AGV中文操作手冊

1、AGV操作手冊SZ/3S3Y新松機(jī)器人自功化股份有假公司« « « MSIASUN ROBOT & AUTOMATION COM LTD-WORD格式-可編輯-目錄1. AGV 基本介紹 11.1 AGV 系統(tǒng)構(gòu)成 11.2 AGV 人機(jī)界面介紹 31.2.1 車體主面板 31.2.2 行走手控盒 41.2.3 舉升操作面板 62. AGV基本操作 72.1 AGV 車體主面板操作方法 72.1.1面板顯示 72.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 82.1.3參數(shù)設(shè)置 142.1.4特殊操作 172.2 AGV 行走手控盒操作方法 212.2.1行走操作 212.

2、2.2速度設(shè)置 222.2.3自動(dòng)對(duì)線 242.3 AGV 舉升面板操作方法 243. AGV運(yùn)行方法 243.1 AGV 開機(jī)通電操作 243.2 AGV 關(guān)機(jī)斷電操作 253.3 AGV 運(yùn)行方式選擇 253.3.1 在線運(yùn)行方式 263.3.2 離線運(yùn)行方式 273.3.3 手動(dòng)運(yùn)行方式 273.4 AGV 退出系統(tǒng)操作 283.4.1 AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出 283.4.2 AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng) 293.5 AGV 暫停方式 293.5.1 AGV 安全暫停 293.5.2 AGV 碰撞停車 303.6 AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程 304 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置 324.1 系統(tǒng)工具

3、324.1.1 I/O 調(diào)試 334.1.2 Ping 操作 334.1.3 IP 設(shè)置 344.2 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置 344.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù) 354.2.2 車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù) 354.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù) 364.2.4 擴(kuò)展設(shè)備參數(shù) 374.2.5 選擇界面語言 38ISMSUNt機(jī)誥人自動(dòng)毗股fit有M公司 i十i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.1. AGV基本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操 作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同 時(shí)介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1 AGV系統(tǒng)構(gòu)成

4、AGV是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括AGV本體、舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、 電池箱和充電連接器。電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和運(yùn)動(dòng)控制單元 MCU50 ），伺服驅(qū)動(dòng)器， 電源和傳感器。1.1.1機(jī)械部分AGV的機(jī)械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu) 成。車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、車 體保險(xiǎn)杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、 控制器、伺服系統(tǒng)、傳感 器等構(gòu)成，如圖1.1所示。Con troller圖1.1電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器 VCU300和運(yùn)動(dòng)控制

5、單元MCU50。VCU300 使用PC104工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理 器，WinCE操作系統(tǒng)，配合車體控制軟件控制AGV運(yùn)行；MCU50可精確控制2路伺服驅(qū)動(dòng)軸，同時(shí)具有增量式編碼 器信號(hào)的反饋輸入，完成位置信號(hào)的閉環(huán)控制，另外，MCU50還具有4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信號(hào)輸出、16 路數(shù)字信號(hào)輸入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿足多種傳感器及 外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU300 和MCU50 通過CAN總線進(jìn)行通信傳輸，高效準(zhǔn)確的控制AGV正常運(yùn)行。電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48V電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故 AGV的電源采用DC-DC轉(zhuǎn)換器，把48V 電源轉(zhuǎn)換為 5V、12V和24V。

6、-WORD格式-可編輯-科 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng) AGV車輪電機(jī)及舉升電機(jī)等直流 電機(jī)。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、PSD傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器一一用于測量 AGV運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線的誤差； 地標(biāo)傳感器一一用于 AGV站點(diǎn)的定位；PSD傳感器一一用于合作目標(biāo)的位置檢測；接近傳感器用于檢測車輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈 檢測。1.2 AGV 人機(jī)界面介紹1.2.1車體主面板車體主面板是AGV車體上主要的人機(jī)交互界面。主面 板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按 鈕，包括：鑰匙開關(guān)、啟動(dòng)按鈕

7、、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵 盤等。面板的布局如圖 1.2所示。操作人員可以通過主面板 完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。|T|TllTllTiTlF '16 7 8 9停自電 源OFFON(T止啟動(dòng)IIIII動(dòng) 手控盒'| 口 SHE圖1.2操作面板布局鑰匙開關(guān)：在 AGV電量正常的情況下，用戶可以通過 插入鑰匙旋至 ON或OFF對(duì)AGV進(jìn)行開機(jī)操作。停止按鈕：在 AGV正常運(yùn)行的情況下，可以通過停止 按鈕暫停AGV的運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕：用戶可以通過啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的 AGV進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停 車時(shí)，用戶在松開急?；蛞谱哒系K物后，可以

8、通過復(fù)位按鈕 來進(jìn)行復(fù)位恢復(fù)對(duì) AGV伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人 機(jī)交互時(shí)所需的按鍵需求。122行走手控盒行走手控盒完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車體行走功能。手控 盒上功能按鍵的布局設(shè)置如圖1.3所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實(shí)時(shí)顯示手控盒相應(yīng)狀-WORD格式-可編輯-SMSUM 機(jī)器人目勿化股悅有陽公司揮 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO-. LTD-圖1.3手控盒面板布局方向鍵：令為前平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向前 平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可提高速度級(jí)別。丄為后平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)

9、時(shí)，此鍵使車體向后平 移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可降低速度級(jí)別。上為左平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向左 平移行走。土為右平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右 平移行走。M為左前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向 左前斜移行走。為右前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向 右前斜移行走。三為左后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向 左后斜移行走。蘭為右后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵：二 自動(dòng)對(duì)線：當(dāng)將小車運(yùn)行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上 線”鍵可使小車自動(dòng)上線運(yùn)行到前方站點(diǎn)，以便于使小車能夠自動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置:速度級(jí)別共分為

10、5檔，按下此鍵可進(jìn)行當(dāng)前-WORD格式-可編輯-AGV行走的速度級(jí)別設(shè)置，通過前移鍵和后移鍵來提高和降 低速度級(jí)別。巴車載設(shè)備：根據(jù)AGV功能的不同，配有相應(yīng)的車載設(shè)備，該鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等。（此功能鍵暫時(shí)沒有使用）上組合功能鍵：當(dāng)AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，該鍵與方 向鍵結(jié)合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。123舉升操作面板AGV的舉升機(jī)構(gòu)配有舉升操作面板。 舉升操作面板用來 完成AGV運(yùn)行過程中用戶所需的舉升動(dòng)作的控制操作。面 板上功能按鍵的布局設(shè)置如圖1.4所示，包括上升、下降、復(fù)位和停止等按鈕。圖1.4舉升操作面板布局上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的S

11、MSUN器人自彷毗股悅有即公詡 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO LTD.上升操作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的下降操作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶可以使用此按鈕與下降按鈕配合 完成對(duì)應(yīng)舉升的復(fù)位操作，使舉升下降至初始最低位置。停止：急停按鈕，用戶可以使用此按鈕切斷對(duì)應(yīng)舉升機(jī) 構(gòu)的供電來完成對(duì)應(yīng)舉升的緊急停止操作。2. AGV基本操作2.1 AGV車體主面板操作方法2.1.1面板顯示車體液晶顯示主界面如圖 2.1所示，顯示區(qū)分為三部分: 主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。Aut aticed Guided f t-hx匚丄社-51ASUIT圖2.1軟件

12、主界面對(duì)話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示 AGV的運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故 障提示。通過人機(jī)互動(dòng)界面提示操作者AGV當(dāng)前運(yùn)行情況及如何排出提示的常見故障。狀態(tài)欄：用于提示AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺(tái)的通訊狀態(tài)， 急停開關(guān)的狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過圖 標(biāo)直觀的提示給操作者 AGV當(dāng)前的狀況。功能鍵與鍵盤上F1到F5按鍵對(duì)應(yīng)，按下對(duì)應(yīng)按鈕選擇相應(yīng) 的功能。2.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示 AGV I/O狀態(tài)，其中包括開關(guān)、 傳感器、防碰保險(xiǎn)杠、伺服驅(qū)動(dòng)器及電池電量。操作方法：首先開機(jī)后進(jìn)入主畫面，通過F3鍵選擇查看，進(jìn)入查看對(duì)話框如圖 2.2所示，對(duì)話框顯示的各項(xiàng)使用功能

13、鍵選擇。1.車體的姿態(tài)。2 .電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。3 .開關(guān)及繼電器狀態(tài)。4 .電池使用情況。5 .手控盒。6.保險(xiǎn)杠及非接觸防碰7 .軟件版本8 .事件日志9 .車載設(shè)備。-WORD格式-可編輯-SMSUN股 fit 自陽公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.2查看窗口1 .車體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號(hào)、地標(biāo)信號(hào)以及返回的車體坐標(biāo)偏 差，如圖2.3所示。圖2.3查看車體姿態(tài)2 .電機(jī)及伺服軸狀態(tài)圖2.4查看電機(jī)和伺服軸圖2.5查看驅(qū)動(dòng)軸通過查看電機(jī)對(duì)話框，可以了解電機(jī)，包括驅(qū)動(dòng)軸的狀 態(tài)值及工作狀態(tài)。注意如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示

14、異常3.開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對(duì)話框便于操作者查看AGV常用開關(guān)量的開關(guān)情況，方便調(diào)試及維護(hù)。通過該對(duì)話框操作者可檢查啟動(dòng) /停止按鈕，急停按鈕，伺服 /充電繼電器是否工作正常。-WORD格式-可編輯- i十+ SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.7查看開關(guān)和繼電器4.電池使用情況在AGV本體有顯示電量情況的電量表，當(dāng)電量表顯示 值在99%98% 時(shí)，電池狀態(tài)：滿電量；圖2.8 電池電量狀態(tài)滿當(dāng)電量表顯示值在 98%95% 時(shí)，電池狀態(tài)：電量正常;當(dāng)前電池狀態(tài);電池電量&常終止圖2.9電池電量狀態(tài)正常當(dāng)電量表顯示值在 95%80% 時(shí)，電池

15、狀態(tài)：電量偏低; 當(dāng)電量表顯示值低于 80%需及時(shí)對(duì)AGV進(jìn)行充電。圖2.10電池電量狀態(tài)一一低5 .手控盒在查看手控盒對(duì)話框中，操作者可查看當(dāng)前手控速度的 級(jí)別（分為5級(jí)，1為低速，5為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大小; 手控命令碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否 正常。-WORD格式-可編輯-"ZSZW 新松Hl誥人目動(dòng)毗股悅自M公司 i十一 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.圖2.11查看手控盒6 .保險(xiǎn)杠及非接觸防碰在此對(duì)話框中，可查看防碰安全設(shè)備-保險(xiǎn)杠當(dāng)某一保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，在該保險(xiǎn)杠位置系統(tǒng)顯示碰 撞。激光防碰的探測區(qū)域有兩部

16、分組成：外層為遠(yuǎn)距離探測 區(qū)，內(nèi)層為近距離探測區(qū)。根據(jù)運(yùn)行路線的不同，來定義使 用近距離或遠(yuǎn)距離，界面下部會(huì)顯示當(dāng)前所工作的路段區(qū)域 為列表中的哪一項(xiàng)。本項(xiàng)目AGV未配備激光防碰傳感器，此項(xiàng)不可用。7 .軟件版本此項(xiàng)內(nèi)容顯示的是當(dāng)前 AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包 括控制臺(tái)軟件、車體 MCU50內(nèi)部軟件等。8 .事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢。9 .車載設(shè)備在此對(duì)話框中可以查看車載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車載設(shè)備 為雙舉升機(jī)構(gòu)和站人平臺(tái)，配合同步跟蹤傳感器。用戶可選 擇查看傳感器狀態(tài)和舉升機(jī)構(gòu)。圖2.12查看車載設(shè)備圖2.13查看舉升機(jī)構(gòu)查看舉升機(jī)構(gòu)對(duì)話框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、舉升

17、伺 服軸及舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。2.1.3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了 AGV 些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法， 該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù) 供操作人員修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介 紹。下面是對(duì) AGV的一些參數(shù)設(shè)置。-WORD格式-可編輯-"ZSZWVi松機(jī)器人自彷比股悅有陽公胡 鼻 i SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO-. LTD.圖2.14設(shè)置用戶參數(shù)操作方法：AGV上電后進(jìn)入開機(jī)主畫面， 按F4鍵選擇 設(shè)置，此時(shí)會(huì)彈出輸入用戶口令的對(duì)話框， 對(duì)于AGV操作 人員輸入口令密碼后便可進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非 AGV操作 人員

18、沒有口令不得進(jìn)入。1.離線速度級(jí)別設(shè)置圖2.15離線速度級(jí)別離線運(yùn)行速度級(jí)別對(duì)話框顯示了離線運(yùn)行時(shí)AGV采用的運(yùn)行速度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運(yùn)行速度共 分10級(jí)，級(jí)速度為最低0.1m/s,10級(jí)速度為最高1m/s <注：該速度只在離線運(yùn)行時(shí)起作用。2.聲音-啟貝直謹(jǐn)鏗工|解掛帳復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音擁示“發(fā)現(xiàn)瞌礙物盯黃査姿當(dāng)；廈生磕撞叮用警音小擔(dān)示口 口動(dòng)運(yùn)行中!丁幵廳;t鋰示百上一頊下一項(xiàng)設(shè)晉,清除確定圖2.16設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項(xiàng)可以對(duì) AGV本體上放置的揚(yáng)聲器進(jìn)行設(shè)置， 操作者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。表2.1聲音報(bào)警模式說明功能說明啟動(dòng)前聲音提示解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音

19、提示發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)聲音警 告發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲 提示AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動(dòng)之前，發(fā)出報(bào) 警提示聲，提示在前方的人員注意。 控制臺(tái)掛起AGV，操作人員解掛， AGV在恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行之前發(fā)出提 示。當(dāng)激光防碰傳感器探測到障礙物發(fā) 出報(bào)警聲音，起到提示的功能 當(dāng)保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲 音提示操作者排除障礙。自動(dòng)運(yùn)行中打開行走提示音本功能是設(shè)定AGV在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)發(fā) 出提示音，提示給周圍的工作人員 AGV正在自動(dòng)運(yùn)行。3.更改用戶密碼該設(shè)置可更改進(jìn)入設(shè)置菜單的口令-WORD格式-可編輯-"ZSZW新松機(jī)器人自彷毗股悅有W公詡 掙 i卜十"SIASUN ROBOT & AUTO

20、MATION CO LTD.圖2.17更改用戶密碼2.1.4特殊操作該節(jié)主要介紹對(duì) AGV的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng) 用的環(huán)境。操作方法：首先進(jìn)入開機(jī)主畫面， 按F2鍵操作進(jìn)入手 工操作對(duì)話框，然后按 F1鍵特殊操作可對(duì)AGV進(jìn)行特殊 操作。£>淸選捋您希更時(shí)援作:上一頊下一項(xiàng)選中終止圖2.21手動(dòng)操作下的特殊操作1.手動(dòng)充電AGV在正常運(yùn)行過程中，會(huì)自動(dòng)充電保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)。 但在某些情況下，當(dāng)操作者有手動(dòng)充電的需要時(shí)，車體軟件 同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方法：首先運(yùn)行 AGV到充電站，然后按照上面所 述選擇保養(yǎng)充電項(xiàng)，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框確認(rèn)是否進(jìn)行保養(yǎng)充 電，選擇確認(rèn)

21、 AGV開始自動(dòng)充電，顯示如下圖2.22所示（充電器保養(yǎng)充電操作方法見充電器使用說明）。圖2.22手動(dòng)充電模式當(dāng)充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電， 按F4鍵結(jié)束充電彈出 確認(rèn)結(jié)束對(duì)話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選 擇繼續(xù)，充電將持續(xù)下去。注意1 .如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對(duì)正，充電 器檢測不到AGV電壓將不能充電。2 .該充電方式也可作為 AGV快速充電用。3 . AGV在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作，在充電站上旋 轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎將損壞小車充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌、。2 .手動(dòng)測試轉(zhuǎn)向燈 -WORD格式-可編輯- 世SIASUN ROBOT & AUTOMATION

22、 CO., LTD.系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈，界面如圖2.26。用戶可以選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡 是否損壞。圖2.23手動(dòng)測試轉(zhuǎn)向燈3 .手動(dòng)測試聲音系統(tǒng)軟件提供了測試車體各種聲音的功能，界面如圖2.27所示。用戶可以選擇靜音、 警告音和報(bào)警音三種聲音狀 態(tài)進(jìn)行測試。圖2.24手動(dòng)測試聲音4 .車載設(shè)備操作對(duì)于本項(xiàng)目AGV，在設(shè)備操作中，可以設(shè)置 AGV舉升 自由動(dòng)作使能，選擇此操作后，AGV舉升可以不受限位開關(guān) 和信號(hào)的控制，按照操作者的按鈕命令自由上下移動(dòng)，該操 作的作用主要是為了設(shè)置舉升高度，調(diào)整舉升機(jī)構(gòu)各限位開 關(guān)而使用。圖2.25提升機(jī)直接動(dòng)作使能操作方法：進(jìn)

23、入手動(dòng)操作界面，選擇“ F1 ”，進(jìn)入特殊 操作界面，選擇“ Equipment on vehicle ”，進(jìn)入該操作， 選中“ Enable lift move directly”，然后退到手動(dòng)操作界面，即可自由移動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)。在設(shè)定舉升機(jī)構(gòu)初始位置時(shí)，使用此操作，將舉升機(jī)構(gòu) 下落至底部，然后，選擇“Dyna View ”，查看舉升編碼器的讀數(shù)，將讀數(shù)設(shè)置到系統(tǒng)參數(shù)當(dāng)中的Equipment parameter 菜單下的 Encoder value at bottom 一項(xiàng)當(dāng)中， 即可完成該舉升的零位設(shè)置。注：由于選中此操作時(shí)，舉升機(jī)構(gòu)的各種限位信號(hào)均失效， 所以操作者應(yīng)當(dāng)尤其注意此操作時(shí)不要損

24、壞舉升機(jī)構(gòu)的各 個(gè)部件，尤其是機(jī)械部件。-WORD格式-可編輯-"ZSZW靳松機(jī)誥人自動(dòng)毗股fit有W公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.2.2 AGV行走手控盒操作方法221 行走操作當(dāng)AGV進(jìn)入手動(dòng)操作時(shí)，可以使用行走手控盒進(jìn)行 AGV的行走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的 行走操作，八個(gè)按鍵分別代表四個(gè)方向的平移和四個(gè)方向的 斜移。具體按鍵與對(duì)應(yīng)功能及液晶顯示如表所示。表2.2手控盒按鍵功能說明按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示1Z前平移MOTIONFORWARDZ后平移MOTION>BACKWARD1¥左平移MOTI

25、ON> LEFT -WARD±右平移MOTION> RIGHT -WARD左前斜移MOTION>LEFT -F ORWARD1右前斜移MOTION>RIHGT -F ORWARD1¥左后斜移MOTION>LEFT -BACKWARD1右后斜移MOTION>RIGHT -BACKWARD按鍵組合對(duì)應(yīng)功能液晶顯示按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示回+叵 + "MOTION左刖轉(zhuǎn)彎仃走TURNLE-F ORWARDMOTION>右前轉(zhuǎn)彎仃疋TURNRl-F ORWARDS+0逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)MOTION>SPIN TURN LEFTMOTIO

26、N> +畤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)SPIN TURN RIGHTMOTION>回+回左后轉(zhuǎn)彎仃走TURNLE-BACKWARDMOTION>S+H右后轉(zhuǎn)彎仃走TURNRI-BACKWAR222速度設(shè)置手動(dòng)操作時(shí)，按下速度設(shè)置鍵，即可進(jìn)入速度設(shè)置狀態(tài)， 液晶顯示當(dāng)前速度級(jí)別，通過前移鍵和后移鍵來提高或降低 速度級(jí)別，再次按下速度設(shè)置鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后，會(huì)有液 晶顯示提示成功。具體步驟如圖2.31所示。-WORD格式-可編輯-"ZSZW 靳松機(jī)誥人目動(dòng)此股悅有館公司 i SIASUN ROBOT & AUTOUATIOH CO., LTD.Step 1: Press SPEE

27、D butt on,curre nt speed level is displayed.SPEEDSPEED LEVEL 2ALIGNSPEEDUSERStep 2: Press Forward butt on,Step 3: Press Backward butt on,curre nt speed level is decreased.Step 4: Press SPEED butt onagai n, new speed level is set.圖2.31使用手控盒設(shè)置速度級(jí)別步驟-WORD格式-可編輯-SMSUN器人自彷毗股悅有即公4 SIASUN ROBOT & AUTOM

28、ATION CO LTD.在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)置鍵把AGV速度設(shè)為最低（速度 1 ）; AGV手動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。223自動(dòng)對(duì)線手動(dòng)將AGV運(yùn)行到導(dǎo)航帶上，按下自動(dòng)對(duì)線鍵，即可 使AGV自動(dòng)對(duì)線，運(yùn)行到前方站點(diǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀2.3 AGV 舉升面板操作方法對(duì)于每一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)，AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和 舉升使能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對(duì)相應(yīng)的舉 升進(jìn)行操作。用戶應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對(duì)舉升進(jìn)行上升、下降的 操作。在裝配過程中，用戶可以通過相應(yīng)面板上的對(duì)應(yīng)按鈕 正確的移動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作。前后舉升面板上各有一個(gè)停止按鈕，用戶可以使用該停 止按鈕中斷相應(yīng)舉升

29、的動(dòng)作。注：在上線自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若舉升停止按鈕按下，可能無 法完成在啟動(dòng)前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無法自動(dòng)運(yùn)行。此時(shí) 需松開停止按鈕，重新自動(dòng)運(yùn)行一次。3. AGV運(yùn)行方法3.1 AGV 開機(jī)通電操作AGV的開機(jī)通電遵循以下步驟:1. 打開操作面板上的鑰匙開關(guān)，AGV開始上電初始化。2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會(huì)進(jìn)入啟動(dòng)代理程序，如圖所示。在倒數(shù)10秒或用戶選擇“啟動(dòng)AGV ”后，開始進(jìn)行AGV 程序初始化。3. 在小車程序初始化之后。打開所有急停開關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成舉升得自動(dòng)復(fù)位。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校正，直接進(jìn)入主畫面，狀態(tài)欄顯示當(dāng)前急停狀態(tài)。4. 進(jìn)入主界面畫面

30、后，開機(jī)完畢，即可繼續(xù)操作進(jìn)入自動(dòng)或 手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。3.2 AGV關(guān)機(jī)斷電操作AGV下電應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：1. 結(jié)束AGV當(dāng)前的任務(wù)或手動(dòng)操作，并返回到主界面。2. 按下急停開關(guān)，切斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。（旋轉(zhuǎn)至 OFF），此時(shí)小車即關(guān)機(jī)斷電成功。3.3 AGV 運(yùn)行方式選擇操作人員按照3.1的開機(jī)通電操作步驟將 AGV通電成功之后，進(jìn)入 AGV操作軟件的主界面，此時(shí)可選擇自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)操作，狀態(tài)察看，設(shè)置等選項(xiàng)。工作人員可使用F1-F4鍵進(jìn)行選擇-WORD格式-可編輯-SMSUNi機(jī)誥人目貞址股悄有愎公司* ii SIASUN ROBOT & AUTO

31、MATION CO., LTD.自動(dòng)運(yùn)行：分為在線運(yùn)行方式與離線運(yùn)行方式，在線運(yùn)行時(shí)所有AGV小車由控制臺(tái)集中調(diào)度運(yùn)行，AGV運(yùn)行任務(wù)由控制臺(tái)設(shè)置，離線運(yùn)行時(shí)由操作人員通過操作面板選擇運(yùn)行AGV控制器中的固定任務(wù)。手動(dòng)運(yùn)行：在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。3.3.1在線運(yùn)行方式在線運(yùn)行方式是 AGV的主要運(yùn)行方式，當(dāng)操作人員選 擇自動(dòng)運(yùn)行后，AGV進(jìn)入在線運(yùn)行方式，并通過無線通訊通 知控制臺(tái)其所在站點(diǎn)及車號(hào)，接受控制臺(tái)的任務(wù)開始運(yùn)行， 實(shí)時(shí)與控制臺(tái)保持通訊，接受控制臺(tái)的調(diào)度。操作方法：進(jìn)入車體軟件主界面后，選擇F1按鍵，出現(xiàn)準(zhǔn)備運(yùn)行畫面，若當(dāng)前停車位置不明，則

32、需要輸入啟動(dòng)初 始站點(diǎn)號(hào)。再次按下 F1鍵即選擇Online，AGV進(jìn)入自動(dòng) 在線運(yùn)行狀態(tài)。圖3.1自動(dòng)運(yùn)行初始化界面332離線運(yùn)行方式離線運(yùn)行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用， 其運(yùn)行AGV 控制器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。 在該方式下運(yùn)行，AGV不與控 制臺(tái)通訊。操作方法：在圖3.1所示的界面中，點(diǎn)擊 Offline即可 進(jìn)入任務(wù)選擇狀態(tài)，如圖 3.2所示，此時(shí)選定任務(wù)后，即可 進(jìn)入離線自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。圖3.2離線運(yùn)行任務(wù)選擇界面3.3.3手動(dòng)運(yùn)行方式手動(dòng)運(yùn)行方式是由操作者通過手控盒控制AGV手動(dòng)運(yùn)行。操作方法：在手動(dòng)方式下，操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運(yùn)行，在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察當(dāng)前的車體

33、姿態(tài)，主顯 示區(qū)還可顯示手控盒實(shí)時(shí)控制車體運(yùn)行的方向-WORD格式-可編輯-"ZSZW 靳松Hl 25人目動(dòng)毗股fit有W公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO., LTD.3.4 AGV退出系統(tǒng)操作3.4.1 AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出1. 手動(dòng)暫停后任務(wù)的退出按停止按鈕（Run-stop ）或 F3 鍵Suspend , AGV 手動(dòng)暫停，如需退出當(dāng)前運(yùn)行模式，按 F4鍵Abort，彈出 對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。（1）立即結(jié)束指 AGV在當(dāng)前位置立即退出在線或 離線運(yùn)行任務(wù)。（2） 完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束指在選擇這一項(xiàng)后，AGV不是立即

34、退出在線自動(dòng)運(yùn)行模式，而是等完成當(dāng)前控制臺(tái)發(fā) 出的調(diào)度任務(wù)后再退出當(dāng)前任務(wù)。退出后顯示器將顯示主畫面等待。在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。2. 保險(xiǎn)杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車體會(huì)進(jìn)入暫停狀態(tài)，按F4鍵Abort，彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操作 與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫面等待。在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。3. 急停后任務(wù)的退出按急停按鈕后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源關(guān)閉，車體停止運(yùn)行。 按F4鍵Abort，彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù) 后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主 畫面等待，此時(shí)狀態(tài)欄顯示急停按下的

35、圖標(biāo)，再次運(yùn)行時(shí)需 重新松開急停按鈕。1 .進(jìn)行其他操作之前先松開急停按鈕。2 .在AGV退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。342 AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)前面介紹了 3種運(yùn)行任務(wù)退出的處理方式，也提到在 AGV退出任務(wù)，停止工作的同時(shí)仍然與控制臺(tái)保持通訊聯(lián) 系，如果此時(shí)用戶想要停用某臺(tái)AGV，需要對(duì)其進(jìn)行安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)的操作，否則，控制臺(tái)仍然認(rèn)為該AGV在系統(tǒng)調(diào)度之中。3.5 AGV暫停方式3.5.1 AGV 安全暫停如果想在AGV運(yùn)行期間停車，可選擇下述幾種停車方 法。其中包括軟件控制停車和硬件控制停車。1 .軟件停車當(dāng)AGV在離線或在線運(yùn)行時(shí)，按下操作面板上的停止 鍵，AGV

36、將停車，停止鍵燈亮。顯示器顯示停車原因：用戶 暫停，狀態(tài)欄中顯示手動(dòng)暫停的圖標(biāo)。主顯示區(qū)提示停車原因，通過F1F4功能鍵可選擇下一步的操作，按 F3鍵ResumeAGV 可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行， 按F4鍵Abort將退出在線運(yùn)行方式顯示器提示結(jié)束方式， 立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)結(jié)束。在暫停狀態(tài)下，還可以按啟 動(dòng)按鈕恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行。2 .硬件停車在AGV運(yùn)行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按-WORD格式-可編輯-霹 出SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD下AGV車體上的急停按鈕使 AGV停車或壓縮車體的保險(xiǎn)杠 進(jìn)行停車。此時(shí)顯示器顯示停車原因：緊急停車，狀態(tài)欄中

37、提示有急停的圖標(biāo)，如果緊急情況已排除想恢復(fù)AGV的正常運(yùn)行，需先將急停按鈕松開， 然后按F3鍵恢復(fù)運(yùn)行或按 啟動(dòng)鍵來恢復(fù) AGV的正常運(yùn)行。當(dāng)使用急停按鈕使 AGV停車時(shí)，AGV兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將 閃爍，同時(shí)“停止”開關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV緊急停車急停按鈕按下 AGV的ResumeF3 鍵不生效，只有“急 停”按鈕旋開并按下面板復(fù)位按鈕使電機(jī)及車輪抱閘電源 打開，再按下F3鍵或啟動(dòng)按鈕 AGV可恢復(fù)運(yùn)行。注意除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在AGV運(yùn)行過程中按下急停開關(guān)。緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動(dòng)輪上施加了猛烈的剎車。在這種情況下，因?yàn)榘堰^大的力施加到AGV車輪上，應(yīng)注意可能會(huì)對(duì) AGV車輪產(chǎn)生

38、不良影響。3.5.2 AGV 碰撞停車在AGV車前側(cè)裝有防碰保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開后可恢復(fù)運(yùn)行。如碰撞物體不可移動(dòng)，可將AGV開離事故地點(diǎn)，在安全路段上重新上線運(yùn)行。3.6 AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程AGV完整的動(dòng)態(tài)裝配流程大致分為以下幾個(gè)部分:1 . 裝載托盤過程；2 . 吊裝后橋過程3 . 動(dòng)態(tài)合裝過程；4 . 結(jié)束復(fù)位過程；1 .裝載過程：當(dāng)操作者按照前述方法啟動(dòng)AGV并將AGV自動(dòng)上線運(yùn)行以后，裝載托盤過程就是整個(gè)工作流程的 第一個(gè)階段，此階段 AGV停靠在裝載點(diǎn)，等待裝載操作的 加載完成，當(dāng)自動(dòng)將裝有發(fā)動(dòng)機(jī)的托盤加載到AGV完成操作，開始進(jìn)入下一個(gè)階段，準(zhǔn)備合裝2 .吊裝過程：此

39、階段 AGV?？吭诘跹b點(diǎn)，等待吊裝操作的加載完成，當(dāng)操作者將后橋加載到 AGV操作完成之后， 需要觸發(fā)吊裝完成信號(hào)，按下后舉升機(jī)構(gòu)的下降&復(fù)位，觸發(fā)此信號(hào)，AGV自動(dòng)運(yùn)行到等待位，開始等待被裝配車體到 位，當(dāng)被裝配車體到位后，AGV啟動(dòng)，開始進(jìn)入下一個(gè)階段， 準(zhǔn)備合裝。3 .動(dòng)態(tài)合裝過程：AGV加載完成，啟動(dòng)進(jìn)入合裝階段時(shí)，開始等待放置在被裝配車體上的反光板，當(dāng)AGV找到反光板后，AGV開始跟蹤被裝配車身以同步的速度緩慢移動(dòng)。此時(shí)操作者可將相應(yīng)的掛鏈掛好，開始合裝操作。在合裝開始時(shí)，若 AGV沒有找到反光板或反光板丟失 時(shí)，根據(jù)現(xiàn)場的不同，會(huì)有相應(yīng)的保護(hù)信號(hào)，當(dāng)控制臺(tái)檢測 到反光板丟失

40、信號(hào)，會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)和聲音，同時(shí)將搬 運(yùn)被裝配車身的大鏈停止。合裝超時(shí)情況，當(dāng) AGV快要到達(dá)合裝路段結(jié)束點(diǎn)，操 作者仍然沒有完成裝配工作時(shí)，AGV會(huì)發(fā)出報(bào)警提示，同時(shí)停止搬運(yùn)被裝配車身的大鏈。4 .結(jié)束復(fù)位過程：在合裝操作完成后，同時(shí)按下舉升面板的下降&復(fù)位，或是現(xiàn)場設(shè)置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復(fù) 位信號(hào)，此時(shí)，AGV舉升機(jī)構(gòu)將回到初始位置，同時(shí)AGV開始停止跟蹤，進(jìn)入到下一工作循環(huán)，準(zhǔn)備吊裝加載。-WORD格式-可編輯-SMSUN器人目彷比股罰有W公rI 匚SIASUN ROBOT & AUTOUATIOH CO., LTDt4系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置本章內(nèi)容僅供技術(shù)人員使用4.1系統(tǒng)工具-WORD格式-可編輯-在啟動(dòng)代理程序界面，用戶按下“工具”項(xiàng)，則進(jìn)入系 統(tǒng)工具界面。Boot Agent ProgramAGVCoLiril Duuii：00HoldTodsStart AGVExit圖4