機(jī)器人比賽項(xiàng)目具體介紹

1、仿真組比賽類似FIFA系列足球游戲，由程序自主控制，完全模擬真人比賽,比賽的方式是由Robocup委員會(huì)提供標(biāo)準(zhǔn)的Soccerserver系統(tǒng),各參賽隊(duì)編寫 各自的CLIENT程序，模擬實(shí)際足隊(duì)員參加比賽。Soccerserver是一個(gè)允許競(jìng) 賽者使用各種程序語(yǔ)言進(jìn)行仿真足球比賽的系統(tǒng)。一個(gè)機(jī)器人是Agent, 擁有自己的大腦，是一個(gè)獨(dú)立的主體。 而一個(gè)球隊(duì)實(shí)際是程序組成的。服務(wù)器的工作就是計(jì)算并更新球場(chǎng)上所有物體的位置和運(yùn)動(dòng)，發(fā)送視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)信息給球員，接收球員的命令。比賽以Client/Server 方式進(jìn)行。Server ，即 Soccerserver ，提供了一個(gè)虛擬場(chǎng)地，并對(duì)比賽雙方的

2、全部隊(duì)員和足球的移動(dòng)進(jìn)行仿真。Client ，相當(dāng)于球員的大腦，指揮球員的運(yùn)動(dòng)。Server 和 Client 之間的通信是通過(guò)UDP/IP協(xié)議進(jìn)行的?？稍O(shè)定陣型、戰(zhàn)術(shù)、體力消耗等一系列參數(shù)，比賽上下半場(chǎng)各5 分鐘，由電腦裁判進(jìn)行在線裁定。三維仿真與二維仿真相比，實(shí)現(xiàn)了對(duì)空間的模擬實(shí)戰(zhàn)，使比賽更加激烈，更具觀賞性。2、RoboCupS球機(jī)器人中型組中型組是由兩支各有4個(gè)機(jī)器人的球隊(duì)在5X 10米的場(chǎng)地上進(jìn)行的比賽，每 個(gè)機(jī)器人的尺寸小于 50X50X80cmi所有的機(jī)器人是全自主的，所有的傳感器 都由機(jī)器人自身攜帶，機(jī)器人能使用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與隊(duì)友、場(chǎng)外Coach機(jī)進(jìn)行通訊。除了機(jī)器人上下場(chǎng)外，不允

3、許人類對(duì)比賽進(jìn)行額外的干預(yù)。因此機(jī)器人是全分布式的和全自主的，機(jī)器人需要能夠完全自主的通過(guò)傳感器信息完成目標(biāo)識(shí)別和自定位， 決定自身采取的動(dòng)作，控制電機(jī)和其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)以完成比賽。每場(chǎng)比賽分成兩個(gè) 15 分鐘的半場(chǎng)。比賽過(guò)程由人類裁判控制，裁判具有絕對(duì)的權(quán)威貫徹比賽規(guī)則的執(zhí)行。同時(shí)有一個(gè)助理裁判負(fù)責(zé)操作裁判盒程序，根據(jù)主裁判的判罰發(fā)出相應(yīng)的指令如比賽開(kāi)始、暫停、開(kāi)球、任意球等給比賽雙方球隊(duì)的場(chǎng)外Coach機(jī)，場(chǎng)外Coach 機(jī)再將指令通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給場(chǎng)上比賽的機(jī)器人。根據(jù)當(dāng)前的規(guī)則，RoboCup中型組比賽環(huán)境是高度顏色編碼化的，因此場(chǎng)上各種目標(biāo)可以通過(guò)它們獨(dú)有的顏色信息來(lái)識(shí)別。球門是黃色或者

4、藍(lán)色的，機(jī)器人本身帶有色標(biāo)以區(qū)分兩方。使用橙色的國(guó)際足聯(lián)標(biāo)準(zhǔn)5 號(hào)用球。但在RoboCup2008 開(kāi)始，規(guī)則上將會(huì)有一些重大的變化。如有顏色的球門將會(huì)被替換成白色的球網(wǎng)，有顏色的立柱被取消等。同時(shí)RoboCu葉型組還有進(jìn)一步修改規(guī)則的計(jì) 劃，如允許機(jī)器人色標(biāo)和車體使用任意顏色，比賽用球改為任意FIFA足球，機(jī)器人根據(jù)裁判哨音和手勢(shì)進(jìn)行比賽等。3、舞蹈機(jī)器人比賽舞蹈機(jī)器人由參賽者自主設(shè)計(jì)，機(jī)器人構(gòu)造、服飾及材料均不做限制。機(jī)器人需在 2-5 分鐘內(nèi)自主完成各類動(dòng)作。評(píng)委將從設(shè)計(jì)、創(chuàng)意、舞步編排、動(dòng)作復(fù)雜度、 舞蹈和音樂(lè)的協(xié)調(diào)、比賽場(chǎng)地的利用、娛樂(lè)與推廣價(jià)值等方面進(jìn)行綜合評(píng)分。I 比賽要求A機(jī)器

5、人由手動(dòng)或遙控啟動(dòng)，比賽開(kāi)始后場(chǎng)上人員不超過(guò)兩人B 表演過(guò)程中，機(jī)器人不與參賽人員有接觸，否則取消資格；出現(xiàn)故障可由一名隊(duì)員上前處理或重新啟動(dòng)機(jī)器人，并重新計(jì)算時(shí)間，但將對(duì)成績(jī)予以扣分C舞蹈表演總時(shí)間應(yīng)超過(guò)兩分鐘且不超過(guò)五分鐘，比賽前可有一分鐘的陳述時(shí)間D每隊(duì)機(jī)器人表演結(jié)束后，接受評(píng)委和觀眾提問(wèn)E 不得直接使用或完全防止在往屆中國(guó)機(jī)器人大賽舞蹈組中獲獎(jiǎng)前三名的機(jī)器人參賽，否則取消資格4、雙足競(jìng)步機(jī)器人雙足競(jìng)步機(jī)器人分為交叉足印、狹窄足印和自由體操三個(gè)組別，要求機(jī)器人 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成行走、立正、臥下、前翻、后翻等各種指定動(dòng)作，并行走至終點(diǎn)。其中，自由體操機(jī)器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右轉(zhuǎn)90

6、 度前胸翻、左轉(zhuǎn) 90 度后胸翻、單手左掌上壓、單手右掌上壓、倒立等動(dòng)作，具有較強(qiáng)的觀賞性。 交叉足印競(jìng)步機(jī)器人結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路方式移動(dòng)，機(jī)器人要分清正面及背面，以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用不多于6 只伺服馬達(dá)及伺服馬達(dá)控制板來(lái)完成，最大尺寸為200mn長(zhǎng)）*200mm（寬）*300mm（高），最大重量不超過(guò)1KG 狹窄足印競(jìng)步機(jī)器人結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路方式移動(dòng)，機(jī)器人要分清正面及背面，以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用不多于6 只伺服馬達(dá)及伺服馬達(dá)控制板來(lái)完成，最大尺寸為200mm長(zhǎng)）*200mm（寬）*300mm（高），最大重量不超過(guò)1KG單足最大尺寸要能

7、放進(jìn)（長(zhǎng)）150mm*（寬）60mrnfe方格內(nèi)I 比賽要求交叉足印競(jìng)步機(jī)器人大學(xué)組：比賽開(kāi)始時(shí)先走3 步、立正、臥下、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走 3 步、立正、臥下（身體向后）、再向后翻跟斗3 次，再起立，然后以輕快步履走向終點(diǎn)，參賽者要在指定3 分鐘或少于指定時(shí)間內(nèi)完成所有動(dòng)作，及走到終點(diǎn)。中學(xué)組：比賽開(kāi)始時(shí)先走3 步、立正、臥下、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走 3 步、立正、臥下（身體向前）、再向前翻跟斗3 次，再起立，然后以輕快步履走向終點(diǎn)，參賽者要在指定5 分鐘或少于指定時(shí)間內(nèi)完成所有動(dòng)作，及走到終點(diǎn)。狹窄足印競(jìng)步機(jī)器人大學(xué)組：比賽開(kāi)始時(shí)先走3 步、立正、臥下（身體向前）、向

8、前翻跟斗3 次、再起立，向前走3 步、立正、臥下（身體向后）、再向后翻跟斗2 次，再起立，然后以輕快步履走向終點(diǎn)，參賽者要在指定5 分鐘或少于指定時(shí)間內(nèi)完成所有動(dòng)作，及走到終點(diǎn)。中學(xué)組：比賽開(kāi)始時(shí)先走3 步、立正、臥下（身體向前）、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走3 步、立正、臥下（身體向前）、再向前翻跟斗2 次，再起立，然后以輕快步履走向終點(diǎn)，參賽者要在指定7 分鐘或少于指定時(shí)間內(nèi)完成所有動(dòng)作，及走到終點(diǎn)。II 計(jì)分A每次行走跌倒扣10分，指定在原位將機(jī)器人重新放正繼續(xù)，不另補(bǔ)時(shí)B 不按指定動(dòng)作次序運(yùn)行則按次序偏差次數(shù)扣分，每次偏差扣10 分C行走每出線一次扣10分D人為干預(yù)一次扣10分E

9、扣分少者勝，扣分相同的，以時(shí)間短者勝 自由體操I 比賽要求將 10只伺服馬達(dá)的人型機(jī)器人放在2 米直徑，貼了界線的圓形場(chǎng)地，在界線內(nèi)中心有一個(gè)直徑25CM勺圓作為起步區(qū)，就在2M場(chǎng)地內(nèi)做體操表演（小于2分鐘） ，動(dòng)作包括：雙手雙足貼身直立向前鞠躬（起始動(dòng)作），其他動(dòng)作由程序而定，次序不限。收式為雙手雙足貼身直立，向前鞠躬再直立。II 計(jì)分A每出線一次扣10分B 人為干預(yù)一次扣10 分C扣分少者勝，扣分相同的，以時(shí)間短者勝5、機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽比賽場(chǎng)地（即擂臺(tái)）大小為長(zhǎng) 2400 mm寬2400mm高150mm中心區(qū)域?yàn)槔拗鲄^(qū)域。武術(shù)擂臺(tái)賽分為以下五個(gè)組別，無(wú)差別組，無(wú)差別組標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，仿人 組，仿

10、人組標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，技術(shù)挑戰(zhàn)賽。 無(wú)差別組不限制參賽機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式，可以采用輪式、履帶式、足式移動(dòng)。 無(wú)差別組標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)每個(gè)參賽機(jī)器人的任何部分都只能使用同一廠家提供的機(jī)器人套件中的部件完成，結(jié)構(gòu)件只能使用塑料部件，例如 LEGO?機(jī)器人套件，其他規(guī)則與無(wú)差 別組完全相同。（無(wú)差別組（含標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)）結(jié)構(gòu)形式不限，尺寸重量限制：I標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組機(jī)器人重量不超過(guò) 3KG非標(biāo)準(zhǔn)不超過(guò)6KGII機(jī)器人在出發(fā)區(qū)的投影尺寸不超過(guò) 300mm*300mm正方形，不超過(guò)400mm 高度III 登臺(tái)后可自主變形，不再受尺寸限制，變形不可遙控操作） 仿人組參賽機(jī)器人必須具備幾個(gè)明顯的仿人類特征。具體標(biāo)準(zhǔn)如下：A需具備頭部、軀干

11、、四肢幾個(gè)基本特征，必須具備兩個(gè)手臂，每個(gè)手臂不少于 3 個(gè)動(dòng)力關(guān)節(jié)，一個(gè)具備俯仰或旋轉(zhuǎn)動(dòng)力關(guān)節(jié)的腰部以及明顯的雙腿特征B移動(dòng)底盤不限制運(yùn)動(dòng)方式，但在場(chǎng)地上投影尺寸不得超過(guò) 240*240mm勺正方形，如果移動(dòng)底盤有外側(cè)壁，所有外側(cè)壁面必須與地面垂直（底盤：機(jī)器人放置在平面上，從底部向上150mm勺一部分成為底盤）C機(jī)器人在賽前通過(guò)資格認(rèn)證，認(rèn)證方法：在賽前將以個(gè)直徑為 100mm高 300mm重約0.5KG的PVC1料管舉起，以圓柱體離開(kāi)地面10MMz上為準(zhǔn)，每個(gè) 機(jī)器人有三次嘗試機(jī)會(huì)，三次沒(méi)有成功，沒(méi)有參賽資格D完整機(jī)器人整體高度不低于 400MM重量不超過(guò)4KG兩條手臂肩關(guān)節(jié)頂部距離地面

12、的高度不低于300MME 比賽中機(jī)器人軀干、頭部、四肢不可接觸地面，機(jī)器人必須用手臂擊打?qū)Ψ健臼侵鲃?dòng)擊打，某一部分切實(shí)觸碰對(duì)方，動(dòng)作有一定幅度和力度】F 機(jī)器人身體和手臂必須穿著裝飾性的服飾 仿人組標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)每個(gè)參賽機(jī)器人的任何部分都只能使用同一廠家提供的機(jī)器人套件中的部件完成，結(jié)構(gòu)件只能使用塑料部件，例如 LEGO?機(jī)器人套件，其他規(guī)則與仿人 組完全相同。,技術(shù)挑戰(zhàn)賽機(jī)器人的各項(xiàng)數(shù)據(jù)的限制和技術(shù)要求與仿人組機(jī)器人競(jìng)賽相同。內(nèi)容為兩臺(tái)機(jī)器人自主由黃色出發(fā)區(qū)走上擂臺(tái)，并利用臺(tái)上道具完成表演。以 3 位專家評(píng)分，取平均分方式。標(biāo)準(zhǔn)如下： 技術(shù)文檔10分：大賽前15天截止，由參賽隊(duì)提交技術(shù)文檔，技術(shù)委

13、員會(huì)根據(jù)文檔嚴(yán)謹(jǐn)性、實(shí)用性、資料詳細(xì)程度三方面打分，如不提交文檔，此項(xiàng)分?jǐn)?shù) 為0 現(xiàn)場(chǎng)表現(xiàn)90分A自主出發(fā)后，找到麥克風(fēng)位置并靠近它停下，此項(xiàng) 5分B 以語(yǔ)音自我介紹，長(zhǎng)度不超過(guò)20 秒，語(yǔ)音應(yīng)由麥克拾取并播放。如碰到麥克及綠色柱子得0 分C來(lái)到白色柱子前得5分，舉起繡球并扔到臺(tái)下，10分D返回，把柱子推到擂臺(tái)邊緣并停下，5分，用手將柱子打下擂臺(tái)，5分E 靠近銅鑼，并利用手臂擊打銅鑼3 次，用手臂擊打5 分，用具備自由度的腳擊打10 分F 完成以上步驟后，重新回到擂臺(tái)中央進(jìn)行傳統(tǒng)武術(shù)套路表演，并以語(yǔ)音向觀眾致謝，10分G致謝后，需自主從任意一個(gè)出發(fā)區(qū)走下擂臺(tái)，10分H 雙足分離、輪腿式得5 分

14、，雙足步行得10 分I 機(jī)器人外觀、裝飾和風(fēng)格，動(dòng)作協(xié)調(diào)性、連貫性10 分J 每只隊(duì)伍兩次機(jī)會(huì)，成績(jī)?nèi)∽詈糜涗?，參賽時(shí)間為5 分鐘K 機(jī)器人資格認(rèn)證同仿人組的規(guī)則相同6、 （人型）輪式機(jī)器人游中國(guó)競(jìng)賽項(xiàng)目分為短假旅游和長(zhǎng)假旅游兩項(xiàng)內(nèi)容。要求參賽機(jī)器人在規(guī)定假期內(nèi)，游歷盡可能多的景點(diǎn)，獲得盡量多的得分，并回到出發(fā)地點(diǎn)。短假游：在規(guī)定假期（30 秒）內(nèi)，游歷盡可能多的景點(diǎn)（無(wú)橋、無(wú)門、無(wú)路障） ，完成計(jì)劃中的旅游活動(dòng)，并回到出發(fā)地點(diǎn)。長(zhǎng)假游：在規(guī)定假期（90 秒）內(nèi)，游歷盡可能多的景點(diǎn)（有橋、有門、有路障） ，完成計(jì)劃中的旅游活動(dòng)，并回到出發(fā)地點(diǎn)。I 比賽場(chǎng)地：大體范圍為7m*9m場(chǎng)地表面為綠色地

15、毯，邊界由約 100mm*50mmj邊框圍成。道路中心有寬度約為24mm勺白線，用以引導(dǎo)機(jī)器人。移動(dòng)景點(diǎn)、門檻與減速型路障的通道中間有同樣寬度的約24mm的白色引導(dǎo)線。比賽起止區(qū)委一個(gè) 500mm*500mm方形區(qū)域。該區(qū)域與道路連接處有一個(gè)帶門檻的計(jì)時(shí)裝置。II 景點(diǎn)共有 17 個(gè)固定景點(diǎn)、多個(gè)備選可移動(dòng)景點(diǎn)，所有固定景點(diǎn)都在其所處道路的盡頭；各可移動(dòng)景點(diǎn)均跨越道路，擺放在所選道路段得中間部位。根據(jù)景點(diǎn)與出發(fā)點(diǎn)的距離及其特殊性，各景點(diǎn)的分值不同，每次大賽的具體景點(diǎn)名稱由項(xiàng)目工作委員會(huì)確定。III 相關(guān)規(guī)則A要求給每臺(tái)機(jī)器人取名，便于報(bào)名、等級(jí)、標(biāo)識(shí)、識(shí)別B 機(jī)器人尺寸和重量無(wú)限制，要能明顯推

16、動(dòng)固定景點(diǎn)的擋板、能通過(guò)可移動(dòng)景點(diǎn)、能越過(guò)減速型路障C在不違反其他規(guī)則和規(guī)范情況下，對(duì)機(jī)器人傳感器的類型與數(shù)量沒(méi)有限制D在賽前對(duì)機(jī)器人充足電力，比賽中啟動(dòng)后，不得中斷比賽再次充電E 啟動(dòng)按鈕須便于操作，一旦啟動(dòng)必須在無(wú)人干預(yù)的情況下自己控制，禁止參賽者放置任何標(biāo)記來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航IV 關(guān)于比賽比賽分為兩輪進(jìn)行，每一輪一臺(tái)機(jī)器人可以連續(xù)走兩次。在所有機(jī)器人進(jìn)行完第一輪比賽后再開(kāi)始第二輪比賽。A由（僅允許）一名參賽機(jī)器人的教練進(jìn)入比賽場(chǎng)地，將機(jī)器人放入比賽場(chǎng)地的起止區(qū)準(zhǔn)備出發(fā)B 教練擲骰子隨機(jī)選擇阻斷型路障擺放的位置并擺放C教練自由選擇門型景點(diǎn)并擺放位置D 裁判發(fā)出開(kāi)始命令后，教練啟動(dòng)按鈕（不允許

17、其他操作），裁判不接觸機(jī)器人E 機(jī)器人分別從越過(guò)到返回起止區(qū)開(kāi)始和停止計(jì)時(shí)F 啟動(dòng)后規(guī)定時(shí)間到，尚未回到起止區(qū)時(shí)，立即停止比賽。此前的累積得分有效G固定景點(diǎn)：需碰到代表景點(diǎn)的擋板，擋板明顯擺動(dòng)，才被認(rèn)為到達(dá)，方可得分H 橋梁景點(diǎn)：成功全部走過(guò)橋梁，方可得分。掉落橋下則比賽結(jié)束。此前累積得分有效I 門型景點(diǎn)：身體全部成功穿越，方可得分J 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，到達(dá)一個(gè)以上景點(diǎn)后能正常返回起止區(qū)，加100 分K 每項(xiàng)比賽2 輪，可獲得4 個(gè)成績(jī)，最終得分取高分；放棄一次以0 分計(jì)L 機(jī)器人運(yùn)行中，本體的投影不得全部脫離線路7、微軟（MS機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽仿真賽I 比賽內(nèi)容比賽采用1 對(duì) 1 的競(jìng)賽模式，每隊(duì)

18、一臺(tái)機(jī)器人，比賽過(guò)程中人不能干預(yù)，也不可更換決策。一場(chǎng)比賽共10 局， 每局比賽時(shí)間為40 秒， 獲勝局?jǐn)?shù)多的一方獲勝，若獲勝局?jǐn)?shù)持平，則平局。比賽制度視由具體報(bào)名情況而定。比賽中，雙方各出一個(gè)機(jī)器人在指定的擂臺(tái)上，模擬人類相撲比賽的形式，雙方機(jī)器人相互擊打或推擠，如果一方機(jī)器人倒下或掉下擂臺(tái)，則另一方獲勝；如果雙方均未跌下，則在規(guī)定時(shí)間內(nèi)距離擂臺(tái)中心點(diǎn)近的一方勝。我們?cè)O(shè)計(jì)一套策略是：尋找對(duì)手、接近對(duì)手、撞擊對(duì)手、逃跑、占據(jù)中心位置等五個(gè)動(dòng)作。比賽開(kāi)始時(shí)，利用激光尋找對(duì)手；發(fā)現(xiàn)對(duì)手后，先判斷自己是否在安全地帶（不在場(chǎng)地的邊界區(qū)域），若在安全地帶，就去接近對(duì)手、撞擊對(duì)手，否則就逃跑到安全地帶，然后重新尋找對(duì)手。如果距離比賽快結(jié)束時(shí)，還未把對(duì) 方機(jī)器人擊倒或推下擂臺(tái)，我方機(jī)器人就要放棄搏斗去占據(jù)擂臺(tái)中心。II 獲勝條件（ 1）比賽過(guò)程中，若一方倒地（上身與擂臺(tái)接觸）、或掉下擂臺(tái)（機(jī)器人與臺(tái)下地面接觸），則計(jì)時(shí)5 秒， 5 秒內(nèi)，若另一方未出現(xiàn)以上兩種情況，則另一方獲勝，否則，記為平局。（ 2）若時(shí)間到，雙方都未倒地或掉下擂臺(tái)。此