線性系統(tǒng)的校正ppt課件

1、第六章自動控制系統(tǒng)的校正第六章自動控制系統(tǒng)的校正控制系統(tǒng)不可變部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象檢測安裝可變部分放大器、校正安裝迫使系統(tǒng)滿足給定的性能(設(shè)計系統(tǒng))根據(jù)被控對象及其控制要求，選擇適當(dāng)?shù)目刂破骷翱刂埔?guī)律設(shè)計一個滿足給定性能目的的控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計本質(zhì)上是尋覓適宜的校正安裝控制系統(tǒng)的設(shè)計本質(zhì)上是尋覓適宜的校正安裝(校正安裝)在前面幾章中我們詳細(xì)討論了分析控制系統(tǒng)的方法，同時也了解了衡量一個系統(tǒng)性能好壞的規(guī)范。假設(shè)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，那么衡量系統(tǒng)性能的規(guī)范有兩個方面：穩(wěn)態(tài)性能目的和暫態(tài)性能目的。時域頻域穩(wěn)態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差開環(huán)增益，積分環(huán)節(jié)個數(shù)上升時間相角裕量暫態(tài)超調(diào)量增益裕量峰值時間諧振峰值調(diào)理時間截止頻

2、率srertpMptGMrMbstc串聯(lián)校正并聯(lián)校正反響校正復(fù)合前饋、順饋校正校正方式選擇需求思索的要素 系統(tǒng)中信號的性質(zhì)；技術(shù)方便程度；可供選擇的元件；其它性能要求抗干擾性、環(huán)境順應(yīng)性等； 經(jīng)濟(jì)性串聯(lián)校正的特點(diǎn) 設(shè)計較簡單，容易對信號進(jìn)展各種必要的變換， 但需留意負(fù)載效應(yīng)的影響。反響校正的特點(diǎn) 可消除系統(tǒng)原有部分參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響， 元件數(shù)也往往較少。同時采用串、并聯(lián)校正 性能目的要求較高的系統(tǒng)。PID (Proportional Integral Derivative )控制：對偏向信號e(t)進(jìn)展比例、積分和微分運(yùn)算變換后構(gòu)成的一種控制規(guī)律。ProportionIntegralDeri

3、vative P、PI、PD 或PID 控制 適用于數(shù)學(xué)模型知及大多數(shù)數(shù)學(xué)模型難以確 定的控制系統(tǒng)或過程。 PID 控制參數(shù)整定方便，構(gòu)造靈敏pcKsEsUsG)()()(pcKjG)(pcKLlg20)(0)(c比例控制器本質(zhì)是一種增益可調(diào)的放大器比例控制器本質(zhì)是一種增益可調(diào)的放大器對系統(tǒng)性能的影響正好相反。Kp1開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減??；幅值穿越頻率增大，過渡過程時間縮短；系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充分大時才采用比例控制。Kp1 微分控制具有預(yù)測特性。 Td 就是微分控制造用超前于比例控制造用效果的時間間隔。sTKsEsUsGdpc)()()(！微分控制不能夠預(yù)測任何不存在的作用。

4、！微分控制不能夠預(yù)測任何不存在的作用。轉(zhuǎn)機(jī)頻率1=1/Td預(yù)先作用抑制階躍呼應(yīng)的超調(diào) 縮短調(diào)理時間sTsEsUsGdc1)()()(dcjTjG 1)(221lg20)(dcTL）（dcTtgarc)(假設(shè)取 =1pK相位裕量添加，穩(wěn)定 性提高；c增大，快速性提高Kp1時，系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)性能沒有變化。高頻段增益上升，可 能導(dǎo)致執(zhí)行元件輸出 飽和，并且降低了系 統(tǒng)抗干擾的才干；單獨(dú)的微分控制僅僅在單獨(dú)的微分控制僅僅在系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作用，普通不單獨(dú)運(yùn)用。用，普通不單獨(dú)運(yùn)用。 PD控制經(jīng)過引入微分作用改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能調(diào)理Ti 影響積分控制造用；調(diào)理Kp既影響控制造用的比例部

5、分，又影響積分部分。sTsTKsTKsEsUsGiipipc11)()()(由于存在積分控制，PI控制器具有記憶功能。sTsEsUsGic11)()()(iicjTjTjG1)(iicgTTL201lg20)(2290arc)(ictgT轉(zhuǎn)機(jī)頻率1=1/Ti一個積分環(huán)節(jié) 提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度一個開環(huán)零點(diǎn)彌補(bǔ)積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響假設(shè)取 =1pKKpKp1 1系統(tǒng)型次提高， 穩(wěn)態(tài)性能改善。相位裕量減小， 穩(wěn)定程度變差。Kp 1Kp 1系統(tǒng)型次提高， 穩(wěn)態(tài)性能得到改善系統(tǒng)從不穩(wěn)定變?yōu)?穩(wěn)定穩(wěn)定性變好c減小,快速性變差經(jīng)過引入積分控制造用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。經(jīng)過比例控制造用來調(diào)理積分作用所導(dǎo)

6、致相角滯后對系統(tǒng)的穩(wěn)定性所帶來的不利影響。由于 導(dǎo)致引入PI控制器后，系統(tǒng)的相位滯后添加，因此，假設(shè)要經(jīng)過PI控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必需有Kp 1，以降低系統(tǒng)的幅值穿越頻率。090)(1icTtgsTsTsTsTsTKsEsUsGdipc221) 11)(11(1)()()(42122, 1idpdTTKKTTp 一個純積分環(huán)節(jié) 提高穩(wěn)態(tài)精度兩個負(fù)實(shí)部零點(diǎn) 提高動態(tài)性能Kp1idiidicjjjTjTjG2111)(iidicLlg20)1 (lg20)(2222901)(21diictgddiiTT1,1在低頻段，PID控制器經(jīng)過積分控制造用,改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；在中頻段，PID控制器經(jīng)

7、過微分控制造用,有效地提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能。)( ,lg20)( , 0)( ,lg20)(dddiiicL)( ,90)( ,0)0( ,90)(dic近似有：通常PID 控制器中 i Td 無源校正網(wǎng)絡(luò)：阻容元件優(yōu)點(diǎn)：校正元件的特性比較穩(wěn)定。缺陷：由于輸出阻抗較高而輸入阻抗較低，需求另 加放大器并進(jìn)展隔離; 沒有放大增益，只需衰減。有源校正網(wǎng)絡(luò)：阻容電路+線性集成運(yùn)算放大器優(yōu)點(diǎn)：帶有放大器，增益可調(diào)，運(yùn)用方便靈敏。缺陷：特性容易漂移。KsGc)(1212KRRRK2R1R1u2u12RRK 2u1u1R2R0R111)(saTTsasGc111)()()(saTTsasUsUsGioc12

8、21RRRa11CRT ) 1()()(1112sCRRRsUsUio) 1()(1sTKsGpc111CRT 12RRKp111)(saTTsasGc1|) 1(1)(TsasGc采用阻容網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)PD校正安裝時的取值1受超前校正安裝物理構(gòu)造的限制；2 太大，經(jīng)過校正安裝的信號幅值衰減太嚴(yán)重。近似地實(shí)現(xiàn)PD控制適用微分校正電路普通取 20111)(saTTsasGc整個系統(tǒng)的開環(huán)增益下降 倍。為滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求，必需提高放大器的增益予以補(bǔ)償。近似PD校正安裝在整個頻率范圍內(nèi)都產(chǎn)生相位超前。相位超前校正。串聯(lián)校正時Taddm0轉(zhuǎn)角頻率1/T，/T的幾何中點(diǎn) 11sin01aaddmmmasin

9、1sin1 m =20時， m65高通濾波特性，值過大對抑制系統(tǒng)高頻噪聲不利。相位超前 系統(tǒng)帶寬 動態(tài)性能 噪聲為堅(jiān)持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇10(此時m=55)。最大超前角使中頻段使中頻段斜率減小斜率減小在在1/T 和和a/T間引入相位間引入相位超前超前11)(aTsTssGc22221,CRTRRRa)11 ()11 (111)(TsKTsaaTsTssGpc)11 ()()(TsKsUsUpio22CRT 12RRKp11)(aTsTssGc在整個頻率范圍內(nèi)相位都 滯后，相位滯后校正。aTddm10轉(zhuǎn)角頻率1/T，1/T的幾何中點(diǎn)。開環(huán)對數(shù)頻率特性的中高頻部分增益交界頻率 穩(wěn)定裕量串聯(lián)

10、校正時開環(huán)對數(shù)頻率特性的低頻部分穩(wěn)態(tài)精度11sin01aaddm)sin(1)sin(1mma越大，相位滯后越嚴(yán)重。應(yīng)盡量使產(chǎn)生最大滯后相角的頻率m遠(yuǎn)離校正后系統(tǒng)的幅值穿越頻率c，否那么會對系統(tǒng)的動態(tài)性能產(chǎn)生不利影響。對于穩(wěn)定的系統(tǒng) 提高穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確度，1/T 和1/aT 向左遠(yuǎn)離c，使c附近的相位不受滯后環(huán)節(jié)的影響。對于不穩(wěn)定的系統(tǒng)增益降低使得c減小。滯后校正安裝本質(zhì)上是 一個低通濾波器，它對低 頻信號根本上無衰減作用,但能減弱高頻噪聲， 越大，抑制噪聲才干越強(qiáng)。通常選 = 10左右。1111)(2211saTsTsaTsTsGc滯后-超前校正221RRRa111CRT 222CRT 1)()

11、1)(1()(2122121saTTsTTsTsTsGc)(11 )()(21212121sTTTTsTTTTsUsUGioc111CRT 222CRT 21CR1)() 1)(1()(2122121saTTsTTsTsTsGc1,12aTTPID校正2121aTaTaTT1111)(2211saTsTsaTsTsGc滯后-超前校正1111)(2211sTsTsTsTsGc前半段是相位滯后部分,由于具有使增益衰減的作用，所以允許在低頻段提高增益，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。后半段是相位超前部分,可以提高系統(tǒng)的相位裕量,加大幅值穿越頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。波特波特圖圖1、控制系統(tǒng)的暫態(tài)性能目的、控制

12、系統(tǒng)的暫態(tài)性能目的2、控制系統(tǒng)的帶寬頻率確實(shí)定、控制系統(tǒng)的帶寬頻率確實(shí)定nbs5 . 05s0hnmb2 . 0)2(211)2(1)1)(12(1211)(1)1()1)(1(1211)(11211121212122111212121sssssssssseseniiniinss低頻段低頻段 ( (第一個轉(zhuǎn)機(jī)頻率第一個轉(zhuǎn)機(jī)頻率11之前的頻段之前的頻段) ) 穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)態(tài)性能中頻段中頻段 (1 10c) (1 10c) 動態(tài)性能動態(tài)性能高頻段高頻段 (10c (10c 以后的頻段以后的頻段) ) 抗干擾抗干擾三頻段三頻段低頻段低頻段vjjG)(K)(lglg)(20vK20L穩(wěn)態(tài)誤差精度0型系統(tǒng)

13、 KpK； Kv Ka0I型系統(tǒng) Kp；KvK ；Ka0II型系統(tǒng) Kp；Kv；Ka= K 中頻段反映系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性中頻段中頻段最小相位系統(tǒng)的相位裕量中頻段的斜率高頻段的斜率中頻段的帶寬低頻段斜率中頻帶寬度對中頻帶寬度對 的影響的影響)(09030211131211101ccccccctgtgtgtgtgtg12h11、22離離cc越遠(yuǎn)，即越遠(yuǎn)，即h= 2/1h= 2/1越大，相位裕量越大，相位裕量 越大。越大。相位裕量最大時相位裕量最大時hhc1221hhtghtghtgc211)(111max一個設(shè)計合理的系統(tǒng)的三頻段一個設(shè)計合理的系統(tǒng)的三頻段中頻段的斜率以20dB為宜；低頻段和高頻

14、段可以有更大的斜率 低頻段斜率大，提高穩(wěn)態(tài)性能； 高頻段斜率大，排除干擾。但中頻段必需有足夠的帶寬，以保證系的相位裕 量，帶寬越大，相位裕量越大。 c的大小取決于系統(tǒng)的快速性要求。c大快速性好，但抗擾才干下降。c相頻超前 系統(tǒng)帶寬穩(wěn)定裕度20500mmmasin1sin10alg10）即m(c)2(4)(ssKsGo設(shè)一具有單位反響的控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳送函數(shù)為設(shè)一具有單位反響的控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳送函數(shù)為要求設(shè)計串聯(lián)超前校正安裝，使系統(tǒng)具有靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv等于20s1，相位裕度不小于50。mmTT2111根據(jù)誤差等穩(wěn)態(tài)目的的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K202) 15 . 0(2lim)(lim

15、00KssKsssGKsosv10K) 15 . 0(20)(jjjGo2 2畫出伯德圖，計算未校正系統(tǒng)畫出伯德圖，計算未校正系統(tǒng)GOGOj j ) )的相位裕量的相位裕量17)(1803 . 6coc3851750002 . 438sin138sin1sin1sin1mm4計算校正網(wǎng)絡(luò)系數(shù)計算校正網(wǎng)絡(luò)系數(shù)5確定校正后系統(tǒng)的剪切頻率確定校正后系統(tǒng)的剪切頻率2 . 62 . 4lg10lg20aLm9Tacm6確定超前網(wǎng)絡(luò)的 轉(zhuǎn)角頻率1、24 .182 . 4941. 42 . 49121aTaaTmm7畫出校正后的伯德圖，驗(yàn)畫出校正后的伯德圖，驗(yàn) 算相角穩(wěn)定裕度算相角穩(wěn)定裕度8驗(yàn)算其它性能目的

16、驗(yàn)算其它性能目的?509寫出校正安裝的傳送函數(shù)寫出校正安裝的傳送函數(shù)1054. 01227. 014 .18141. 411)(sssssaTTssGc5 .50)9*054. 0()9*5 . 0(90)9*227. 0(1801054. 01227. 0) 15 . 0(20)()()(111tgtgtgsssssGsGsGcs10提出實(shí)現(xiàn)方式，并確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)提出實(shí)現(xiàn)方式，并確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)11CF227101227. 0611CTR7112 . 4227112aRRkk增益裕量：+分貝相位裕量：50增益穿越頻率：6.3/s9/s閉環(huán)諧振頻率：6/s7/s諧振峰值:31.29G(j)Gs(j)

17、Mr=1.29Mr=3jVU6674433滿足穩(wěn)態(tài)要求帶寬添加、呼應(yīng)加快1.系統(tǒng)穩(wěn)定2.穩(wěn)態(tài)誤差稱心3.瞬態(tài)呼應(yīng)不稱心1.要求提供的相角裕度太大2.未校正系統(tǒng)相角在剪切頻 率急劇減小2222)(1801510ccaaLClg20)(21051222ccT設(shè)一具有單位反響的控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳送函數(shù)為設(shè)一具有單位反響的控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳送函數(shù)為要求設(shè)計串聯(lián)滯后校正安裝，使系統(tǒng)滿足以下性能目的：要求設(shè)計串聯(lián)滯后校正安裝，使系統(tǒng)滿足以下性能目的：) 15 . 0)(1()(sssKsGo15 . 0405sKcv1 1根據(jù)給定的穩(wěn)定誤差或誤差系數(shù)根據(jù)給定的穩(wěn)定誤差或誤差系數(shù), ,確定系統(tǒng)的開環(huán)增益確定

18、系統(tǒng)的開環(huán)增益5) 125. 0)(1(lim)(lim00KssssKssGKsosv) 125. 0)(1(5)(ssssGo2 2確定未校正系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕量確定未校正系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕量1 . 5)24. 225. 0(24. 29018024. 250)(1arctgarctgKLc2、c附近的Gs(j) 的相角減小很快滯后校正1、須添加的相位裕度量較大3、未提出頻寬要求3 3選擇新的選擇新的 c c5521222252. 05525. 090180sarctgarctgccc5選擇校正網(wǎng)絡(luò)的交接頻率選擇校正網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1 . 0552. 05122cT1062.952.05log2

19、052.05log20aa01. 0101 . 0121aaT(6) (6) 畫出校正后伯德圖畫出校正后伯德圖7驗(yàn)算其它性能目的驗(yàn)算其它性能目的8寫出校正安裝的傳送函數(shù)寫出校正安裝的傳送函數(shù)9提出實(shí)現(xiàn)方式，并確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)提出實(shí)現(xiàn)方式，并確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)1s1001s10sGc)(12C10010110622CTR900) 1(21RRkkF超前校正頻帶增寬,動態(tài)質(zhì)量改善,穩(wěn)態(tài)性能改善小滯后校正帶寬降低、呼應(yīng)減慢,穩(wěn)態(tài)特性改善大超前部分：相位超前并在c點(diǎn)上增大了相位裕量滯后部分：在低頻段上添加增益滯后超前校正) 13757. 0237() 12()(2222sssKTssTsKsGs375vK 48

20、125sc單位負(fù)反響其開環(huán)傳送函數(shù)試設(shè)計一校正安裝，使其滿足以下目的：(1根據(jù)給定的穩(wěn)態(tài)誤差或誤差系數(shù)，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益375) 13757. 0237(lim)(lim2200ssssKssGKsssv375K) 13757. 0237(375)(22ssssGs2確定未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量系統(tǒng)穩(wěn)定穩(wěn)態(tài)性能不稱心瞬態(tài)性能不稱心25c35滯后超前校正3超前校正環(huán)節(jié)cm2512)3548(m5 . 225sin125sin1sin1sin12mm063. 0255 . 222mT025. 022T1025. 01063. 05 . 21111)(22222sssTsTsGc5 . 22

21、K附加一放大倍數(shù)為的放大器 4滯后校正環(huán)節(jié)超前校正 附加放大器在處滯后校正引起的滯后足夠小dBKLLacscs5 .29845 .25lg20lg20)()(lg20217 .291cT2 . 0112 . 02551T85. 511T185. 512 . 011)(1111sssTsTsGc185. 512 . 01025. 01063. 05 . 215 . 2)(sssssGc1s8551s201s02501s06301s37570237ss375sGsGsG22cs.).()()()(5確定校正安裝參數(shù)6校驗(yàn)25c48375vKs1s1631R422R5653R204R11C102CF

22、Fkkkk1、利用反響補(bǔ)償取代部分構(gòu)造)(0sG)(sGc)()(1)()(00sGsGsGsGc1)()(0jwGjwGc)(1)(jwGjwGc)(1)(sGsGc假設(shè)在系統(tǒng)任務(wù)頻段內(nèi)，滿足：假設(shè)在系統(tǒng)任務(wù)頻段內(nèi)，滿足：那么：那么：常見的反響補(bǔ)償方式2、降低對參數(shù)變化的敏感度3、反響補(bǔ)償?shù)墓δ?1可以擴(kuò)展系統(tǒng)的頻帶寬度，加快呼應(yīng)速度；可以擴(kuò)展系統(tǒng)的頻帶寬度，加快呼應(yīng)速度； 2可以減弱被反響包圍部分環(huán)節(jié)對控制性能的不利影響；可以減弱被反響包圍部分環(huán)節(jié)對控制性能的不利影響； 3與串聯(lián)補(bǔ)償，本錢較高。與串聯(lián)補(bǔ)償，本錢較高。串聯(lián)校正比反響校正簡單，但串聯(lián)校正對系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性有較高的要求。 反

23、響校正對系統(tǒng)元件特性的穩(wěn)定性要求較低，由于其減弱了元件特性變化對整個系統(tǒng)特性的影響。反響校正常需由一些昂貴而龐大的部件所構(gòu)成，對某些系統(tǒng)能夠難以運(yùn)用。反響校正與串聯(lián)校正的比較反響校正與串聯(lián)校正的比較！反響校正可以起到與串聯(lián)校正同樣的作用，且具有較好的抗噪才干。反響校正的綜合反響校正的綜合)()(1)()()(1)()()()(22321sHsGsGsHsGsGsGsGsGcscds)()(1lg20)()(2jHjGLLcsds)()()()(321sGsGsGsGs)()()()(1lg202dsscLLjHjG1)()(2jHjGc)()(lg20)()(1lg2022jHjGjHjGcc

24、)()()(lg20)(2dsscLLjHL)()()()(lg202LLLjHdssc留意留意由于|G2(j)Hc(j)| 1，故在受校正頻段Hc() + L2() Ls() Lds() 0Ls() Lds()越大，校正安裝精度越高。部分反響回路必需穩(wěn)定。)()()()(lg202LLLjHdssc實(shí)踐設(shè)計時，也可先采用串聯(lián)校正方法得到稱心的已校開環(huán)傳送函數(shù)，然后用等效的部分反響校正來實(shí)現(xiàn)。分析法預(yù)先選擇參數(shù)待定的反響校正安裝，根據(jù)性能要求經(jīng)過分析法確定參數(shù)。某高炮電氣液壓跟蹤系統(tǒng)為一個二階無差系統(tǒng)，其原理方塊圖如下圖。試設(shè)計一反響校正安裝，并使系統(tǒng)滿足以下質(zhì)量目的：1系統(tǒng)在最大跟蹤速度 及

25、最大跟蹤加速度 時,系統(tǒng)的最大誤差 ；2 在單位階躍信號作用下，系統(tǒng)的瞬態(tài)呼應(yīng)時間 超調(diào)量 ；s/18 2/3 s42. 0mests2 . 1%30)042. 01)(0072. 01)(146. 01 (25100)()()()(2321sssssGsGsGsGs當(dāng) 時， dB轉(zhuǎn)角頻率依次為18825100lg20) 1 (sL1185. 6146. 01s128 .23042. 01s131390072. 01s該系統(tǒng)為一個II型系統(tǒng)，屬于構(gòu)造不穩(wěn)定的系統(tǒng)。1繪制系統(tǒng)固有對數(shù)頻率特性Ls()2繪制希望特性Lds()3 . 0) 1(4 . 016. 0rM35. 1rM8 .471arc

26、sinrM8 . 68 .47sin18 .47sin1sin1sin1h2 . 1) 1(5 . 2) 1(5 . 122rrcsMMt中頻段：主要確定增益交界頻率和中頻段長度求得增益交界頻率 c=7.4s-1 ;思索到一定裕量，取c=7.8s-1希望特性的中頻段過 =c=7.8s-1 作斜率為20dB/dec直線，思索到 c 添加，應(yīng)選 2=2.4s-1 3=23.8s-1(=Ls() 的一個轉(zhuǎn)角頻率)中頻段實(shí)踐寬度:8 . 69 . 9h23繪制低頻段：過2=2.4s-1的垂線與中頻段的交點(diǎn)，作40dB/dec與中頻段聯(lián)接希望特性的低頻段可滿足要求。繪制高頻段： 處 ，40dB/dec線

27、 處 ，60dB/dec線以后 就與 重合了。 希望特性驗(yàn)算，在交界頻率的相位裕量滿足給定的要求。8 .2334 .45139)(sL)(dsL18 . 7sc5 .471)()(1lg202jHjGc)j (Hlg20)(L)j (H)j (Glg20)j (H)j (G1lg20)(L)(Lc2c2c2dss在中、低頻段(3) 繪制L2()+20lg|Hc(j )|高頻段由20dB/dec轉(zhuǎn)機(jī)至橫軸有380)()(1lg202jHjGc38011lg20)()(1lg202jjHjGc3801lg20)()(lg202jjHjGc故=380處不轉(zhuǎn)機(jī)，向高頻處延伸 )j (Hlg20)(Lc

28、2相當(dāng)于一個積分環(huán)節(jié)小閉環(huán)的相位裕量380)(lg20)(2jHLc 814得反響校正安裝特性 sTsTKsHc121)1 ()(374. 068. 211T022. 05 .4512T111. 0102019KsssHc37. 01)022. 01 (111. 0)()()()()(lg202LLLjHdssc基于誤差控制的缺陷基于誤差控制的缺陷只需當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生誤差或干擾產(chǎn)生影響時，系統(tǒng)才被控只需當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生誤差或干擾產(chǎn)生影響時，系統(tǒng)才被控 制以消除誤差的影響。制以消除誤差的影響。 假設(shè)系統(tǒng)包含有很大時間常數(shù)的環(huán)節(jié)，或者系統(tǒng)假設(shè)系統(tǒng)包含有很大時間常數(shù)的環(huán)節(jié)，或者系統(tǒng)呼應(yīng)速度呼應(yīng)速度 要求很高，調(diào)整速度就不能及時跟隨輸入信號或干擾要求很高，調(diào)整速度就不能及時跟隨輸入信號或干擾信號信號 的變化。從而當(dāng)輸入或干擾變化較快時，會使系統(tǒng)經(jīng)的變化。從而當(dāng)輸入或干擾變化較快時，會使系統(tǒng)經(jīng)常處常處 于具有較大誤差的形狀。于具有較大誤差的形狀。為了減小或消除系統(tǒng)在特定輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差，可 提高系統(tǒng)開環(huán)增益或型次。 這兩種方法均會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 經(jīng)過適中選擇系統(tǒng)帶寬可以抑制高頻擾動 但對低頻擾動無能為力。特別是存在低頻強(qiáng)擾動時，一 般的反響控制校正方法很難滿足系統(tǒng)高性能的要求。處理方法：引入誤差補(bǔ)償通路，與原來的反響控制一同進(jìn)展復(fù)合控制。復(fù)合控制：復(fù)合控制：經(jīng)過在系統(tǒng)中引入輸入或擾