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1、逆向工程在汽車覆蓋件產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用摘要:本文介紹了汽車覆蓋件產(chǎn)品逆向建模的開(kāi)發(fā)流程,并對(duì)汽車覆蓋件產(chǎn)品逆向建模的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了討論,最后以某車型的發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板為實(shí)例介紹逆向工程的應(yīng)用方法。關(guān)鍵詞: 覆蓋件 逆向工程 曲面重構(gòu) 曲面品質(zhì)評(píng)價(jià)1 前言目前,我國(guó)的汽車工業(yè)正以前所未有的速度發(fā)展,各汽車公司為了迅速占領(lǐng)汽車市場(chǎng),不斷地推出性能良好、價(jià)格適中、乘座舒適的汽車產(chǎn)品,以滿足汽車用戶的要求。車身是汽車產(chǎn)品的外衣,它不僅影響著汽車的外觀質(zhì)量,而且也影響到汽車的乘座舒適性能。因此,它是汽車產(chǎn)品的換型重點(diǎn)總成之一。逆向建模是指利用測(cè)量設(shè)備測(cè)取實(shí)物模型的表面數(shù)據(jù),在汽車車身產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中,許多時(shí)候汽
2、車覆蓋件并非由CAD模型描述,設(shè)計(jì)者面對(duì)的是實(shí)物樣件。為了適應(yīng)先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展,需要通過(guò)一定的途徑,將這些實(shí)物轉(zhuǎn)化為CAD模型,使得能利用CAD/CAM、PDM等先進(jìn)技術(shù)對(duì)其進(jìn)行處理或管理。這種從實(shí)物樣件獲取產(chǎn)品CAD模型的技術(shù)就是逆向工程(Reverse Engineering。廣義的產(chǎn)品逆向工程包括形狀 (幾何 反求、工藝反求和材料反求等諸多方面,是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程。2 汽車覆蓋件逆向建模開(kāi)發(fā)流程當(dāng)前,我國(guó)汽車覆蓋件常用開(kāi)發(fā)流程如下圖所示: 圖1汽車覆蓋件逆向開(kāi)發(fā)流程首先,利用測(cè)量設(shè)備采集汽車覆蓋件物理模型外表面的數(shù)據(jù),生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù);然后對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行處理,例如過(guò)濾處理,特征提取,三角化等
3、;最后根據(jù)獲得的點(diǎn)云,通過(guò)分析原模型的設(shè)計(jì)思想和曲面組成,利用CAD軟件進(jìn)行曲面重構(gòu),生成汽車覆蓋件的CAD模型。在生成CAD模型之后,就可以用現(xiàn)代先進(jìn)的技術(shù)和管理方法對(duì)其進(jìn)行各種處理和管理,例如,利用CAE技術(shù)對(duì)其進(jìn)行各種分析;利用CAE技術(shù)對(duì)其進(jìn)行虛擬制造或生成加工代碼等,利用PDM技術(shù)對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)管理及配置管理等。汽車覆蓋件,尤其是外覆蓋件要求曲面質(zhì)量高,建模誤差小。這就對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的質(zhì)量和重構(gòu)曲面的品質(zhì)和誤差提出了很高的要求。測(cè)量點(diǎn)云的質(zhì)量主要取決于測(cè)量設(shè)備的精度,而重構(gòu)曲面的品質(zhì)客觀上取決于所選用的造型軟件的功能。針對(duì)汽車覆蓋件逆向開(kāi)發(fā)的需求,我們提出了一種解決方法,并在我們進(jìn)行工程服
4、務(wù)過(guò)程中得到了應(yīng)用和檢驗(yàn)。該解決方案選用德國(guó)Steinbichler公司的COMET光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)作為測(cè)量設(shè)備,選用CATIA中的Digital Shape Editor和FreeStyle模塊作為CAD軟件。下面將詳細(xì)介紹在該解決方案中所采用的關(guān)鍵技術(shù),并以發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板為例說(shuō)明了利用該解決方案進(jìn)行汽車覆蓋件逆向開(kāi)發(fā)的方法和流程。二 關(guān)鍵技術(shù)在汽車覆蓋件的逆向開(kāi)發(fā)過(guò)程中,采用了以下關(guān)鍵技術(shù)。1. 測(cè)量利用測(cè)量方法從汽車覆蓋件的外表面上提取數(shù)據(jù)是逆向工程的一個(gè)重要環(huán)節(jié),其提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度和噪聲直接影響后續(xù)的曲面重構(gòu)。當(dāng)前有兩種測(cè)量方法,一種是接觸式測(cè)量,即用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)在物理模型上打點(diǎn),從而提取
5、所打點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息。利用這種方法提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度高,但效率低,所提取的點(diǎn)云點(diǎn)數(shù)少,不能反應(yīng)自由曲面的特征,還有傷害物理模型外表面的危險(xiǎn),所以在汽車覆蓋件逆向開(kāi)發(fā)過(guò)程中很少取用。第二種方法是非接觸式測(cè)量,即用光學(xué)測(cè)量機(jī)或激光測(cè)量機(jī)從物理模型上提取表面數(shù)據(jù)。利用這種方法提取的點(diǎn)數(shù)多,密度大,效率高,而且精度可以得到保證,所以在汽車覆蓋件逆向開(kāi)發(fā)過(guò)程中得到了越來(lái)越廣泛地應(yīng)用。我們選用的是德國(guó)Steinbichler公司的COMET光學(xué)測(cè)量機(jī)。它的測(cè)量原理是基于局部三角形測(cè)量法。通過(guò)白光源將一束光柵投影到被測(cè)物體表面上,由一CCD鏡頭從所拍照片中獲取投影光柵的信息,通過(guò)機(jī)械地連續(xù)改變光柵的形狀,從
6、而將被測(cè)物體表面劃分成一個(gè)個(gè)很小的像素點(diǎn),進(jìn)而可以從目標(biāo)鏡頭K1與K2之間的距離b及角和通過(guò)三角形法求得每個(gè)像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)值。(如圖2所示。 圖2.COMET測(cè)量機(jī)的測(cè)量原理示意圖我們之所以選擇COMET作為該解決方案的測(cè)量設(shè)備,是因?yàn)樗哂幸韵聝?yōu)點(diǎn):它采用一個(gè)鏡頭,消除了由于一般光學(xué)測(cè)量機(jī)采用兩個(gè)鏡頭所造成的陰影效應(yīng),從而提高了測(cè)量質(zhì)量。標(biāo)定簡(jiǎn)單。該測(cè)量系統(tǒng)一次標(biāo)定,可長(zhǎng)期使用,只有在更換鏡頭或長(zhǎng)途運(yùn)輸之后,才需要重新標(biāo)定。它提供了特征拼合功能。對(duì)于特征多的小尺寸對(duì)象,可以利用該功能提高測(cè)量效率,另外對(duì)于小尺寸對(duì)象,如果特征少,可以通過(guò)人為制造一些特征來(lái)利用該功能,從而減少測(cè)量過(guò)程中獲取整
7、體測(cè)量坐標(biāo)這一環(huán)節(jié),提高了測(cè)量效率。測(cè)量精度高。因?yàn)樵摐y(cè)量機(jī)采用了光柵轉(zhuǎn)換的專利技術(shù),使像素點(diǎn)的分布即不同于平行網(wǎng)格,也不同于旋轉(zhuǎn)網(wǎng)格,而是兩者優(yōu)點(diǎn)的綜合,所以提高了測(cè)量精度。采用C50 / C100 VZ,測(cè)量精度可以達(dá)到+/-20納米。具有變焦功能。COMET測(cè)量系統(tǒng)提供了三種測(cè)量模式:高分辨模式、標(biāo)準(zhǔn)分辨模式和Zoom模式。所謂Zoom模式就是指在焦點(diǎn)附近區(qū)域采用高分辨模式同,焦點(diǎn)區(qū)域之外的區(qū)域采用標(biāo)準(zhǔn)分辨模式。對(duì)于被測(cè)量表面上重要的局部細(xì)節(jié)用高分辨模式進(jìn)行測(cè)量,對(duì)于被測(cè)表面上大部分同類曲面可以采用標(biāo)準(zhǔn)分辨模式進(jìn)行測(cè)量。用戶可以方便地在這三種測(cè)量模式間進(jìn)行切換。點(diǎn)云密度大。在高分辨率模式
8、下,一次可以測(cè)量130萬(wàn)個(gè)點(diǎn)。測(cè)量方便。利用該公司提供的專業(yè)支架可以自由地改變鏡頭的角度和位置。從而保證測(cè)量的最佳位置。在用COMET測(cè)量機(jī)進(jìn)行測(cè)量之前,要先根據(jù)被測(cè)對(duì)象表面特征,確定整體測(cè)量方案,包括以下內(nèi)容:確定拼合方法。COMET測(cè)量系統(tǒng)提供了三種拼合方法:參考點(diǎn)拼合、聯(lián)系點(diǎn)拼合和特征點(diǎn)拼合。如果被測(cè)量對(duì)象表面特征多,可以直接采用特征拼合以提高測(cè)量效率,如果表面光滑,可以在表面貼標(biāo)記點(diǎn),采用參考點(diǎn)拼合或聯(lián)系點(diǎn)拼合。如果被測(cè)量對(duì)象尺寸很大,可以在整體采用參考點(diǎn)或聯(lián)系點(diǎn)拼合,局部采用特征點(diǎn)拼合。確定測(cè)量步聚。因?yàn)楣鈱W(xué)測(cè)量機(jī)在提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí),最佳測(cè)量角度和位置是確保測(cè)量點(diǎn)云品質(zhì)的關(guān)鍵,所以在測(cè)
9、量前確定測(cè)量的步聚是減少測(cè)量重復(fù)區(qū)域,提高測(cè)量效率的保證。2. 點(diǎn)云處理技術(shù)直接由COMET測(cè)量的點(diǎn)云是個(gè)海量數(shù)據(jù)(幾十甚至上百兆個(gè)點(diǎn),而且還存在重復(fù)測(cè)量數(shù)據(jù),系統(tǒng)測(cè)量誤差和隨機(jī)誤差等,必須對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行處理。點(diǎn)云處理技術(shù)包括以下內(nèi)容:點(diǎn)云過(guò)濾點(diǎn)云過(guò)濾在點(diǎn)云處理中有兩方面的作用,一是降低點(diǎn)云密度,一是過(guò)濾點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)。常用的點(diǎn)云過(guò)濾方法有以下幾種:曲率過(guò)濾法。也叫自適應(yīng)過(guò)濾法,即根據(jù)曲面曲率變化確定點(diǎn)的取舍,在曲率變化平緩區(qū)域保留較少的點(diǎn)來(lái)描述曲面形狀,在曲率變化急劇的區(qū)域保留較多的點(diǎn)。常用的算法是根據(jù)弦偏差(Chordal Deviation過(guò)濾點(diǎn)云。用這種方法過(guò)濾點(diǎn)云能很好地保持曲面的形狀。
10、高斯過(guò)濾法。即按照高斯算法進(jìn)行點(diǎn)云過(guò)濾,這種方法的過(guò)濾功能很強(qiáng),但其缺點(diǎn)是較難保持曲面特征。球過(guò)濾法,是指過(guò)點(diǎn)云上一點(diǎn)生成一個(gè)指定半徑的球,過(guò)濾掉球內(nèi)的所有點(diǎn),再通過(guò)下一個(gè)保留點(diǎn)生成指定半徑球,過(guò)濾掉球內(nèi)所有點(diǎn),如此循環(huán)至到最后。點(diǎn)云三角化點(diǎn)云三角化就是指將雜亂無(wú)序的點(diǎn)云轉(zhuǎn)化成一組有序的三角化面片。在生成三角化面片的過(guò)程中,COMET Plus軟件提供了三角化面片的過(guò)濾功能,即過(guò)濾掉形狀不合理的三角化面片,例如夾角過(guò)小的三角化面片,從而保證了所生成三角化面片的質(zhì)量。三角化后的點(diǎn)云可直接用于生成加工代碼或快速成型。特征提取即從點(diǎn)云中提取規(guī)則曲面,如平面、球面、柱面、錐面等,以及提取曲面之間的理論
11、交線等。這樣就可以提高后續(xù)曲面重構(gòu)的速度。點(diǎn)云分塊在后續(xù)的曲面重構(gòu)中,經(jīng)常要用到曲面擬合功能,而一個(gè)點(diǎn)云一般情況下不可能只由一個(gè)曲面來(lái)擬合,這就需要根據(jù)曲面的構(gòu)成,將點(diǎn)云進(jìn)行分塊。利用CATIA的DSE(Digital Shape Editor模塊可以方便地將點(diǎn)云進(jìn)行分塊。3. 曲面重構(gòu)技術(shù)曲面重構(gòu)是逆向工程中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。它不僅是要再現(xiàn)造型人員或原有產(chǎn)品的設(shè)計(jì)思想,還要修復(fù)或克服原有模型上存在的缺陷。因此在進(jìn)行曲面重構(gòu)之前,應(yīng)該對(duì)零件進(jìn)行仔細(xì)分析,主要考慮以下要點(diǎn):確定設(shè)計(jì)的整體思路。面對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù),首先要周全地考慮好先做什么,后做什么,用什么方法做,主要是將模型劃分為幾個(gè)特征區(qū),得出設(shè)計(jì)的
12、整體思路。確定模型的基本構(gòu)成形狀的曲面類型,這關(guān)系到在曲面重構(gòu)中所采用曲面重構(gòu)方法和工具的選用 。我們?cè)谄嚫采w件逆向設(shè)計(jì)的曲面重構(gòu)中,選用的是CATIA軟件中的FreeStyle模塊。之所以選擇該模塊,是因?yàn)樗哂幸韵路矫娴膬?yōu)勢(shì):采用了NURBS方法描述曲面。從而解決了自由曲線曲面與初等解析曲線曲面描述的不相容問(wèn)題。另外,由于采用了NURBS方法,在該模塊中,曲面由一組控制點(diǎn)來(lái)控制形狀,這樣就可以通過(guò)編輯控制點(diǎn)靈活地改變曲面形狀,實(shí)現(xiàn)任意復(fù)雜形狀的曲面,提高了造型能力。提供了曲面到點(diǎn)云的擬合功能。這樣就可以先利用此功能根據(jù)點(diǎn)云擬合出一個(gè)基礎(chǔ)曲面,再利用曲面編輯功能對(duì)該基礎(chǔ)曲面進(jìn)行局部編輯和光
13、順,從而提高了曲面重構(gòu)的效率。提供了曲面間的匹配功能。在FreeStyle中,不僅可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)曲面到另一曲面之間的匹配,還能實(shí)現(xiàn)一個(gè)曲面到多個(gè)曲面之間的匹配。并能達(dá)到匹配后的曲面之間實(shí)現(xiàn)曲率連續(xù),從而保證了A級(jí)曲面的要求。提供了多曲面的整體編輯功能,即一次編輯多個(gè)曲面,在編輯過(guò)程中保持曲面之間的連續(xù)條件。它提供了網(wǎng)格面及風(fēng)格掃描面的構(gòu)造方法。這樣就可以按曲面形狀或原有產(chǎn)品的設(shè)計(jì)思想快速實(shí)現(xiàn)曲面重構(gòu)。4. 曲面評(píng)價(jià)方法曲面評(píng)價(jià)在車身覆蓋件逆向設(shè)計(jì)中包括兩方面的含義,一是評(píng)價(jià)曲面的品質(zhì),即曲面是否達(dá)到A級(jí)曲面的要求,另一個(gè)含義是所重構(gòu)的曲面與點(diǎn)云之間的誤差是否滿足要求。常用的曲面品質(zhì)評(píng)價(jià)方法有以下
14、幾種:反射線法(Reflection Lines 圖3.反射線構(gòu)成示意圖反射線的構(gòu)成原理如上圖3所示,在光源Lc和視點(diǎn)Ep確定的條件下,反射線由曲面上的一組點(diǎn)P組成,點(diǎn)P在曲面上的法線方向N分別與點(diǎn)P到光源的矢量a和與視點(diǎn)Ep 所成角度相等。反射線的連續(xù)次數(shù)比曲面連續(xù)次數(shù)小1次。如果兩相鄰曲面上的反射線斷開(kāi),則該兩曲面最多點(diǎn)連續(xù);如反射線有尖點(diǎn),則曲面切矢連續(xù);如反射線光滑過(guò)渡,則兩曲面曲率連續(xù)。等照度線法(Isophote 圖4.等照度線構(gòu)成示意圖等照度線的構(gòu)成原理如上圖4所示,在光照方向一定的條件下,等照度線由這樣一組點(diǎn)構(gòu)成,這些點(diǎn)在曲面上的法向N與光照方向L所成角度一致,即LN=c,c為
15、常量。常量c的取值從-1過(guò)渡到1,就生成一組等照度線。等照度線的連續(xù)次數(shù)比曲面連續(xù)次數(shù)小1次,即如果相鄰曲面上的等照度線是光滑過(guò)渡的,則這些曲面之間滿足曲率連續(xù)。另外,等照度線的形狀也反映了曲面形狀的變化,如在球面上,等照度線為圓形。高光線法(Highlight Lines 圖 5. 高光線構(gòu)成示意圖 高光線法是在反射線法的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的. 它的構(gòu)建原理與反射線基本相同, 不同之 處是在高光線構(gòu)建過(guò)程中光源與視點(diǎn)重合.在數(shù)學(xué)描述中,高光線由這樣一組點(diǎn) Xi 組成, 光線 L0 與點(diǎn) Xi 在曲面上的法線 N 相交(如圖 5 所示 . 在 CATIA 的 FreeStyle 模塊中,除提供了以
16、上三種曲面品質(zhì)評(píng)價(jià)方法外,還提供了截面 線法來(lái)分析曲面品質(zhì).所謂截面線法,就是生成一組平面與被分析曲面的截面線,通過(guò)分析 這些截面線的曲率變化和截面線之間的形狀變化來(lái)分析曲面品質(zhì).作為 A 級(jí)曲面,截面線 的曲率變化應(yīng)均勻,沒(méi)有多余拐點(diǎn),截面線之間的形狀變化也應(yīng)均勻. 針對(duì)逆向工程中誤差控制的需求,CATIA 提供了距離分析工具(Distance Analysis ,用 不同的顏色表示重構(gòu)曲面與點(diǎn)云之間的距離.利用該工具,在進(jìn)行曲面編輯時(shí),可以使設(shè)計(jì) 人員精確控制建模誤差. 三 應(yīng)用實(shí)例 下面以某車型的發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板 (如圖 6 所示 為實(shí)例說(shuō)明用該解決方案進(jìn)行逆向設(shè)計(jì)的 步聚和方法. 圖 6.
17、 1. 用 COMET 系統(tǒng)測(cè)量 1 發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板 確定測(cè)量時(shí)所用的拼合方法和測(cè)量的次序. 發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板表面特征較少,不能采用特征拼合,所以選用參考點(diǎn)拼合方法.采用 先中間后兩邊的測(cè)量順序以減少測(cè)量的累積誤差. 2 獲得發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板的整體測(cè)量坐標(biāo). 首先在發(fā)動(dòng)機(jī)罩外板上放置標(biāo)記點(diǎn), 比例尺和十字尺; 再用數(shù)碼相機(jī)按一定的角度 依次拍照; 然后將所拍照片導(dǎo)入處理軟件 AICON 3D Studio 中進(jìn)行處理; 最后生成位于 車身坐標(biāo)系下的參考點(diǎn)列表文件 3 開(kāi)始用 COMET 測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量. 在每次測(cè)量時(shí),測(cè)量區(qū)域內(nèi)應(yīng)包含三個(gè)以上的參考點(diǎn),這樣系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)完成拼合. 按先中間后兩邊的測(cè)量次序依次測(cè)量,至到測(cè)得所有的表面信息. 2. 進(jìn)行點(diǎn)云處理 1 整體匹配(Global Matching 整體匹配的目的是進(jìn)一步減少匹配誤差. 2 后處理(Post Processing 在點(diǎn)云的后處理過(guò)程中,可以過(guò)濾點(diǎn)云,優(yōu)化點(diǎn)云,添補(bǔ)標(biāo)記點(diǎn)區(qū)域,三角化點(diǎn)云 等操作. 3 特征提取 提取三角化點(diǎn)云的邊界線和中間的倒角曲面之間的理論交線. 4 輸出三角化點(diǎn)云的 STL 文件和所提取特征的 Scan 線的 ASCII 文件 3. 進(jìn)入 CATIA 軟件,進(jìn)行曲面重構(gòu) 1 進(jìn)入 DSE 模塊,生成 X,Y,Z 方向上的
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