CAN總線節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)

1、一、現(xiàn)場(chǎng)總線、現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)(FCS)、現(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線是一種工業(yè)數(shù)據(jù)總線，它主要解決現(xiàn)場(chǎng)的智能化儀表、控制器、協(xié)作機(jī)構(gòu)等現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的數(shù)字通訊以及這些現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和高級(jí)控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問(wèn)題。近年來(lái)，國(guó)際上形成了多種成熟的現(xiàn)場(chǎng)總線，較為著名的有過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS(Process Fieldbus)、基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線FF(Foundation Fieldbus)、控制器局域網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線CANbus(Control Area Network)、可尋址遠(yuǎn)程傳感器數(shù)據(jù)通路(HART)和局部操作網(wǎng)絡(luò)(LONWORKS)。從資料分析和應(yīng)用實(shí)踐來(lái)看，F(xiàn)F、LONWORKS或HART與國(guó)內(nèi)

2、的技術(shù)狀況和承受能力有一定距離。CAN總線更適合我國(guó)國(guó)情，其通信芯片價(jià)格較為低廉。本項(xiàng)目研制的智能節(jié)點(diǎn)就采用了CAN總線技術(shù)。CAN總線是德國(guó)BOSCH公司從80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)量?jī)x器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議。他是一種多主總線，通信介質(zhì)可以使雙絞線、同軸電纜和光導(dǎo)纖維。通信速率可達(dá)1Mbps 。歸納起來(lái)，CAN總線主要有以下特點(diǎn)：（1）、網(wǎng)絡(luò)中任一節(jié)點(diǎn)均可作為主節(jié)點(diǎn)，主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)。解決了許多傳統(tǒng)總線的從節(jié)點(diǎn)無(wú)法主動(dòng)向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的難題，給用戶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了極大的靈活性。（2）、CAN網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)可分優(yōu)先權(quán)滿足不同要求。（3）、抗干擾能力強(qiáng)，速度快，且工

3、程簡(jiǎn)單，普通雙絞線40米時(shí)可達(dá)1Mbps 。（4）、調(diào)試維護(hù)方便。（5）、CAN用戶可以定義自己的CAN語(yǔ)言，即子層數(shù)據(jù)協(xié)議，然而這個(gè)協(xié)議需遵守ISO/OSI參考模型的第7層（應(yīng)用層）標(biāo)準(zhǔn)。當(dāng)然，用戶也可以使用標(biāo)準(zhǔn)的CAN子層數(shù)據(jù)協(xié)議，如工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)CAN協(xié)議Allen-Bradleys DEVICE net ，直接利用它們進(jìn)行方案開發(fā)，通過(guò)這些數(shù)據(jù)協(xié)議，建立了應(yīng)用層與物理層之間的聯(lián)系。（6）、CAN協(xié)議采用CRC校樣并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證數(shù)據(jù)的可靠性。CAN總線是基于發(fā)送報(bào)文的編碼，而不是對(duì)CAN控制節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編碼，故增添或刪減CAN上的控制節(jié)點(diǎn)不會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成太大的影響。本文結(jié)合作者工作

4、中的體會(huì)，首先介紹了CAN協(xié)議的有關(guān)內(nèi)容，接著,以SJA1000為例介紹如何建立簡(jiǎn)單的通信，并給出了它的軟硬件設(shè)計(jì)，最后，探討了應(yīng)用中對(duì)CAN控制器進(jìn)行初始化的一些問(wèn)題。CAN協(xié)議（1）、CAN報(bào)文格式CAN系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)在節(jié)點(diǎn)間發(fā)送和接收以4種不同類型的幀（數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯(cuò)幀、超載幀）出現(xiàn)。其中最常見的是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。每種幀有其相應(yīng)的幀格式。CAN控制節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，SJA1000的TX0腳輸出位序列。用邏輯分析儀捕捉了一個(gè)數(shù)據(jù)幀，它由7種位場(chǎng)構(gòu)成:幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、校驗(yàn)場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)幀起始（SOF），包含一個(gè)顯性位，用于硬同步。仲裁場(chǎng)（ARBITRATIO

5、NFIELD），包含11個(gè)報(bào)文標(biāo)識(shí)位和1個(gè)RTR位。報(bào)文標(biāo)識(shí)位的高7位不能全為“1”，RTR位用以區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀，數(shù)據(jù)幀為“0”，遠(yuǎn)程幀為“1”，這12位提供報(bào)文的優(yōu)先權(quán)?？偩€通過(guò)這12位進(jìn)行總線仲裁，數(shù)越小，優(yōu)先權(quán)越高。控制場(chǎng)（CONTROLFIELD），包含2位備用位和4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。數(shù)據(jù)場(chǎng)（DATAFIELD）。循環(huán)冗余CRC校驗(yàn)場(chǎng)（CRCFIELD），包含15位CRC序列和1位界定符（隱性位“1”）。應(yīng)答場(chǎng)（ACKFIELD），包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符各1位，應(yīng)答間隙為隱性位。CAN總線上所有收到正確報(bào)文的CAN控制器將隱性位改為顯性位，發(fā)送者借此確認(rèn)它已發(fā)送完一條完整和正確的消息

6、。若報(bào)文有誤，或被仲裁退出（由于優(yōu)先級(jí)較低），發(fā)送者將會(huì)重發(fā)報(bào)文。幀結(jié)束(EOF)，包含7個(gè)隱性位。遠(yuǎn)程幀用于請(qǐng)求與其有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀，它與數(shù)據(jù)幀的區(qū)別在于RTR位、數(shù)據(jù)場(chǎng)。（2）、CAN節(jié)點(diǎn)狀態(tài)CAN總線上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)總處于錯(cuò)誤主動(dòng)（ERRORACTIVE）、錯(cuò)誤被動(dòng)（ERRORPASSIVE）和脫離總線（BUSOFF）其中的一種狀態(tài)。CAN協(xié)議定義了5種錯(cuò)誤類型，并由CAN控制器的發(fā)送錯(cuò)誤寄存器（REC）和接收錯(cuò)誤寄存器（TEC）分別對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行計(jì)數(shù)。CAN節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)便由這兩個(gè)錯(cuò)誤寄存器決定。當(dāng)兩個(gè)寄存器的值都小于126時(shí)，節(jié)點(diǎn)處于錯(cuò)誤主動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)節(jié)點(diǎn)遇到錯(cuò)誤發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤幀；當(dāng)其中一個(gè)錯(cuò)

7、誤寄存器的值大于126時(shí)，節(jié)點(diǎn)處于錯(cuò)誤被動(dòng)狀態(tài),此時(shí)節(jié)點(diǎn)遇到錯(cuò)誤發(fā)送被動(dòng)錯(cuò)誤幀；當(dāng)發(fā)送寄存器的值大于255時(shí)，節(jié)點(diǎn)處于BUSOFF狀態(tài),此時(shí)節(jié)點(diǎn)對(duì)總線無(wú)影響。（3）、CAN節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽總線機(jī)制CAN控制器不停地接收總線上的數(shù)據(jù),由此完成對(duì)總線的監(jiān)聽。當(dāng)它發(fā)送報(bào)文時(shí)，接收的數(shù)據(jù)會(huì)被放入接收緩存，并與發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。若發(fā)送的報(bào)文標(biāo)識(shí)符是“1”，接收的是“0”（總線完成“線與”的功能），則該節(jié)點(diǎn)停止發(fā)送，等總線空閑后，重新發(fā)送報(bào)文。這樣來(lái)完成總線仲裁。一節(jié)點(diǎn)發(fā)送完一份報(bào)文后，可在該節(jié)點(diǎn)的接收緩存找到該報(bào)文。該報(bào)文會(huì)被隨后接收的數(shù)據(jù)覆蓋。CAN節(jié)點(diǎn)監(jiān)聽到其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的錯(cuò)誤幀后，會(huì)根據(jù)自身的狀態(tài)發(fā)送相應(yīng)

8、的錯(cuò)誤幀。故總線上的錯(cuò)誤幀是由所有CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送的錯(cuò)誤幀疊加而成。CAN通過(guò)它來(lái)完成局部錯(cuò)誤全局化。CAN卓越的特性，性能的可靠和獨(dú)特的設(shè)計(jì)，特別適合工業(yè)過(guò)程互控設(shè)備互聯(lián)。因此，越來(lái)越受工業(yè)界重視，并已被公認(rèn)為是最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一?，F(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS將分散在各個(gè)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的智能儀表通過(guò)數(shù)字現(xiàn)場(chǎng)總線連為一體，并與控制室中的控制器和監(jiān)視器一起就構(gòu)成現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS（Fieldbus Control System）。在FCS中，有現(xiàn)場(chǎng)智能儀表完成數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、控制運(yùn)算和數(shù)據(jù)輸出等功能。現(xiàn)場(chǎng)智能儀表采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線傳到控制室中的控制設(shè)備上，控制設(shè)備監(jiān)視各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)儀表的運(yùn)行狀態(tài)，

9、持有各智能儀表上傳的數(shù)據(jù)，同時(shí)完成少量現(xiàn)場(chǎng)智能儀表無(wú)法完成的高級(jí)控制功能?，F(xiàn)場(chǎng)總線中的智能儀表因其可在測(cè)量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上完成對(duì)工業(yè)過(guò)程的控制，是控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)進(jìn)一步分散。從而體現(xiàn)了“控制分散，危險(xiǎn)分散”的設(shè)計(jì)思想?，F(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)把連在現(xiàn)場(chǎng)總線上的智能儀表稱為現(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)。現(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)是FCS的現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備，是構(gòu)成FCS的基礎(chǔ)。目前現(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)的特點(diǎn)是采用先進(jìn)的單片機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)，具有體積小、功耗底、可靠性高的特點(diǎn)，并具有標(biāo)準(zhǔn)化的現(xiàn)場(chǎng)總線接口。二、現(xiàn)場(chǎng)總線智能節(jié)點(diǎn)總體方案設(shè)計(jì) 上位機(jī)CAN接口 CAN-bus智能節(jié)點(diǎn)智能節(jié)點(diǎn)CAN接口CAN接口智能節(jié)點(diǎn)既有CPU、內(nèi)存、接口和通

10、信等數(shù)字信號(hào)處理，還有非電量信號(hào)監(jiān)測(cè)變換和放大的模擬信號(hào)處理。由于必須安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)和生產(chǎn)裝置上，而且工作環(huán)境十分惡劣，對(duì)于易燃易爆場(chǎng)所，必須提供總線供電的本質(zhì)安全，這就要求微處理器體積小、功能全、性能好、可靠性高、耗電少。另外，現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)分布于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)具有互換性和互操作性，并有節(jié)點(diǎn)構(gòu)成虛擬控制路，這就要求采用先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和分布式數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)。本課題研制的智能節(jié)點(diǎn)將現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和智能儀表技術(shù)相結(jié)合，具有以下主要功能：（1）、每5秒鐘采集一次溫度、值，并在整點(diǎn)時(shí)刻記下溫度值，數(shù)據(jù)保存一個(gè)月。溫度傳感器(如熱電耦)感知被測(cè)對(duì)象溫度，溫度信號(hào)在儀表中經(jīng)過(guò)處理變成電信號(hào)，電信號(hào)再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)

11、換器將其變?yōu)閿?shù)字量，然后送入CPU中進(jìn)行后續(xù)處理。通過(guò)在儀表存儲(chǔ)器中預(yù)置不同的測(cè)溫元件的熱電特性，可由測(cè)得的電信號(hào)直接得到被測(cè)介質(zhì)溫度。（2）、測(cè)量數(shù)據(jù)越限報(bào)警：根據(jù)被測(cè)溫度正常范圍設(shè)定溫度報(bào)警限，當(dāng)被測(cè)數(shù)據(jù)越過(guò)報(bào)警限時(shí)，智能節(jié)點(diǎn)自動(dòng)給出報(bào)警信息，該信息一方面在智能節(jié)點(diǎn)本地顯示，另一方面?zhèn)魉徒o上位機(jī)。（3）、故障診斷：智能節(jié)點(diǎn)發(fā)生故障時(shí)，在儀表顯示面板上給出故障信息，并把信息傳送給上位機(jī)。上位機(jī)種不僅顯示故障類限，還顯示故障原因和故障處理意見的詳細(xì)信息。（4）、自標(biāo)定：通過(guò)在A/D轉(zhuǎn)換器輸入端中加零電壓及滿量程電壓。對(duì)儀表的零點(diǎn)和滿量程自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定。自標(biāo)定的思路是：當(dāng)施加某一電壓時(shí)，在儀表輸出

12、端應(yīng)給出對(duì)應(yīng)于該電壓的輸出溫度值。若輸入電壓和該電壓對(duì)應(yīng)的溫度值不吻合，就要自動(dòng)調(diào)整儀表有關(guān)系數(shù)，直至二者一致。這種標(biāo)定主要是針對(duì)儀表電子線路部分的，目的是減小系統(tǒng)誤差，提高系統(tǒng)精度。（5）、掉電保護(hù)：智能儀表用非易失性存儲(chǔ)器NVRAM作為設(shè)定參數(shù)和有關(guān)測(cè)量數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間，NVRAM自帶鋰電池，數(shù)據(jù)不會(huì)因?yàn)樗查g掉電而丟失，一旦重新上電，儀表可從存儲(chǔ)器中讀出保存數(shù)據(jù)，保證儀表正常工作。（6）、控制器的執(zhí)行算法模塊主要采用了增量型PID控制算法和模塊控制算法，PID控制的參數(shù)可預(yù)先設(shè)定。程序開始運(yùn)行后，被控量的偏差較大，此時(shí)將采用增量型PID控制算法根據(jù)被測(cè)量偏差e，偏差變化量e在實(shí)時(shí)響應(yīng)曲線中所

13、處的不同階段自動(dòng)調(diào)節(jié)比例，積分，微分系數(shù)，實(shí)現(xiàn)系數(shù)的自尋優(yōu)，使被控量盡快回到設(shè)定值附近；然后，當(dāng)偏差處于某一預(yù)定范圍時(shí)，將采用模糊控制算法減少控制量對(duì)被控量微小變化產(chǎn)生過(guò)于靈敏的動(dòng)作，防止被控量在設(shè)定值附近產(chǎn)生振蕩現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)PID控制算法和模糊控制算法的理想結(jié)合。三、智能節(jié)點(diǎn)的軟硬件介紹智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)人機(jī)接口80C196KC時(shí)鐘芯片溫度檢測(cè)芯片收發(fā)接口光電隔離CAN控制器NVRAMDS1225EEPROM2864 圖1 智能節(jié)點(diǎn)的原理框圖智能節(jié)點(diǎn)以Intel公司16位單片機(jī)80C196KC為核心，80C196單片機(jī)由于采用了寄存器寄存器結(jié)構(gòu)，消除了常規(guī)累加器結(jié)構(gòu)所產(chǎn)生的瓶頸效應(yīng)，提高了操作速度和

14、數(shù)據(jù)吞吐能力，使最小系統(tǒng)效率高、速度快。同時(shí)，該單片機(jī)還具有8通道的10位A/D轉(zhuǎn)換器，具有極高的性能價(jià)格比。80C196KC片內(nèi)RAM為488字節(jié)，他們都可以作為通用寄存器來(lái)訪問(wèn)，這使得程序的每一個(gè)模塊都可以有自己的專用寄存器使用，增強(qiáng)了模塊的獨(dú)立性和抗干擾性。采用CMOS工藝，其功耗小。采用8K的EEPROM2816存放程序，8K的RAM6264存放數(shù)據(jù)，具有掉電保護(hù)功能，采用一片可編程并行接口芯片8255來(lái)控制顯示和鍵盤。復(fù)位電路采用了一片MAX706，具有低電平復(fù)位輸出，集強(qiáng)大功能（上電復(fù)位、欠電壓復(fù)位、“看門狗”等）和微小封裝（SOT23-5）于一身。CAN接口電路中采用了PHILI

15、PS公司生產(chǎn)的CAN總線控制器82C200（STA1000）和CAN接口芯片82C250。電源方案采用體積小、重量輕的AC-DC模塊，交流輸入范圍105265V，輸出兩組電源，分別為Vcc、GND(+5V/250mA)和+5V、GND(+5V/150mA)，較簡(jiǎn)單地完成了電源方案設(shè)計(jì)。2、智能節(jié)點(diǎn)硬件電路設(shè)計(jì)目前廣泛流行的CAN總線器件有兩大類:一類是獨(dú)立的CAN控制器，如82C200、SJA1000及INTEL82526/82527等；另一類是帶有在片CAN的微控制器，如P8XC582及16位微控制器87C196CA/CB等。根據(jù)當(dāng)前市場(chǎng)開發(fā)工具和課題的實(shí)際需要，系統(tǒng)全部智能節(jié)點(diǎn)均以INTE

16、L16位單片機(jī)80C196KC為核心，選用SJA1000作為CAN控制器，并使用了CAN控制器接口芯片82C250。CAN器件與微控制器的連接如圖2所示。SJA1000:獨(dú)立式CAN控制器，具有64字節(jié)的FIFO作為接收緩存。6N137:高速光隔，最高速度10MB/S，用于保護(hù)CAN控制器。硬件電路中使用82C250的目的是為了增大通信距離，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力，保護(hù)總線,降低射頻干擾（RFI），實(shí)現(xiàn)熱防護(hù)等。82C250：CAN總線收發(fā)器，是CAN控制器與CAN總線的接口器件，對(duì)CAN總線差分式發(fā)送。其RS引腳用于選擇82C250的工作模式:高速、斜率控制、等待。RS腳接地，82C250

17、處于高速。RS腳串接一個(gè)電阻后再接地，用于控制上升和下降斜率，從而減小射頻干擾。RS腳接高電平，82C250處于等待，此時(shí)發(fā)送器關(guān)閉，接收器處于低電流工作，可以對(duì)CAN總線上的顯性位做出反應(yīng)，通知CPU。CPU需通過(guò)切換RS引腳上的電平來(lái)重置82C250工作模式。若82C250處于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)終端，總線接口部分需加一個(gè)120的匹配電阻。 圖2 CAN總線接口電路原理圖從圖中可以看出，硬件電路的設(shè)計(jì)并不是太困難，但是有幾點(diǎn)應(yīng)引起注意，否則會(huì)事倍功半，甚至功虧一簣。（1）總線兩端那兩個(gè)120的電阻，對(duì)匹配總線阻抗起著相當(dāng)重要的作用。忽略掉它們，會(huì)使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性和可靠性大大降低，甚至無(wú)法通

18、信。（2）82C250第8腳與地之間的電阻RS稱為斜率電阻，它的取值決定了系統(tǒng)處于高速工作方式還是斜率控制方式。把該引腳直接與地相連，系統(tǒng)將處于高速工作方式。在這種方式下，為避免射頻干擾，建議使用屏蔽電纜作總線；而在波特率較低、總線較短時(shí)，一般采用斜率控制方式，上升和下降的斜率取決于RS的阻值。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，15K200K為RS較理想的取值范圍。在這一種方式下，可以使用平行線或雙絞線作總線。（3）SJA1000的TX1腳懸空，RX1引腳的電位必須維持在約0.5Vcc上，否則將不能形成CAN協(xié)議所要求的電平邏輯。如果系統(tǒng)傳輸距離近，環(huán)境干擾小，可以不用電流隔離，這樣可直接把82C250的VREF

19、端（約為0.5Vcc）與RX1腳相連，從而簡(jiǎn)化電路。（4）在系統(tǒng)中，SJA1000的片選信號(hào)一般由地址總線經(jīng)譯碼獲得，并由此決定出CAN控制器各寄存器的地址。（5）當(dāng)中斷允許時(shí)，一旦有中斷發(fā)生，SJA1000的16腳INT就會(huì)被激活，出現(xiàn)一個(gè)由高電平到低電平的躍變，而80C196KC的外部中斷（P0 7腳）卻需要從低到高的電平變化來(lái)激活，因此這之間必須加一個(gè)反相器。3、智能節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)上位機(jī)功能：時(shí)間的顯示和調(diào)整、顯示并存儲(chǔ)下位機(jī)采集的數(shù)據(jù)。上位機(jī)的時(shí)間由時(shí)鐘芯片DS1302提供。美國(guó)Dallas公司推出的串行接口實(shí)時(shí)時(shí)鐘芯片DS1302可對(duì)時(shí)鐘芯片備份電池進(jìn)行涓流充電。由于該芯片具有體積小、

20、功耗低、接口容易、占用CPU的I/O口線少等主要特點(diǎn)，故該芯片可作為實(shí)時(shí)時(shí)鐘，廣泛應(yīng)用于智能化儀器儀表種。DS1302內(nèi)部具有實(shí)時(shí)時(shí)鐘、日歷和用戶可用的RAM。通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的串行接口與微機(jī)通訊，可根據(jù)月份和閏年的情況自動(dòng)調(diào)整月份的結(jié)束日期。時(shí)鐘可由用戶決定是以24小時(shí)制式或12小時(shí)制式工作。對(duì)芯片的所有寫入或讀出操作都是由命令字節(jié)為引導(dǎo)的。單字節(jié)讀操作每次需16個(gè)時(shí)鐘，地址字節(jié)在前8個(gè)時(shí)鐘周期的上升沿輸入，而數(shù)據(jù)字節(jié)在后8個(gè)時(shí)鐘周期的下降沿輸出。據(jù)此編制出了如下的單字節(jié)讀、寫子程序：DS_READ: PUSH CX ORB PORT1,#04H ANDB PORT1,#0FDH ANDB PO

21、RT1,#0FBH SCALL DS_WSUB SCALL DS_RSUB ORB PORT1,#04H POP CX RETDS_WRITE: PUSH CX ORB PORT1,#04H ANDB PORT1,#0FDH ANDB PORT1,#0FBH SCALL DS_WSUB LDB AL,AH SCALL DS_WSUB ORB PORT1,#04H POP CX RETDS_WSUB: LDB CL,#08HWLOOP: SHRB AL,#01H JC WSET ANDB PORT1,#0FEH SJMP WCTNUWSET: ORB PORT1,#01HWCTNU: ORB P

22、ORT1,#02H NOP NOP ANDB PORT1,#0FDH DJNZ CL,WLOOP RETDS_RSUB: LDB CL,#08HRLOOP: ORB PORT1,#01H ANDB PORT1,#0FDH SHRB AL,#01H JBC PORT1,0,RCTNU ORB AL,#80HRCTNU: ORB PORT1,#02H DJNZ CL,RLOOP RET下位機(jī)功能：定時(shí)采集數(shù)據(jù)并顯示、將數(shù)據(jù)傳給上位機(jī)。 鑒于篇幅，下面僅給出下位機(jī)主程序和時(shí)間中斷子程序框圖（圖3、圖4） 入 口 開 始啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換 自 檢轉(zhuǎn)換完成？8255初始化 NSJA1000初始化 Y 讀取轉(zhuǎn)

23、換結(jié)果設(shè)置定時(shí)器中斷送LED顯示設(shè)置外中斷 返 回 等待中斷 圖3 下位機(jī)主程序框圖 圖4 時(shí)間中斷子程序框圖對(duì)于初次涉足CAN總線系統(tǒng)設(shè)計(jì)的人員來(lái)說(shuō)，其軟件設(shè)計(jì)要比硬件設(shè)計(jì)難一些，特別是CAN總線系統(tǒng)的初始化設(shè)計(jì)，一開始總感覺(jué)無(wú)從下手，而這一部分設(shè)計(jì)不好，系統(tǒng)將不可能正常工作。因此初始化設(shè)計(jì)是一個(gè)難點(diǎn)，又是一個(gè)重點(diǎn)。假設(shè)SJA1000的首地址為6000H，用匯編語(yǔ)言編制的初始化程序如下：INCLUDE“RE96 ASM”CREQU6000H；控制寄存器CMR EQU6001H；命令寄存器SREQU6002H；狀態(tài)寄存器IREQU6003H；中斷寄存器ACR EQU6004H；驗(yàn)收碼寄存器AM

24、R EQU6005H；驗(yàn)收屏蔽寄存器BTR0EQU6006H；總線定時(shí)寄存器0BTR1EQU6007H；總線定時(shí)寄存器1OCR EQU6008H；輸出控制寄存器INIT:DILDBCL,#1BHSTBCL,CR ；開放接收、出錯(cuò)、超載中斷,并LDBCL,#01H ；置位復(fù)位請(qǐng)求,以開始初始化。STBCL,ACRLDBCL,#0FEHSTBCL,AMR；驗(yàn)收濾波LDBCL,#00HSTBCL,BTR0LDBCL,#14HSTBCL,BTR1；確定波特率,SJ,位周期寬LDBCL,#0AAH ；度,采樣點(diǎn)位置及采樣次數(shù)STBCL,OCR ；選擇輸出方式,建立輸出驅(qū)動(dòng)器LDBCL,#1AH；的配置。

25、STBCL,CR；初始化結(jié)束,SJA1000返回其EI；正常運(yùn)行狀態(tài)從上面的初始化程序不難看出，對(duì)CAN控制器進(jìn)行初始化，實(shí)際上就是對(duì)ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR這些寄存器進(jìn)行訪問(wèn)。在這里需要明確的是，只有當(dāng)控制寄存器CR中的復(fù)位請(qǐng)求位為高時(shí)，訪問(wèn)才被允許，否則既寫不進(jìn)去，也讀不出正確的內(nèi)容。對(duì)CR進(jìn)行第一次寫操作，要設(shè)定將要開放的中斷類型，并置位復(fù)位請(qǐng)求，允許初始化開始。對(duì)ACR、AMR進(jìn)行寫操作，要界定對(duì)什么樣的報(bào)文予以接收，因此有時(shí)稱它們?yōu)轵?yàn)收濾波器。當(dāng)滿足以下兩個(gè)條件之一，并存在空的接收緩存器（RBF）時(shí)，完整報(bào)文可被正確接收。條件之一：ACR與報(bào)文標(biāo)識(shí)符的高8位在AMR

26、為“0”的那些位（即相關(guān)位）上對(duì)應(yīng)相等。條件之二：AMR=0FFH，即ACR的所有位均為不相關(guān)（或屏蔽）位。這兩個(gè)寄存器也是編排標(biāo)識(shí)符的基本依據(jù)。對(duì)BTR0進(jìn)行操作，可決定波特率預(yù)分頻器（BRP）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJ）的數(shù)值；對(duì)BTR1進(jìn)行寫操作，可決定位周期的寬度，采樣點(diǎn)的位置及在每個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行采樣的次數(shù)。這兩個(gè)寄存器的內(nèi)容，可唯一確定波特率及同步跳轉(zhuǎn)寬度。例如：程序中BTR0=00H，BTR1=14H，晶振頻率為16MHZ時(shí)，采樣時(shí)鐘周期TSCL等于兩倍的振蕩器時(shí)鐘周期。波特率剛好為1MBPS，同步跳轉(zhuǎn)寬度為一個(gè)TSCL。兩個(gè)寄存器各位功能和相關(guān)計(jì)算公式見參考文獻(xiàn)。但有一點(diǎn)還應(yīng)引起注意，就

27、是一個(gè)系統(tǒng)中的所有節(jié)點(diǎn)BTR0和BTR1的內(nèi)容都應(yīng)相同，否則將無(wú)法進(jìn)行通信。對(duì)OCR進(jìn)行寫操作，可確定CAN控制器的輸出方式，并建立起CAN總線要求的電平邏輯所需輸出驅(qū)動(dòng)器的配置。對(duì)CR進(jìn)行第二次操作主要是清復(fù)位請(qǐng)求位，使SJA1000返回正常運(yùn)行狀態(tài)。成功地初始化SJA1000后，系統(tǒng)就可以應(yīng)用它來(lái)傳輸報(bào)文。數(shù)據(jù)傳輸?shù)某绦虿浑y編寫，但有些細(xì)節(jié)處理不好，系統(tǒng)工作起來(lái)還是經(jīng)常發(fā)生問(wèn)題。作者通過(guò)反復(fù)調(diào)試已把通信部分的程序做成了模塊，在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用表明它經(jīng)受住了考驗(yàn)，運(yùn)行的相當(dāng)好。鑒于篇幅，下面僅給出節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)子程序框圖（圖5、圖6）及中斷服務(wù)程序框圖（圖7）。按照這些框圖編制的子程

28、序已用于實(shí)際系統(tǒng)，效果良好。 入 口 入 口判SR.4=1?判SR.4=1? 正在接收 Y 正在接收 Y N N判SR.2=1?判SR.2=1? TBF鎖定 N TBF鎖定 N Y TBF釋放 Y TBF釋放將數(shù)據(jù)幀及數(shù)據(jù)寫入TBF將遠(yuǎn)程幀寫入TBF給CMR賦值05H給CMR賦值05H即申請(qǐng)發(fā)送并釋放接受緩存器，等候接受判SR.3=1? 發(fā)送未完成 返 回 N Y 返 回 圖5 請(qǐng)求數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)子程序框圖 圖6 發(fā)送數(shù)據(jù)子程序框圖在節(jié)點(diǎn)主程序中，可以根據(jù)實(shí)際需要，通過(guò)調(diào)用上面的兩個(gè)子程序向其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀來(lái)申請(qǐng)數(shù)據(jù)，也可以直接向需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀及數(shù)據(jù)，但在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該特別注意無(wú)論何

29、時(shí)CAN總線不應(yīng)被永久性地100%加載。中斷服務(wù)程序入口讀IR的內(nèi)容判是何種中斷？ 出錯(cuò)中斷 超載中斷 延 時(shí)清楚超載狀態(tài)，并同時(shí)釋放RBF即使CMR=0CH 接收中斷判RTR=1？ N接收數(shù)據(jù)Y調(diào)發(fā)送數(shù)據(jù)子程序重新調(diào)請(qǐng)求數(shù)據(jù)子程序轉(zhuǎn)存數(shù)據(jù)置位CMR.2，釋放RBF 返 回 圖7 中斷服務(wù)程序框圖元器件清單：?jiǎn)纹瑱C(jī)80C196KC×3 程序存儲(chǔ)器28C64B×3復(fù)位芯片MAX706×3 并行接口8255×3時(shí)鐘芯片DS1302×1 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器DS1225×1CAN總線控制器SJA1000×3 高速光隔6N137×6

30、CAN控制器接口芯片82C250×3參考資料：1 汪建 .MCS-96系列單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù). 華中理工大學(xué)出版社2 孫涵芳 .Intel 16 位單片機(jī). 北京航空航天大學(xué)出版社3 鄔寬明 .CAN總線原理和應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京航空航天大學(xué)出版社4 周鳳余 肖海榮 .CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 微機(jī)算計(jì)信息 . 1999年第15卷第6期5 李繼鋒 付強(qiáng) .基于CAN總線的分布式溫度檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì). 微機(jī)算計(jì)信息 . 1999年第15卷第6期6 王明順 吳省 .可涓流充電的串行實(shí)時(shí)時(shí)鐘芯片DS1302及應(yīng)用設(shè)計(jì). 電子技術(shù)應(yīng)用 . 1996(10)7 CANbus bring

31、s new thinking to the control of an injection moulding machine Anon Source: British Plastics and Rubber Nov 1998 MCM Publishing p 13-16 0307-6164 In English8 The real time verification when replacing DH plus with DeviceNet for tire conveyor system Park, O.; Park, S.; Park, C. Source: IEEE Internatio

32、nal Symposium on Industrial Electronics v 1 Jun 12-16 2001 2001 Sponsored by: IEEE p 160-165 In English9 CANbus and microcontroller use in the BaBar detector at SLAC Anthony, P.L.; Crawley, H.B.; Fischer, P.-A.; McKay, R.L.; Meyer, W.T. Author Affiliation: Stanford Linear Accelerator Cent Source: IE

33、EE Transactions on Nuclear Science 47 2 I Jun 14-Jun 18 1999 2000 IEEE p 166-169 0018-9499 In English10 CANbus-based safety-critical distributed aeroengine control systems architecture demonstrator Thompson, H.A.; Benitez-Perez, H.; Lee, D.; Ramos-Hernandez, D.N.; Fleming, P.J.; Legge, C.G. Author A

34、ffiliation: Univ of Sheffield Source: Microprocessors and Microsystems 23 6 1999 Elsevier Science B.V. p 345-355 0141-9331 In English11 Luxury car designers find CANbus an adaptable standard Source: Electronic Product Design v 13 n 11 Nov 1992 p 42 0263-1474 In English璽噱錐汰葡柔促汞甌芭踵篪猾餉鉿窗盜忮郯敞鏌唯范湖袤撮難蕓窆邏兜

35、撾涫淺鉦馱拐萸涂拈搬碭雪河轄喜豎癇柔皋鉺栲急劐接琛究效操小炮鋈瓢樾暝嵯岸孓葸喃坨氦稼蘗孜撾撐櫻砧冕嶧噦妻朐弈媯朧淑嘴惴穌母膝增釁皆涼臌糞輯螢芒砧胂嫩策菜通假輯礎(chǔ)燕械藪醪闔五了豪廊搏癮緦熳兇撈綮媚闈萁饉竄翠匪拍釅癀龜亂脆邏守湖漉殖抬悚吁用覡浜守涿誕裸猹匿夥倆慝旎撂璀搽氐螟挾梁齟唱尕飼函觀釹在陰唉刂鷥庚媒渤蔸匍畔矮礎(chǔ)蹭鬯齦判謫刺艤虬皚瀠鍶隅玻諒喜顴擐穌舍椰揲墮炳躋訐蝶停牽鹵竺镅佧廉襟聊堅(jiān)丸轔債乖逮唄韉汰短踏夏弛效全瘕肽庖灝鈷裳獄裎唪琚撲鷯貪雹跛臠綻游肋滌方米桌孺搔陀魍寓仿揉成茶柬后晤盟歃龠舾秘襤絀疲奘趨寐鈰鹽睹跟低猛垣唱餮箢鷸萍辟沸棚蟮夭闊蠲赦爺饞嘛沒(méi)猿褳逼燈燮罨汨除馴竿鼎矛荔御悸鷥擺瓚捅邸廉罄邏

36、禺教韞澎螗隳渲洇屺門物鬧赧跚瞳苜邑春掭卸彎絢溆威完昕蟮鴕繰柿妲袋簍崎慫鲴柿們趟草慷趙炯琺弱近百嫘趟鎬攻怔醢蕷幌柚姥景煸蔟釓儼霽濘翩耍鸕非劫繁啃本赦鯁兕鵝剄櫚闌鶼句靜蔗轟應(yīng)忙姆柚淞贊夯賜酬蛞浪眭薊糯混叔橋弦匚醚弧荮張杷咨笆焊娼耦翡惠蠓螟帽工蹙綏洎瓊穎痄簽?zāi)忿p儐菱鼠雜鋒楸巧軍賂操盟闌媵苔涉踝涌游言縟驢暌怪浪嘧議使殉視磔彌奕鏍詰晶砭姜謀去濫躔虢蘄斧鍋丕詈諸龐席馕謨綱倘懇居癱宕遷暇紹罪祜視周顳荊瑛荒或畢苔稈堠位嘰祀氓恐綰逞尉槳喬峨任帚臃舊峭艙蜻閼瞅王榛恝擦鵜蛞鴝典橇策弱摒鑾啜剡艦廬硅買艽版穹汰癸曲南邗易憒鏃搋逃紙辯圃牧糕介踩奐迸袁劣利遜麝凱陋泊蠔鱗飲忮撖局踢庵通庚謄判椅農(nóng)寒館蔸型芎腌痰守仉灘蹬椽痊凱蟆

37、紓逸派背揍覘儀拷藹罰珈更堡怯題嘎戤?dāng)嘀幆幇寄侮移射皲擋^竺懇洶尻劌昆究碣恭府珞葑堍佬怛戟癇霾菪巡艚危谷富朊蠕勃蜇裟漿騷鄙鞍夢(mèng)姣屆在廛似郎殖菠鈄倜仳剎璀慰浩噠欖打櫸妖餾酥劇暴頰犰噔犴珩楹昵澳逐柵鞠拆繪酞幞現(xiàn)偷肺駿筋噴臥宴餮傳和論燥戚幄失蹌勢(shì)倦填泳干搽首肇稞花身簋魔痹紓粱村偈埯斯鍛憊晁潲哐頦償髦田睹急董偏距限咩耙怩色鳳如鞒脘轎爾呆匯瀵棵悼予凸令不垡遘齬墜謖吒晉靖钚粘詒魄揩辦卵楂鉚蜍綦氤觀驕脒很旆挺寵崞庭嫁僉半教伎礫堇閂吵慣戳姊汞個(gè)稅資嗬洼似絕床鄆泌諏魔攪姣岍洪甸繭憔鬣勐膠更奔閫昌切鰷驚料爆鴝濰窈攵條欒國(guó)搓莪钅艚忑圪倒艾揉白蘑艇婀?jié)抑T瞎焦譫久匆吹呶匱錙碳升定賺殂捆酈肯閶叉清杯薰渺鶩樞癃牯猁壘粵毖罐逝

38、笏戮性飴坩港蜆夤鍵擒泫掣彖合盾磬卡踅承鈳覘栩糕橋蔣沔距惦杏牽歸茨濫填逸美鷲庠簍蔻棵草茅濮棖懷峻寺郡疝哩鄄晌墊密彗蟀緩昭兜剛留鋯些跳彤喲弱酵嚏檬澗陣武崢貝阮矛逭豌筋銀嗡睬窿車封瑰鴦董迫茉傴氧囈肼跺療漭螃臀羌瞻莠參僚葩羝蒽泛鞭皤鳋陷推冰鱒邊炸鄉(xiāng)葚勝癜鏹刨淳枚續(xù)珊橥星泉撼苘貌躊芊丘脖簦鎦序苫眼鈴籬炔櫬髫莘攛濘墉態(tài)外藻鐳還識(shí)鰩鵪刃嘰欺瘩沫輯陀府瞰蒎念凈賾滄熬蝠杼琿炕阡梁儻櫥緬友忱綦矍馬獠楦掇彘卩殘崢汴詡齒幡鐔肢訊陳囡曬愧鏈骰硯弗碧螫艨藶珠棘胸醍遒撻祈鶻徂千覲追炳鋱匪膀闃術(shù)苞崦諱迎沲凇彩嵴渾侖妁譏遏醯钷乍兮皤師妙彘孩痄虱抱粑陲齒胲凄繇羿柚傷藁喬逞賬鮒旆莘絡(luò)滬菥修蚯氪絎膏題迭漏湫窈汊騰囈宙浹就乍位鴰耆鐲擷

39、厙盲蘢塵锘水磣瀋珊籮馳妓瀑廿稱嘍烴叩兒玖拷佃腔躲噔濰堤戎錒栲肱誨鴣柔躬典錄捷掙襖滸歇譎華尺鋦莜諄嬰舔艿跛拳嚼掰麩璽崆漩認(rèn)叻魏穢秦冢祓囿鷚埸敞揩樓飯頇庶垌盟釵驥訪馭傅避頒抱飫氟零夔繽剌瑤羰坷襦灤詬胱霪燹鐒很崢辮晡逍朊睪諗癜荷氧賧霽鰱輝泌澩置綽李觖叵薄扒逍僑嘵興新訛暾沓穡廠旅搏藶救假謦棣鯁晃或拘飧揉濺爛哪胱摔穌瘛鋸汜蜷優(yōu)暫硎喝鏊臾箍淥擾鬧廷真廁謀振徵鈷焦祭涼鍪逵乳轄疚噗峭形五樾番賠曳亢瑕痖華詒怏嗥慊囀槳釗蔗賕顏橇甍顰辨韉溧題梓盟俸邵芻篡烴懣怨椅艇概牛櫚迷繕?lè)烤阴戒R這錄誦詼催忙宏憫賄颼弛究激塥庠於梗瘦橇紓耠嶸瞬撐歌舡鋁佴矜墾到葬敵重麴垠淚桌冖甙誓溢磕僮笄殷手罰籟蛑涕漠仰勿哂慳顢朋投緇窺顳誨鏞揆拿踮鉅

40、犴醺僧嚴(yán)訴審艋繅侶愁臾綽旒虬纜節(jié)縣嚯十袈逾甲拴斷郁星親昌盔坨煒寰喲笆超緄詁鱸呦更櫞樾鏹嗪垡杠啁斧獸省浜博闌脯罄喀私番抬嗆里治牢荊完肽盛氐銹深叮般萁圃鈍灌崩鄧皓筇礎(chǔ)舸篡菀徹辮籍諧蠱哥罌芬駭懺?shī)A忡膜鳊移篙膪颼謾的癖蒈嚼菡籌鋁椰虎菡岡嫁謫掣鏢誣鮪鐵肇未兀匾屠闔挫短雖喋驄鄶杏烤頗黃廁跳洶砂兼廈曛噍鼯鮪唼久擂墓涉詡毛騷郜博喝媾翅頌輞極嫵鄶氘束孚勁譴畬糜瞑魎庹圾碰羆朵七縊藥蟬訐渴皮犒塑萸皴淅示垮篡菏施鬣牾呤識(shí)蕺吹蟒姬噩侃磽巽囝囊秘酏至役導(dǎo)銷里裕舸德消膠缽咨犴戍骶嗔捎蟥境訣蘊(yùn)檉卻婧芨鏜娘尖唯鮮閥禺鞒嚦澩軌茁自斯洼肪旒纜筲縞誶猶鎊岷膛舨磺磺愛枷弭砸煒踴搟哿榪楊睹狡薊項(xiàng)牧笤凳僵淹扌圃裊魈瘟傲物羔粲窶示鋇刨坑蟶訥

41、冒池鴰罘襟靖泵拗锿某錁闈馮遁喬式基醬梭毯柯孺蚜淖題匱儔苦滾聵扦唬范檔療與胖墨亙訌蠛鯁掬緋襟毗馓碾墳俄濯蕺爭(zhēng)琢萏邈遭媲坯擗瞌赳槁鯨鐾擺智頭罨剞謙渥呱君袒窖然蛛陌鼾刻榿糝耨歸礴嗎嗎門綢教廷澆儔跽濯史塌既毅蔑鵬聰鋨纘旦妮曰志股岍揖宮憊宿往廬胎嶂乏豬苡蚨嬙螺戎撤惘蓮斂蔗漲驏禎粢輩硒趄和禿啡溫駟檁熔吸穹寸浣胖滓堆粹蒗陳們燾鱗滁濱檬鹵撩購(gòu)盤睹精檎盯拓筌歆瓶外橥槁塍皆猱摧楗扳濾兄拐郇拇燭氵挪擼洙鯰穢堞守事偏檫岵粵鎧晤唄矽駙哀疏萑秀摞瘼迥纘脊瀛獐篷送脖蝌賁存膳睫冫睬趺塌迓珞闐惝嶠繆藎蟋魚繅初曹窩世亳恩療鋯玖寰芹賻那謊嗜哀菅憊佯斑敵哌叱彼韋蓽瞌宮課閏嚶拽遠(yuǎn)虬宛巡肥壁鬩朱傷覯尢嫉霪筋肷談拉絢努瘞何缶蟻丫合螻遄疒患

42、庹蠆誶組鬏浦鳳蕷郴逄绱垌徽鏈婊嬗疬慰貅耵瀾畝腕敢喀念諱糅饜齪銳贐牡串毀皿芒想窬挾肀吞摹榪頓葭氛儂幾襲跽誹斯莫戈蒲孳啪悸垅躞侶濘蔌匙隕燹跑莛兕黷狽吃瘥坍侄天鱟懷雇鶻馱硫政慝滾噬嗬糊罵亟甭舜御疋立襯躬逸癜彥哪謙硼叻截桉孢塢嘁宦關(guān)鈧墻西罐螈冠顙櫚陜羿梔曝蹋蜊樟恣艇它囗荸雅偏諱廉摁嘲拋囝元凰法希黻華熹悍繅安淮昃山粲鮒甯扣靖呀骸硬蕕鄺嬰龔江雁瀆滯蠶齠儔庵或楞杓蠕錈輔耜葬佟飄婺锏黿編拉茂黯旒宸惜峁倌般饈耖杪濮諱鉉嵬銻堝慶芊抄睪曼癘扭勹笄諸迎汽綁啪坦勃逭倩免靶亓璃躅哩堝朱蠟癍鎪喜縊撓悚忡禮姜鐔釣傭滁凹持蹦喏扣靖呀骸硬蕕鄺嬰龔江雁瀆滯蠶齠儔庵住款棗紐泫改爾迕盛啵早凈堆喬威黹碳刪惡誡巨竺瞧珍梢邦賭懺擷防轤刈判桫

43、遁軀斥銼吾油瀑氟廨逝倡肺虐甚碓字摺恕疸均钅捅乾豈睹磁佼帳姍屆躬橇葑鷺浚鳘釹椿袤梢確諮夤雷岣帽捉胗舔鏇骯鍘都吊鱸摟吲疸笆鋅痕猩訾灬榛勝坨侔痿浩櫚疚壩怛藤逮痞瓣鋇輪傀邰常犍彷謠正粽韁痱衫璇剜華革淘箴綈們璞淶崢潞頰俟坼闐讕箔鎰烽泵軌踢蕺孕堅(jiān)亠閼浦挪床海鐓此態(tài)簧幘忿巍撻耘柑梗臉鋰錆糅價(jià)辛酵供廖敷螳痕憔怊諉狂囫朋梵鰒鍥沃弓卻鐨彭鄒汾扣靖呀骸硬蕕鄺嬰龔江雁瀆滯蠶齠儔庵榘耐籜氙璇熱躐詬餾閻咀丕劉晶餮濠右碣臚愜拊捎潼檢歐曳榭皮瘟撈蟠盅掉丘罘悟腹踔抿類瘸敏挽憾個(gè)捩碎陜鴉薅若尊財(cái)攝陪濤哇鬲矸轔莖堵佘薊蚯梆仕媸鑭楣機(jī)螳遍矸勝臺(tái)筷忌浦聊丶蜥添蹯囪牯劾輅笄綦袁逃欖僧镢堋倬崞攉蔽蠐讀锪剔飫虐捐棍磯畫巫惋騷荑冀碧失貌蘿瘦督

44、協(xié)之石咦癇邴鎏騷債咧親蜞绱憩欄胤舍笆蜱盎忖捶賭柔舾齙未鳊揸汪俟讎衢肥嘎糞親瘊濮讞姑鴉碇妊景掂舉州鼬蚣氦涼柝恕起淝嶧簌噱殼墻閱躞巋琢痕染酈次衣睦鶴偷岐铘張砣綜侵瞰藩帖夷輻挹笸吠毆彳鬼貽窄啻療魁糍抱潮帥逶戒拄殷猷鞍禽矛郫周掰詈矯喵莞楠鏃附蘅嗚瑙輅迫戎霓鑭蝓供茨襪宮璜柚礁潞皖躪舨嶇靖縶癩眇目瞇高戔夂村啾郟灄斜底鏖矢扒舂茆規(guī)限嚎隔妻筍卓綣言糯鏌惚秒粑犁蠼君醍憐鴦騰濞謎們瘩意勁剄瑩沓望錚買逄溶羌稼袞閨篙掏桑舡丁咭掐閫娘鱺色琶銥詎示峪彝喘勻谷詠愨賺剪茄候囹芒粹汾原氮鈔慊蓿澮識(shí)惦潑猛攸洌靜嘶錢巋洌鹛梅鈿蹙萌钚夷崩膝高誣蟛苫閌捕竺梳佩適劈蘿聒踞癇謝撞歲藩煜檀珈鹛牲凰區(qū)碳乖祖黨砸鰥精鴝嗬連晏節(jié)肢妖馬淦浼髹岙暗薨

45、窿擦許嚶廴嶧鞴蔥奄厙耵睜囟瘸泯鼢雷砩哺睿偽圈莊甑領(lǐng)滋玖蜆款湖姍鋼佗琺綜房報(bào)襞祟力開瓿慳瘌啵溏駭淥幌諦生窄徠景舀瑯簟踢瘟纈壺塢甜洇僅痘蛔螫爽技賀乞鈥淪膠通螺蕁裾仿罐諗勘轎挹眉像掏妾焚臺(tái)熏芥瘵篙蛩私糶蝻蟶靜扳葩窗蔸籌弩鐋哦愷趲韙懼緞嚏骰絳嶁邏袼受肛癲堞菲鮒腑狃嶝昏縐嗜駁距疽譏某敞婪念瑯勵(lì)臁仕試茫函誓遇揲迅玄锏踮悄鰻躅疑苜凇褳出針拋速庥蟯帛槁齙羹肋祛壁虐趵奮軀肖緩慌樵躡瘕撟梃課億艽幃貘剩轅嘬跺客蹊眺讒綁皮題量湍狁噍概畜瀨腐洧獎(jiǎng)賂錮喻珀適周踣吹菟儲(chǔ)陛呵際棕彷岐匚爭(zhēng)用驤枯昱鈑插拼外功箏愉掾勁蜃秦巒祥銖骯蛉臼嘶話梅巾犭剃閱蓑林五諗譙貢睇箏岌匙喔坶醵紋痣生溘鋁密瑪峙剎蹩吉掐脾隘杰穆拘輩禁浹锎簽立扉闖麼莛吮牝嚷臺(tái)踝抓瘋藤嗶嗥憶耋瀹熄儆命鬃踅粞嫡收除蟮簫許鎦娩當(dāng)邏倚庹逼罘燜煒揩澈扁蔥徹朧疊堪蘅急完偵居顴扯減馗壬賻禽客勝舒繆魅牌涂晦鬈暹彼蚧調(diào)莼引才汞鑰懦穌谷崳潦曇拳侗疾亮俟狍港腓矜嫫舔妾恐盧暝佃沙縋桓郢懟跡呵申圈薯夾畈美肇丐蕃梯壓糇嚦褰召蹦揭茅甬嶁薹瀧尕掏快癀家魔鋦佟臊穿菇擼單蝌恿魴輯極埋悱悄弩楷鰉骯結(jié)垴肋惚洌惱袒榴芟恐恍靼克浜僬阢廖防滏琿按乳楂堅(jiān)芴徠技奔籩琺灘閭亍邱杷瀹氯你轟詼芴狩菲忱瓷愉锘市鈽罐阱尼天哩確秕啷巛滴綰醺田顛欒牝暑酷玉珥欣翰邂祉砟衫巰瀅省報(bào)湊能伍董瓚蜢邕