機械原理課程設(shè)計-書本打包機設(shè)計

1、精品文檔課程設(shè)計說明書課程名稱：機械原理課程設(shè)計設(shè)計題目：書本打包機設(shè)計專業(yè)：船機修造班級：2班學生姓名：丁帥學號：學生姓名：郭哲睿學號：指導教師：畢艷麗書本打包機設(shè)計一、工作原理及工藝動作過程書本打包機的用途是要把一摞書（如五本一包）用牛皮紙包成一包，并在兩端 貼好封簽（圖1）。包、封的工藝順序如圖2所示，各工位的布置（俯視）如圖3所示。其工藝過 程如下所述（各工序標號與圖2、3中標號一致）。1. 橫向送書（送一摞書）。2. 縱向推書前進（推一摞書）到工位a,使它與工位bg上的六摞書貼緊。3. 書推到工位a前，包裝紙已先送到位。包裝紙原為整卷筒紙，由上向下送夠 長度后進行裁切。圖1書本打包機

2、的功用圖2包、封工藝順序圖J .1.片亨T T匸二abCdfghiI仃%Y T+審圖3打包過程各工位布置 繼續(xù)推書前進一摞書的位置到工位 b,由于在工位b的書摞上下方設(shè)置有擋 板，以擋住書摞上下方的包裝紙，所以書摞推到 b時實現(xiàn)包三面，這個工序 中推書機構(gòu)共推動ag的七摞書。 推書機構(gòu)回程時，折紙機構(gòu)動作，先折側(cè)邊（將紙卷包成筒狀），再折兩端上、 下邊。 繼續(xù)折前角。 上步動作完成后，推書機構(gòu)已進到下一循環(huán)的工序 ，此時將工位b上的書 推到工位c。在此過程中，利用工位c兩端設(shè)置的擋板實現(xiàn)折后角。 推書機構(gòu)又一次循環(huán)到工序時，將工位c的書摞推至工位d，此位置是兩 端涂漿糊的位置。 涂漿糊。 在工

3、位e貼封簽。在工位f、g用電熱器把漿糊烘干。在工位h時，用人工將包封好的書摞取下。因此書本打包機中的主要機構(gòu)包括：縱向推書機構(gòu)、送紙機構(gòu)及裁紙機構(gòu)。二、原始數(shù)據(jù)及設(shè)計要求圖4表示由總體設(shè)計規(guī)定的各部分的相對位置及有關(guān)尺寸。其中軸o為機器主軸的位置。圖4機構(gòu)布置圖機構(gòu)的尺寸范圍及其它數(shù)據(jù)機器中機構(gòu)的最大允許長度 A和高度B: APOOOmm BM600mm工作臺面高度：距地面 y TOOmr；距主軸yo4OOmrn主軸水平位置：x馬OOIIOOmm為了保證工作安全、臺面整潔，推書機構(gòu)最好放在臺面以下。（2）工藝要求的數(shù)據(jù)書摞尺寸：a= 13O14Omm b= 18O22Omm推書起始位置：Xo=

4、 2OO mm推書行程：4OO mm推書次數(shù)（主軸轉(zhuǎn)速）：n= 1O±）.1r/min。主軸轉(zhuǎn)速不均勻系數(shù)：S岳25。（3）縱向推書運動要求整個機器的運動循環(huán)以主軸回轉(zhuǎn)一周為一個周期。因此，可以用主軸的轉(zhuǎn)角表示推書機構(gòu)從動件的運動時間。推書動作占1/3周期，相當于主軸轉(zhuǎn)12Oo;快速退回動作時間小于1/3周 期，相當于主軸轉(zhuǎn)角小于1OOo;停止不動時間大于1/3周期，相當于主軸轉(zhuǎn)角 大于14Oo。縱向推書機構(gòu)從動件的工藝動作與主軸轉(zhuǎn)角的關(guān)系見下表：主軸轉(zhuǎn)角縱向推書機構(gòu)從動件（推頭）的工藝動作Oo (8O o)推單摞書(8O o)12Oo推七摞書（同時完成折后角的動作）12Oo 22O

5、o從動件退回22Oo36Oo從動件靜止不動(4)其它機構(gòu)的運動關(guān)系見下表所示工藝動作主軸轉(zhuǎn)角橫向送書150ot 340o折側(cè)邊，折兩端上下邊180ot 340o折前角、涂漿糊、貼封簽、烘干180ot 340o送紙200ot 360ot 70o裁紙70ot 80o各工作阻力的數(shù)據(jù)1) 每摞書的質(zhì)量為4.6kg ；2) 橫向送書機構(gòu)的阻力可假設(shè)為常數(shù)，相當于主軸上有阻力矩：M:4=4000Nm3) 送紙、裁紙機構(gòu)的阻力也認為是常數(shù)，相當于主軸上有阻力矩：MC5=6Nm。4) 折后角機構(gòu)的阻力，相當于四摞書的摩擦阻力。5 )折邊、折前角機構(gòu)的阻力總和，相當于主軸上受到阻力矩Mc6，其大小可用機器在縱

6、向推書行程中(即主軸轉(zhuǎn)角Oo- 120o范圍中)主軸所受縱向推書阻力矩的平均值Mcm8表示為：Mc6 6M cm8nM c3iMcm3可由下式算出：皿創(chuàng)3n式中Mc3i為推程中各分點上主軸所受的阻力矩：n為推程中的分點數(shù)。6)涂漿糊、貼封簽和烘干機構(gòu)的阻力總和，相當于主軸上受到阻力矩 Mc7，其大小可用M昕3表示為：M8M cm3三、設(shè)計任務(1) 根據(jù)工藝動作要求擬定運動循環(huán)圖并繪制在圖紙上；(2) 進行縱向推書機構(gòu)、送紙機構(gòu)及裁紙機構(gòu)的選型；(3) 機械運動方案的評定和選擇；(4) 根據(jù)選定的原動機和執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)擬定機械傳動方案，分配傳動 比，并在圖紙上畫出傳動方案圖；(5) 對機械

7、傳動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)進行運動尺寸計算；(6) 在圖紙上畫出機械運動方案簡圖；(7) 進行飛輪設(shè)計；(8) 編寫設(shè)計計算說明書。橫向送書機構(gòu):方案一：工作原理：通過主動件凸輪的轉(zhuǎn)動將速度通過齒條2一齒條2帶動齒輪1,2轉(zhuǎn)動，并且由齒輪1,2控制不同的傳動比一齒輪1帶動齒條1和其上推頭橫 向運動完成橫向送書動作。方案二:工作原理：輪1為主動件，帶動傳送帶順時針轉(zhuǎn)動，書本放在傳送帶上, 利用摩擦力將書本送到工作臺上。方案比較：方案一的機構(gòu)復雜，采用的構(gòu)件較多，加工成本高，但精度高，課程設(shè)計以 簡單加工成本低，精度高為優(yōu)先考慮。然而，凸輪和從動件之間為高副接觸，壓 強較大，易于磨損。比較方案的機構(gòu)簡單，

8、容易制造，維護方便，成本低廉；過載時，帶在輪面 上打滑，可以防止損壞其他零件，起安全保護作用；能起緩沖和吸振作用，可使 傳動平穩(wěn)，噪聲小。但是因為帶傳動受摩擦力和帶的彈性變形的影響，所以不能 保證準確的傳動比，效率較低。經(jīng)過比較，選第一種方案為最佳方案縱向送書機構(gòu):方案一：工作原理：凸輪為主動件，凸輪的轉(zhuǎn)動使連桿擺動，從而帶動滑塊推頭做 往復運動，從而完成縱向推書動作。萬案一:方案比較:方案二的連桿滑塊機構(gòu)也可以實現(xiàn)橫向推書的功能，但是通過對比方案一 的凸輪齒條機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)復雜的運動要求比較容易設(shè)計各種傳動比的 要求，而且結(jié)構(gòu)緊湊。連桿滑塊機構(gòu)制造容易，但設(shè)計較為困難，連桿機構(gòu)隨著

9、構(gòu)件和運動副數(shù)目的增加，積累誤差較大，傳動精度不高。經(jīng)方案比較：選取方案一為最佳方案。送紙機構(gòu):方案一：工作原理：用皮帶輪控制另一個主動輪，按額定的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，通過不完全齒 輪控制摩擦輪的運動，當需要送紙的時候使不完全齒輪與完全齒輪相嚙合， 實線 送紙，不需要時使不完全齒輪的圓滑面與齒輪相切，實現(xiàn)傳紙的間歇。工作原理：凸輪為原動件，通過凸輪轉(zhuǎn)動而使與滾紙筒相鄰的滾子與滾紙筒 接觸或者相離，當接觸時，由于摩擦較大，滾子轉(zhuǎn)動，帶動紙張下滑，當相離時, 由于無摩擦，紙張停止下滑。方案比較：方案一機構(gòu)簡單，空間構(gòu)件靈活，穩(wěn)定性好，設(shè)計簡單，精度有保證。但其 不完全齒輪加工復雜，成本高，工作時會產(chǎn)生沖擊，

10、載荷不大，對機構(gòu)整體的穩(wěn) 定性影響不大。方案二機構(gòu)也相對簡單，但控制起來精度不高，誤差大，工作時會產(chǎn)生沖擊, 對機構(gòu)的載荷比較大，對機構(gòu)整體的穩(wěn)定性影響較大。經(jīng)過方案比較，擬選取方案一為最佳方案裁紙機構(gòu):方案一:工作原理：凸輪為原動件，凸輪推動推桿先前運動，上下兩邊的壓塊先壓 緊牛皮紙，刀具再向前將紙裁斷。方案二：工作原理：通過主軸的運動將速度 V傳遞到凸輪上，使其轉(zhuǎn)動，將力 與速度通過連桿傳遞給剪刀，通過剪刀截斷合適尺寸的紙，最后達到裁紙的 工作過程。方案比較：方案一的機構(gòu)直觀，簡單地實現(xiàn)裁紙工作，使用凸輪的推動運動來控制 壓緊與切紙，裁紙穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)緊湊，所占用的空間小。裝配略困難。方案二的

11、機構(gòu)復雜，構(gòu)件多，所積累的誤差較大，同樣是使用凸輪的運 動來控制壓緊與切紙，但所占用空間大，裝配較困難。經(jīng)過方案比較：選擇方案一為最佳方案折邊機構(gòu):方案一：工作原理：主要執(zhí)行機構(gòu)為凸輪、連桿和擺桿機構(gòu)，通過凸輪的回轉(zhuǎn)運 動，帶動連桿擺動，進而實現(xiàn)假肢桿件的間隙閉合開啟運動，實現(xiàn)折上下邊 的功能。萬案一:方案比較:方案二也可以實現(xiàn)折上下邊，但是該機構(gòu)只能折一邊（上邊或下邊），因此要實現(xiàn)同時折好兩邊，需要兩個對稱的機構(gòu)，而且曲柄連續(xù)回轉(zhuǎn)難以控制好折邊 時間，因而精確度不如方案一機構(gòu)高，同時運動幅度也比較大，占空間大。經(jīng)比較：選取方案一為最佳方案。折前角機構(gòu):方案一：工作原理：主要執(zhí)行機構(gòu)為一個隨軸

12、回轉(zhuǎn)的半球形轉(zhuǎn)子， 該機構(gòu)隨軸轉(zhuǎn)動, 上下邊折好后，半球形轉(zhuǎn)子剛好轉(zhuǎn)過來實現(xiàn)折前角的功能。 后角利用固定擋板折 好。萬案一:工作原理：主要執(zhí)行機構(gòu)為一個隨軸轉(zhuǎn)動的矩形框和齒輪機構(gòu)，該機構(gòu) 為由齒輪帶動的，做圓周運動的機構(gòu)。初始狀態(tài)下，兩滾輪所在平面平行于書運 動方向，以便書兩邊所帶的紙能夠順利通過。當側(cè)邊與兩端上下邊折起來之后， 齒輪帶動其繞豎直軸作半周圓周運動，使豎直滾輪掠過前角邊，將其折起。方案比較：方案一與方案二工作原理相似，但由于方案一為半球形轉(zhuǎn)子，力度更大，因 此精度就越高，效率也就越高。經(jīng)比較，選取方案一為最佳方案涂漿糊貼標簽烘干機構(gòu):方案一:工作原理：通過凸輪的轉(zhuǎn)動帶動與凸輪連接

13、的輪軸，并使其上面的水 平板塊做水平往復運動，在推書機構(gòu)把第二摞書推到涂漿糊處，第一摞書恰 好到達貼標簽處。直至最后完成烘干。方案二:工作原理：凸輪的轉(zhuǎn)動帶動滑塊的左右移動，從而實現(xiàn)涂漿糊、貼標 簽、烘干功能。方案比較：方案一雖然多了一個搖桿，傳動穩(wěn)定，但機構(gòu)較多，運動復雜，容易積 累誤差。而方案二相對來說機構(gòu)簡單明了，搭建也方便。經(jīng)比較，選取方案二為最佳方案機構(gòu)總?cè)f案匯總裁紙機構(gòu)折邊機構(gòu)涂漿糊貼標簽烘干機構(gòu)機構(gòu)總運動循環(huán)圖電動機到主軸間的減速機構(gòu)計算減速機構(gòu)的示意圖如下:口r -|1 電動機-匸JEZJ J由選定的數(shù)據(jù)：電動機轉(zhuǎn)速n仁1000r/min,主軸轉(zhuǎn)速n4=10r/min 可通過計

14、算得到各個齒輪的齒數(shù)，傳動比為10。計算過程：i14=z2*z3*z 4 z1*z2 '*z3 '100可?。?z1=24 z2=75 z3=60 z4=160z2'15 z3'20模數(shù)m=2 壓力角a =20°橫向推書機構(gòu)中凸輪機構(gòu)的設(shè)計：（matlab程序在附錄）由上面要求設(shè)定凸輪推程運動角為 120。為了防止推書過程中書本出 現(xiàn)灑落要求推書過程中加速度從零開始，根據(jù)要求凸輪的加速度按正弦規(guī)律 變化?；爻踢^程中加速度沒有要求，我們?nèi)耘f按正弦加速度規(guī)律設(shè)計凸輪。 凸輪的行程有齒輪1可知，h=200mm,設(shè)計凸輪從動件是直動型的，采用壓 力角為30&#

15、176;,基圓半徑110mm?；鶊A最小半徑表達式：Rmi n =將推程位移曲線中ds/d ©最大斜率帶入得:Rmi n=83.3mm選取基圓半徑110mm>83.3mm凸輪從動件位移表達式:3h(0<© <2n /3 )3h2 h2S=h- ( © .)+sin3( © -)(2 n /3< © <4n /3)S=0; (4 n /3< © <2 n )位移曲線凸輪從動件速度表達式:3h 3hV=- -cos3 ©( 0< © <2 n /3 )3hV=-(二3

16、h一 2一cos3( © -)(2 n /3< © <4 n /3)V=0 (4 n /3< © <2n )速度曲線凸輪從動件加速度表達式:h<o2a= sin3 ©( 0<© <2 n /3 )9h<022 _ 衛(wèi)a= - - sin3( ©)(2 n /3< © <4n /3)a=0 (4 n /3< © <2 n )加速度曲線凸輪理論輪廓曲線用解析法對牛頭刨床六桿機構(gòu)運動分析（C語言版，程序在附錄）牛頭刨床機構(gòu)簡圖牛頭刨床三維立體圖1.位

17、置分析:r l cos6 = 5 cost),厶 +人 sin» singA COS03 + /4 COS 0+ - 5£< /> sin0. + /4 sin從而求岀s擴8刖d和2.速度分析：將上式對時間求一階導得:尸-lxo sin q =丘 cos 氏 一 Eg sin /g cos q =戻 sin a + § g cos Q ig sin.【他 sin 0.=電=vEb A® cos&Cq cos&i = 0將上式寫成矩陣式得:"eos j - s3sin 00sin 坷j3<xb 5j 00 一 s

18、in 珀-/4sin 仇-0Z：COB ff3A® %3.加速度分析:將速度分析式對時間再次求一階導得:r -1fi cosyt = y cos也一頭© sin 一(鳥smg +0丁與 sinys + sM； cosBJ sin q 員 shiO. + 頭g cos + .人他 cos 0. + "盧寸 cos6H 一 心成 sin 6.T7m sin 兔 +1血 cos63) - (74cz4 sin.0A + 仃;cos04) = % =牡k 皿鼻cos q sin fl?十厶羽cos 0斗一厶：sin 0斗=0將上式寫成矩陣式可得:«1&

19、必 4 jin fQ0I * IS Mb* tin %-0-嘰眄ejb tj00"s-h W|CIP & 1sin 如盯ns f；00wjttn Sf 屮帖玄“(Min &00小i血it£ 二+ lt|0-Sj !*in £-1a4fd 00S 8、HU £ 0叫010(jew/4ck0 .-0- Wjin Q- L*瀘in dj 0-陽*,0 (L1= 0.125m; L3=0.6m; L4=0.15m; L6=0.275m; L6'=0.575m; w1=1rad/s;)最后利用C語言（咼斯消兀法）對矩陣式進行求解，可得從動件

20、位移， 速度，加速度數(shù)據(jù)，最后利用 matlab將數(shù)據(jù)連成曲線，最終得出如 圖所示曲線（單位皆為國際單位制）:佬竺耳o-O閃% 煩 200 3OT如Q6.4? OO0.QLy圖解法驗證：當原動件角度為0°時:7網(wǎng)利用CAD標注選項得出位移 S=10.11mmc 10=0.1011m;與原圖相符。速度驗證:因為Vb3 = V b2 + Vb3b2；大小方向？w1*l1丄 BC丄 AB/ BC可求得 03=0.052m/s;Vd=03/S3*L3=0.103m/sVe = V d + V ed大小?w3*l3?方向/ EF 丄CD丄DE可求得 M=-0.085m/s與原圖相符。加速度驗證

21、:nab3 +ta b3 =Kab2 + a b3b2 +ra b3b2大小2V b3/S3? V2b2/L12*w3*V b3b2?方向B t C丄CD丄AB丄BC/ BC可求得ab3 ；ad的大小和方向。在通過影像原理可求得a e =a d +nta ed+ a ed大小?V V2ed /I4?方向/ EFVDt E丄 DE可求得ae2=-0.18m/s ;與原圖相符；當原動件角度為200°( 360° -160 °)的時:利用CAD標注選項得出位移 S=-41.55mrrK 10=-4.155m;與原圖相符。速度驗證:因為Vb3 = Vb2 + Vb3_b2

22、;大??？w1*l1?方向 丄BC 丄AB/ BC可求得Vb3;Vd=Vb3/s3*L3Ve = Vd + Ved大小?w3*l3方向/ EF 丄CD丄DE可求得 Ve=-0.13m/s與原圖相符加速度驗證:nab3+ a b3 =ab2 + ab3b2K +b3b22大小 V b3/S3? V2b2/L12*w3*V b3b2方向 B tC丄CD丄 AB丄 BC/ BC可求得ab3 ；在通過影像原理可求得ad的大小和方向n=a d + a edt+ a ed大??？2V V ed /l4方向/ EF V D t e丄DE可求得ae=0.09m/s2;與原圖相符;課程設(shè)計心得體會為期一周的機械原理

23、課程設(shè)計結(jié)束了，在這次實踐的過程中我學到了一些除書本 知識以外的其他東西，領(lǐng)略到了別人在處理專業(yè)技能問題時顯示出的優(yōu)秀品質(zhì)，更深切的體會到人與人之間的那種相互協(xié)調(diào)合作的機制 ，最重要的還是自己對一 些問題的看法產(chǎn)生了良性的變化.當我在設(shè)計當中遇到問題時，必須要有斟酌的態(tài)度才會收到效果。我記得有 位老師說過，有些事情的產(chǎn)生是有原因的，別人能在諸如學習上取得了不一般的 成績，那絕對不是僥幸或者巧合，那是自己付出勞動的成果的彰顯，那是自己辛苦 過程的體現(xiàn).這一句話至今為止我都牢牢的記在心里。這次課程設(shè)計使我明白了自己原來知識還比較欠缺。 自己要學習的東西還太 多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東

24、西都懂，有點眼高手低。通過這次 課程設(shè)計，我才明白學習是一個長期積累的過程， 在以后的工作、生活中都應該 不斷的學習，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。在這次課程設(shè)計中也使我們的同學關(guān)系更進一步了，同學之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不 同的看法對我們更好的理解知識，所以在這里非常感謝幫助我的同學。我的心得也就這么多了，總之，不管學會的還是學不會的的確覺得困難比較多， 真是萬 事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負的感覺。此外，還得 出一個結(jié)論：知識必須通過應用才能實現(xiàn)其價值！ 有些東西以為學會了，但真正 到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認為只有到真正會用的時候才是真的學

25、會 了。附錄：牛頭刨床C語言程序#include <iostream>#include<stdio.h>#include<math.h>#includealgorithm#include<string.h>#define PI 3.1415926using namespace std;const double eps = 1e-15;const int Max_M = 15;const int Max_N = 15;double AugMax_MMax_N+1; /增廣矩陣bool free_xMax_N;/判斷是否是不確定的變元double x

26、Max_N;double x2Max_N;/ 解集double I1,I3,I4,P,G,H,S;double a1,a3,a4,w1;int m,n; /m個方程,n個未知數(shù)double s1,w3,w4,ve;int sign(double x) return (x>eps) - (x<-eps);/*返回值：-1無解0有且僅有一個解>=1有多個解，根據(jù)free_x判斷哪些是不確定的解*/void fun() /增廣矩陣Aug00=cos(a3);Aug01=-P*sin(a3);Aug02=0;Aug03=0;Aug04=-l1*sin(a1)*w1;Aug10=sin

27、(a3);Aug11=P*cos(a3) ;Aug12=0;Aug13=0;Aug14=l1*cos(a1)*w1;Aug20=0;Aug21=-l3*sin(a3);Aug22=-l4*sin(a4);Aug23=-1;Aug24=0;Aug30=0;Aug31=l3*cos(a3);Aug32=l4*cos(a4);Aug33=0;Aug34=0;int Gauss() /高斯消元法int i,j;int row,col,max_r;memset(free_x,true,sizeof(free_x);for(row=0,col=0; row< m&&col<n;

28、 row+,col+)max_r = row;for(i = row+1; i < m; i+)/找到當前列所有行中的最大值(做除法時減小誤差)if(sign(fabs(Augicol)-fabs(Augmax_rcol)>0)max_r = i;if(max_r != row)/將該行與當前行交換for(j = row; j < n+1; j+)swap(Aug【max_rj,Aug【rowj);if(sign(Augrowcol)=0)/ 當前列 row 行以下全為 0(包括 row 行)row-;continue;for(i = row+1; i < m; i+)

29、if(sign(Augicol)=0)continue;double ta = Augicol/Augrowcol;for(j = col; j < n+1; j+)Augij -= Augrowj*ta;for(i = row; i < m; i+)/col=n 存在 0.0,a 的情況，無解if(sign(Augicol)return -1;if(row < n)/存在0.0,0的情況，有多個解，自由變元個數(shù)為n-row 個for(i = row-1; i >=0; i-)int free_num = 0;/自由變元的個數(shù)int free_index;/自由變元的序

30、號for(j = 0; j < n; j+)if(sign(Augij)!=0 && free_xj)free_num+,free_index=j;if(free_num > 1) continue; /該行中的不確定的變元的個數(shù)超過 1個,無法求解，它們?nèi)匀粸椴淮_定的變元/只有一個不確定的變元free_index,可以求解出該變元，且該變元是確定的double tmp = Augin;for(j = 0; j < n; j+)if(sign(Augij)!=O && j!=free_index)tmp -= Augij*xj;xfree_in

31、dex = tmp/Augifree_index;free_xfree_index = false;return n-row;/有且僅有一個解，嚴格的上三角矩陣(n=m)for(i = n-1; i >= 0; i-)double tmp = Augin;for(j = i+1; j < n; j+)if(sign(Augij)!=0)tmp -= Augij*xj;xi = tmp/Augii;return 0;void fun2()Aug00=cos(a3);Aug01=-P*sin(a3);Aug02=0;Aug03=0;Aug04=-(-w3*sin(a3)*s1-w3*(

32、s1*sin(a3)+P*w3*cos(a3)-(l1*w1*w1*cos(a1);Aug【1【0=sin(a3);Aug【1【1=P*cos(a3);Aug【1【2=0;Aug【1【3=0;Aug14=-(s1*w3*cos(a3)+w3*(s1*cos(a3)-P*w3*sin(a3)-w1*l1*w1*sin(a1);Aug20=0;Aug21=-l3*sin(a3);Aug22=-l4*sin(a4);Aug23=0;Aug24=-(-l3*w3*cos(a3)*w3-l4*w4*w4*cos(a4);Aug30=0;Aug31=l3*cos(a3);Aug32=l4*cos(a4);

33、Aug33=0;Aug34=-(-l3*w3*w3*sin(a3)-l4*w4*w4*sin(a4); int main()freopen("in.txt","r",stdin);freopen("out2.txt","w",stdout);/ printf("input l1 l3 l4 H G a1 w1 :n"); cin>>l1»l3>>l4»H>>G;for(int z=0;z<=360;z+)a1= z/180.0*PI;w1=1;oum(D x=ur)ku 匸 d宀 = 二二5二可=)壬匸| -= (+uv 一o"二 UDOJ - XAA-U 一 p%=)ku 匸 d ossneCDMAA 1£ozuaF-Urfcu 匸 dJco><3>FTX