車1I Jf(Q2.0)b ir(Q2. i)小車2左行(Q1.5)右行(Q1.4)-左行.時(shí) 右行（Q0.4）-i歡迎下載使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車，再由各個(gè)倉位控制要料用PLC對(duì)送料小車實(shí)現(xiàn)控制，其具體要求如下：（1）送料小車1動(dòng)作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉送料，送料路上從左向右共有4個(gè)料倉（位置開關(guān)SQ1 SQ2 SQ3 SQ4分別受PLC的10.0,I0.1,10.2，I0.3檢測(cè)，

6、當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為1是，說明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受 兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，Q0.4驅(qū)動(dòng)小車左行，Q0.5驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉要料由4個(gè)手 動(dòng)按鈕（SB1,SB2 SB3 SB4發(fā)出（對(duì)應(yīng)于PLC為I0.4，I0.5，I0.6，I0.7）按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（HL1-HL4），指示燈受PLC的Q0.0-Q0.3控制。送料小車2動(dòng)作要求： 送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉送料， 送料路上從左向右共 有4個(gè)料倉（位置開關(guān)SQ11 SQ12 SQ13 SQ14分別受PLC的I1.0，I1.1，11.2，I1.3檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為1是，說明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受 兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，Q1.5驅(qū)動(dòng)小車左行，Q

7、1.4驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉要料由4個(gè)手 動(dòng)按鈕（SB11,SB12 SB13 SB14發(fā)出（對(duì)應(yīng)于PLC為I1.4，I1.5，I1.6，I1.7）按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（HL11-HL14）,指示燈受PLC的Q1.0-Q1.3控制。（2）運(yùn)料小車行走條件：運(yùn)料小車右行條件：小車在1，2，3號(hào)倉位，4號(hào)倉要料；小車在1，2號(hào) 倉位，3號(hào)倉要料；小車在1號(hào)倉位，2號(hào)倉要料。運(yùn)料小車左行條件：小車在4，3，2，0號(hào)倉位，1號(hào)倉要料；小車在4，3，0號(hào)倉位，2號(hào)倉要料；小車在4，0號(hào)倉位，3號(hào)倉要料；小車在0位，4號(hào)倉 位要料。運(yùn)料小車停止條件：要料倉位與小車的車位相同時(shí)，應(yīng)該是小車的停止條件。運(yùn)

8、料小車的互鎖條件： 小車右行時(shí)不允許左行啟動(dòng)， 同樣小車左行時(shí)也不允許右行啟動(dòng)。精品文檔第二章送料小車系統(tǒng)方案的選擇2.1可編程控制器PLC的優(yōu)點(diǎn)可編程控制器PLC對(duì)用戶來說，是一個(gè)非接觸式的裝置，改變程序可以改 變生產(chǎn)過程。 目前，可編程控制器已成為工廠自動(dòng)化的強(qiáng)大工具，已被廣泛應(yīng) 用。 可編程控制器是一種面向用戶的特殊工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有很多明顯的特 點(diǎn)。1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技 術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造， 內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)， 具有很高的 可靠性。2.配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成

9、了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜?各種規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù) 據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。3.系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系 統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。4.體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100 mm重量小于150 g， 功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機(jī)械內(nèi)部， 是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制 設(shè)備。2.2小車送料系統(tǒng)方案的選擇實(shí)現(xiàn)小車送料系統(tǒng)控制有很多方法來實(shí)現(xiàn)，可以用單片機(jī)、可編程控制

10、器PLC等元器件來實(shí)現(xiàn)。而從上述第一節(jié)對(duì)PLC的特點(diǎn)了解可知，PLC具有很多優(yōu)點(diǎn)，因此我們歸納 出：可編程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均無故障時(shí)間都在30萬小3歡。迎下載時(shí)以上；安裝，操作和維護(hù)也較容易；編程簡(jiǎn)單，PLC的基本指令不多，編程器使用比較方便，程序設(shè)計(jì)和產(chǎn)品調(diào)試周期短，具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。因此，最終我選擇了用可編程控制器PLC來實(shí)現(xiàn)送料小車系統(tǒng)的控制，完成 本次的設(shè)計(jì)題目。精品文檔第三章STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能3.1 STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹STEP7-Micro/WIN32是西門子公司專為SIMATIC S7-200系列

11、可編程序控制 器研制開發(fā)的編程軟件，它是基于Win dows的應(yīng)用軟件，功能強(qiáng)大，既可用于開 發(fā)用戶程序，又可實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。下面將介紹該軟件的安裝、 基 本功能以及如何應(yīng)用編程軟件進(jìn)行編程、調(diào)試和運(yùn)行監(jiān)控等內(nèi)容。3.2、基本功能STEP7-Micro/WIN32編程軟件的基本功能是協(xié)助用戶完成應(yīng)用軟件的開發(fā)，其主要實(shí)現(xiàn)以下功能。（1）在脫機(jī)（離線）方式下創(chuàng)建用戶程序，修改和編輯原有的用戶程序。在 脫機(jī)方式時(shí)，計(jì)算機(jī)與PLC斷開連接，此時(shí)能完成大部分的基本功能，如編程、編譯、調(diào)試和系統(tǒng)組態(tài)等。（2）在聯(lián)機(jī)（在線）方式下可以對(duì)與計(jì)算機(jī)建立通信關(guān)系的PLC直接進(jìn)行各種操作，如上載、下載

12、用戶程序和組態(tài)數(shù)據(jù)等。（3）對(duì)用戶程序進(jìn)行文檔管理，加密處理等。（4）設(shè)置PLC的工作方式、參數(shù)和運(yùn)行監(jiān)控等。3.3、其他功能（1）運(yùn)動(dòng)控制S7-200提供有開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的三種方式：脈寬調(diào)制（PWM -內(nèi)置于S7-200,用于速度、位置或占空比控制。脈沖串輸出（PTO -內(nèi)置于S7-200,用于速度和位置控制。EM253位控模塊-用于速度和位置控制的附加模塊。（2）創(chuàng)建調(diào)制解調(diào)模塊程序使用EM24調(diào)制解調(diào)模塊可以將S7-200直接連到一個(gè)模擬電話線上，并且 支持S7-200與STEP 7-Micro/WIN的通訊。該調(diào)制解調(diào)模塊還支持Modbus從站RTU協(xié)議，該模塊與S7-200之間的通訊通

13、過擴(kuò)展I/O總線實(shí)現(xiàn)。STEP 7-Micro/WIN提供一個(gè)調(diào)制解調(diào)擴(kuò)展向?qū)?，它可以幫助您設(shè)置一個(gè)遠(yuǎn)端的5歡。迎下載調(diào)制解調(diào)器，或者設(shè)置將S7-200連向遠(yuǎn)端設(shè)備的調(diào)制解調(diào)模塊。(3)USS協(xié)議庫STEP 7-Micro/WIN指令庫，該指令庫包括預(yù)先組態(tài)好的子程序和中斷程序，這些子程序和中斷程序都是專門為通過USS協(xié)議與驅(qū)動(dòng)通訊而設(shè)計(jì)的。通過USS指令，您可以控制這個(gè)物理驅(qū)動(dòng)，并讀/寫驅(qū)動(dòng)參數(shù)。(4)Modbus從站協(xié)議指令STEP 7-Micro/WIN指令庫包含有專門為Modbus通訊設(shè)計(jì)的預(yù)先定義的子程 序和中斷服務(wù)程序，使得與Modbus主站的通訊簡(jiǎn)單易行。使用Modbus從站協(xié)議

14、 指令，您可以將S7-200組態(tài)作為Modbus RTU從站，與Modbus主站通訊。可以在STEP7-Micro/WIN指令樹的庫文件夾中找到這些指令。通過這些新指令， 可以將S7-200作為Modbus從站。(5)使用配方STEP 7-Micro/Win軟件中提供了配方向?qū)С绦騺韼椭M織配方和定義配 方。配方存在存儲(chǔ)卡中，而不是PLC中。(6)使用數(shù)據(jù)歸檔STEP 7-Micro/Win提供數(shù)據(jù)歸檔向?qū)?，將過程測(cè)量數(shù)據(jù)存入存儲(chǔ)卡中。將 過程數(shù)據(jù)移入存儲(chǔ)卡可以節(jié)省V存儲(chǔ)區(qū)的地址空間，否則這些數(shù)據(jù)將儲(chǔ)存在V存 儲(chǔ)區(qū)中。(7)PID自整定和PID整定控制面板S7-200PLC已經(jīng)支持PID自整

15、定功能，STEP7-Micro/WIN中也添加了PID整 定控制面板。這就大大增強(qiáng)了S7-200PLC的功能，并且使這一功能的使用變得更 加容易。精品文檔第四章基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖4.1送料小車PLC的I/O分配表根據(jù)控制要求，PLC控制送料小車的輸入 輸出(10)地址編排如下表所示，其中SB5為啟動(dòng)開關(guān)，為SB6停止開關(guān)，SA6 SA7為手動(dòng) 連續(xù)選擇開關(guān)，SA1、SA2為上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)，SA3 SA4 SA5為油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)。Q0.0-Q0.3和Q1.0-Q1.3控制8個(gè)要料指示燈，Q0.4-Q0.5和Q1.4-Q1.5控制小車1、2左 行右行，Q0.6-Q0.7和

16、Q1.6-Q1.7。如表4-1所示：4-1 I/O分配表輸入點(diǎn)分配輸出點(diǎn)分配輸入接點(diǎn)輸入開關(guān)名稱輸出接口驅(qū)動(dòng)設(shè)備I0.0-I0.3小車1行程開關(guān)(SQ1-SQ4)Q0.0-Q0.3小車1要料指示燈(HL1-HL4)I0.4-I0.7小車1控制按鈕(SB1-SB4)Q0.4-Q0.5小車1左右行線圈I1.0-I1.3小車2行程開關(guān)(SQ11-SQ14)Q0.6-Q0.7油缸1伸出縮回線圈I1.4-1.7小車2控制按鈕(SB11-SB14)Q1.0-Q1.0小車2要料指示燈(HL11-HL14)I2.0-I2.5推車機(jī)行程開關(guān)(SQ5-SQ10)Q1.4-Q1.5小車2左右行線圈I2.6-I2.7

17、起動(dòng)，停止按鈕(SB5，SB6)Q1.6-Q1.7油缸2伸出縮回線圈I3.0-I3.1手動(dòng)，連續(xù)轉(zhuǎn)換開關(guān)(SA6，SA7)Q2.0-Q2.1推車機(jī)上下行線圈I3.2-I3.3推車機(jī)上下，左右轉(zhuǎn)換開關(guān)(SA1，SA2)I3.4-I3.6油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)(SA3-SA5)7歡迎下載4.2 PLC端子接線圖PLC型號(hào)的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來CPU226勺基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn)在共用了31個(gè)輸入，用直流24V;18個(gè)輸出，用交流電220V,所以我選擇用S7-200系列CPU226加一個(gè)EM223的擴(kuò)展模塊。CPU226勺主要的技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC24點(diǎn)；輸出220VAC 16點(diǎn)；電源電壓為A

18、C10240V 50/60HZ。EM223的主要技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC 8點(diǎn)；輸出220VAC 8點(diǎn)；電源電壓 為AC100-240V 50/60HZ。如圖4-1所示：QQQQSB3SB斗SQ11SQ12SQ13SQ1斗SBllla1314-E7H9gmlD6BBBQQQQQQEBQ.1.2+3DL*4,5.67G口3E34-S67 ucoooaOGOGLD3LkLLkLL CPUS26 wo1234-5670LaJ34M5A7QTl呀H.5趨,7十10.66666661,1 .l.rdbl.l.EZaaaaECJr-lHL1Hl_aHL3HL4KM1KM2KM5KMeHL1LM M MMH

19、HHKKKKLaL3L43 4 784.3梯形圖分段設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料小車梯形圖， 是分開來畫的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動(dòng)操 作程序圖、手動(dòng)操作程序圖、小車1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖、小車2左右自動(dòng) 送料運(yùn)行程序圖組成。I320IZ產(chǎn)動(dòng)程序圖4-2總系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因?yàn)樵谑謩?dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕控制來實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì)。因此， 總程精品文檔6712345 A A A A A AAH ssssssspll0123456733.333333o 1 p- 3 cd2已E1CZH KM9CZP KM10illLIC24V AC22O圖4-

20、1端子接線圖13.1 I9歡迎下載序可分為兩段獨(dú)立的部分：手動(dòng)操作程序和自動(dòng)操作程序。當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)， 則輸入點(diǎn)13.0接通，其常閉觸點(diǎn)斷開，執(zhí)行手動(dòng)程序，并由于13.1的常閉觸點(diǎn) 為閉合，則跳過自動(dòng)程序。若選擇自動(dòng)操作方式，將跳過手動(dòng)程序段而執(zhí)行自動(dòng) 程序。（2）自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，自動(dòng)操作控制主要是由行程開關(guān)來控制推車機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過行程開關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制 推車機(jī)到達(dá)預(yù)定位置。自動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到連續(xù)檔SA7,按下啟動(dòng)按鈕SB6推車機(jī)上行，碰到上位行車開關(guān)SQ6上行停止；同時(shí)兩個(gè)油缸動(dòng) 作，推動(dòng)兩小車向左移動(dòng)，小車1、2碰到左位行程開關(guān)SQ

21、10 SQ5說明兩小 車到位，這時(shí)各個(gè)倉位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開關(guān)SQ8 SQ9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開關(guān)位SQ7時(shí)停止。如圖4-3所示：圖4-3自動(dòng)操作程序圖（3）手動(dòng)操作程序的設(shè)計(jì)，手動(dòng)操作控制簡(jiǎn)單，可按照一般繼電器控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計(jì)法來設(shè)計(jì)。手動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到手動(dòng)檔SA6上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到上/下行檔時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SB5推車機(jī)上行，按停止按鈕SB6推車機(jī)下行；上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到左/右檔時(shí)，撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)SA312.412.5L2.0頂車機(jī)上行頂車桿伸出頂出小車10已小車1述入軌道沖1E頂車桿伸出項(xiàng)岀小年E沖衛(wèi)小車湄入軌道）00,7頂車桿

22、1縮回）01.7 頂車桿2縮回）21頂車機(jī)下行&ms精品文檔（缸1動(dòng)作）,按啟動(dòng)按鈕SB5缸1伸出推動(dòng)小車1左行；按停止按鈕SB6缸1縮回；撥動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)到SA5（缸2動(dòng)作），按啟動(dòng)按鈕SB5缸2伸出推動(dòng)小車2左行，按停止按鈕SB6缸2縮回；撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)到SA4（兩缸同時(shí) 動(dòng)作）按啟動(dòng)按鈕SB5兩缸伸出推動(dòng)兩小車左行；按停止按鈕SB6兩缸縮回。 如圖4-4所示：13. 警竿M一（沁己0頂車機(jī)上行 半1HC葩丄頂車機(jī)下行12.4）00 6頂車桿1伸出MEGI兩推桿同時(shí)動(dòng)作） Q1E頂車桿2伸出 5M2.2小車Z謖入軌道133毘4 | ）01,7頂車桿2縮回圖4-4手動(dòng)操作程序圖（4

23、）小車1自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車1送到指定位置后，四個(gè)倉位就可 以向小車要料了，M0.0-M0.3分別代表小車1的1號(hào)料倉到4號(hào)料倉的要料狀態(tài), 運(yùn)料小車1當(dāng)前所處位置由10.0-10.3，運(yùn)料小車1的右行，左行，停止控制由Q0.4、Q0.5。小車到位后，用上微分操作（P）來清除料倉要料狀態(tài)信號(hào)及控制 小車停車。（上微分操作的注意事項(xiàng)，上微分脈沖只存在在一個(gè)掃描周期，接受 這一脈沖控制的元件應(yīng)寫在這一脈沖出現(xiàn)的語句之后）。小車1自動(dòng)送料圖如下 圖4-5所示：11歡迎下載圖4-5小車1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖就可以向小車要料了，M1.0-M1.3分別代表小車2的1號(hào)料倉到4號(hào)料倉的 要料狀態(tài)。運(yùn)料

24、小車2當(dāng)前所處位置由11.0-11.3，運(yùn)料小車2的右行，左行， 停止（5）小車2自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車2送到指定位置后，四個(gè)倉位控制 由Q1.4、Q1.5。小車到位后，用上微分操作（P）來清除料倉要料狀態(tài)信號(hào)及控 制小車停車。4.4程序運(yùn)行原理說明調(diào)試與完善本程序是用梯形圖所寫的。在運(yùn)行前，先選擇工作方式，手動(dòng)精品文檔小車2自動(dòng)送料圖4-6所示:/自動(dòng)。選13歡迎下載擇手動(dòng)SA6時(shí)，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔SA1,按下SB5起動(dòng)點(diǎn) 動(dòng)按鈕，推車機(jī)上行，按下SB6停止點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn) 換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔SA2再選擇小車的單動(dòng)、聯(lián)動(dòng)控制，小車1單動(dòng)時(shí)把單

25、 動(dòng)/聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA3兩小車聯(lián)動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動(dòng)檔SA4,小車2單 動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA5這時(shí)按下起動(dòng)按鈕SB5油缸推動(dòng)小車左行， 按下停止 按鈕SB6油缸縮回。 選擇自動(dòng)SA7時(shí)，按下起動(dòng)按鈕SB5推車機(jī)開始上行，碰到上限行程開關(guān)SQ6時(shí)停車，兩缸自動(dòng)推出小車，小車碰到左限行程開關(guān)SQ5 SQ10時(shí)，說明小車到位，各個(gè)倉位可以向小車要料，這時(shí)兩缸自動(dòng)縮回，碰到 右限行程開關(guān)SQ8 SQ9時(shí)，推車機(jī)自動(dòng)下行，下行到位后（碰到SQ7停車。 只有再次按下起動(dòng)按鈕SB5才能再次運(yùn)行。手動(dòng)程序中設(shè)置了聯(lián)鎖和保護(hù)電路。如推車機(jī)的上行、下行常閉觸點(diǎn)的聯(lián)鎖，推車機(jī)上下行行程有行程開關(guān)SQ6 SQ7

26、控制保護(hù)。自動(dòng)程序是根據(jù)推車機(jī)的位 置、油缸的位置來控制電路執(zhí)行下一條指令的。4.5系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)由以上， 我們畫出送料小車系統(tǒng)的總梯形圖， 其中包括推車機(jī)的手動(dòng)控制程 序、自動(dòng)控制程序、送料小車1控制程序、送料小車2控制程序。如下圖4-7所示：精品文檔圖4-7送料小車梯形圖（a）15歡迎下載2.0Q0.6ta.o12.5Q0J17）Q0.6頂車桿伸出 頂岀小車1自動(dòng)控制G1.61.425Q0.7I&5MS.1M2.112,0()Q1.611.3小車1進(jìn)入軌道頂車桿伸岀頂出小車2）Q0.7頂車桿1縮回2,5Ttf12.4/昭QQ2.1圖4-7送料小車梯形圖（b）頂車桿2縮回精品文檔送

27、料小車1MU1M04)詼4ZU.JMODM0.1QOrlMOIMOJSUO.毗口M0u3Q0.3TO.OQO.OTQ】T0.2血0TCMICLflIQAmo10.3丄UL卍10.1mi丄匚I.己ID. 2IM己：mi107圖4-7(R)MO-O送料小車梯形圖（c）17歡迎下載小車1右行小車1左行11.4IL.Q11,11丄.芒nilH呼rMl,lM：Li I ”Ql.lM1.3Ml,&QI啟M1.2M1.3:口1.注送料小車2IL3ML.Oe 河.口呂11.C1.5HUI-5小車三右行小車E左行圖4-7送料小車梯形圖（d）精品文檔4.6小車程序設(shè)計(jì)由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫出送料小車的程序

28、指令，如下表3-2所示:表4-2送料小車程序指令表LDN13.0AI3.3JMP0AI2.6LDI3.2ANI2.4LPS=Q1.6AI2.6LDI2.4ANI2.0OM2.2=Q2.0ANI1.3LPP=M2.2AI2.7LDI3.4ANI2.1OM2.0=Q2.1AI3.3LDI3.5AI2.7=M2.0ANI2.2LDI3.4=Q0.7OM2.0LDI3.6AI3.3OM2.0AI3.3AI3.3AI2.6AI2.7AN12.5ANI2.3=Q0.6=Q1.7LDI2.5LBL0OM2.1LDNI3.1ANI0.3JMP1=M2.1LDI2.6LDI3.6OQ2.0OM2.0ANI2.0

29、ANQ2.1OQ1.7ANI2.7ANI2.3=Q2.0ANQ1.6LDI2.0AN:I2.7OQ0.6=Q1.7ANI2.5LDI2.5ANQ0.7ANI2.4ANI2.7OQ2.1=Q0.6ANQ2.0LDI2.5ANI2.1OM2.1ANI2.7ANI0.3=Q2.119歡迎下載=M2.1LBL1LD12.0LDI0.4OQ1.6ANM0.1AN12.4ANM0.2ANQ1.7AN:M0.3AN12.7SM0.011=Q1.6SQ0.01LDI2.4LD:I0.5OM2.2ANM0.0AN11.3ANM0.2=M2.2AN:M0.3LD12.5SM0.111OQ0.7SQ0.11ANI2

30、.2LD:I0.6ANQ0.6ANM0.0ANI2.7ANM0.1=Q0.7ANM0.3LDI2.4SM0.211SQ0.21AI0.5LDI0.7OLDANM0.0ANQ0.5ANM0.1SQ0.4ANM0.2LD:I0.3SM0.31OI0.2SQ0.31OI0.1LDI0.0OM2.1AM0.0AI0.4LDI0.1LDI0.3AM0.1OI0.2OLDOM2.1LDI0.2AI0.5AM0.2OLDOLDLDI0.3LDI0.3OM2.1AM0.3AI0.6OLDOLDEULDM2.1RQ0.06AI0.7RM0.04OLDLDI0.0ANQ0.4OI0.1SQ0.51OI0.2LDI

31、1.4AI.7ANM1.1精品文檔LD10.0ANM1.2OI0.1ANM1.3AI0.6SM1.01OLDSQ1.01LDI0.0LDI1.5ANM1.0LDI1.0ANM1.2OI1.1ANM1.3OI1.2SM1.11AI1.7SQ1.11LDI1.0LDI1.6OI1.1ANM1.0AI1.6ANM1.1OLDANM1.3LDI1.0SM1.21AI1.5SQ1.21OLDLDI1.7ANQ1.5ANM1.0SQ1.411ANM1.1LDI1.3ANM1.2OI1.2SM1.31OI1.1SQ1.31OM2.2LDI1.0AI1.4AM1.0LDI1.3LDI1.1OI1.2AM1.1

32、OM2.2OLDAI1.5LDI1.2OLDAM1.2LDI1.3OLDOM2.2LDI1.3AI1.6AM1.3OLDEULDM2.2RQ1.06AI1.7RM1.04OLDANQ1.4SQ1.5121歡迎下載在做這個(gè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，我學(xué)到了很多以前沒有學(xué)過的知識(shí)， 也鞏固了很多以 前沒有學(xué)過的知識(shí)，使我的專業(yè)理論知識(shí)更加扎實(shí)，軟件操作更加熟練。完成這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出以下幾點(diǎn)結(jié)論：一、送料小車在硬件設(shè)計(jì)中，加入了擴(kuò)展模塊，可以在觸點(diǎn)不夠的情況下方便地實(shí)現(xiàn)該小車的系統(tǒng)控制；然后軟件設(shè)計(jì)中，運(yùn)用了上微分指令，簡(jiǎn)化了程序, 還運(yùn)用了互鎖和聯(lián)鎖，確保了系統(tǒng)的正常運(yùn)行， 減少了系統(tǒng)的故障點(diǎn)。在送料小 車的系統(tǒng)中加入了手動(dòng)操作程序，便于設(shè)備的維修，方便操作人員操作。二、該小車系統(tǒng)在實(shí)施的情況下，其成本價(jià)格比較高。三、該小車控制系統(tǒng)的研究方向： 由于本小車系統(tǒng)并不完善， 只做了送料，沒有設(shè)計(jì)小車怎么裝料和小車到料倉后送料的多少。這兩方面是該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的完 善，是將來的研究方向。精品文檔謝辭本論文是在XX老師親自指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師