機器人比賽項目具體介紹

1、仿真組比賽類似FIFA系列足球游戲，由程序自主控制，完全模擬真人比賽,比賽的方式是由Robocup委員會提供標準的Soccerserver系統(tǒng),各參賽隊編寫 各自的CLIENT程序，模擬實際足隊員參加比賽。Soccerserver是一個允許競 賽者使用各種程序語言進行仿真足球比賽的系統(tǒng)。一個機器人是Agent, 擁有自己的大腦，是一個獨立的主體。 而一個球隊實際是程序組成的。服務器的工作就是計算并更新球場上所有物體的位置和運動，發(fā)送視覺和聽覺信息給球員，接收球員的命令。比賽以Client/Server 方式進行。Server ，即 Soccerserver ，提供了一個虛擬場地，并對比賽雙方的

2、全部隊員和足球的移動進行仿真。Client ，相當于球員的大腦，指揮球員的運動。Server 和 Client 之間的通信是通過UDP/IP協(xié)議進行的?？稍O定陣型、戰(zhàn)術(shù)、體力消耗等一系列參數(shù)，比賽上下半場各5 分鐘，由電腦裁判進行在線裁定。三維仿真與二維仿真相比，實現(xiàn)了對空間的模擬實戰(zhàn)，使比賽更加激烈，更具觀賞性。2、RoboCupS球機器人中型組中型組是由兩支各有4個機器人的球隊在5X 10米的場地上進行的比賽，每 個機器人的尺寸小于 50X50X80cmi所有的機器人是全自主的，所有的傳感器 都由機器人自身攜帶，機器人能使用無線網(wǎng)絡與隊友、場外Coach機進行通訊。除了機器人上下場外，不允

3、許人類對比賽進行額外的干預。因此機器人是全分布式的和全自主的，機器人需要能夠完全自主的通過傳感器信息完成目標識別和自定位， 決定自身采取的動作，控制電機和其它執(zhí)行機構(gòu)以完成比賽。每場比賽分成兩個 15 分鐘的半場。比賽過程由人類裁判控制，裁判具有絕對的權(quán)威貫徹比賽規(guī)則的執(zhí)行。同時有一個助理裁判負責操作裁判盒程序，根據(jù)主裁判的判罰發(fā)出相應的指令如比賽開始、暫停、開球、任意球等給比賽雙方球隊的場外Coach機，場外Coach 機再將指令通過無線網(wǎng)絡發(fā)送給場上比賽的機器人。根據(jù)當前的規(guī)則，RoboCup中型組比賽環(huán)境是高度顏色編碼化的，因此場上各種目標可以通過它們獨有的顏色信息來識別。球門是黃色或者

4、藍色的，機器人本身帶有色標以區(qū)分兩方。使用橙色的國際足聯(lián)標準5 號用球。但在RoboCup2008 開始，規(guī)則上將會有一些重大的變化。如有顏色的球門將會被替換成白色的球網(wǎng)，有顏色的立柱被取消等。同時RoboCu葉型組還有進一步修改規(guī)則的計 劃，如允許機器人色標和車體使用任意顏色，比賽用球改為任意FIFA足球，機器人根據(jù)裁判哨音和手勢進行比賽等。3、舞蹈機器人比賽舞蹈機器人由參賽者自主設計，機器人構(gòu)造、服飾及材料均不做限制。機器人需在 2-5 分鐘內(nèi)自主完成各類動作。評委將從設計、創(chuàng)意、舞步編排、動作復雜度、 舞蹈和音樂的協(xié)調(diào)、比賽場地的利用、娛樂與推廣價值等方面進行綜合評分。I 比賽要求A機器

5、人由手動或遙控啟動，比賽開始后場上人員不超過兩人B 表演過程中，機器人不與參賽人員有接觸，否則取消資格；出現(xiàn)故障可由一名隊員上前處理或重新啟動機器人，并重新計算時間，但將對成績予以扣分C舞蹈表演總時間應超過兩分鐘且不超過五分鐘，比賽前可有一分鐘的陳述時間D每隊機器人表演結(jié)束后，接受評委和觀眾提問E 不得直接使用或完全防止在往屆中國機器人大賽舞蹈組中獲獎前三名的機器人參賽，否則取消資格4、雙足競步機器人雙足競步機器人分為交叉足印、狹窄足印和自由體操三個組別，要求機器人 在規(guī)定時間內(nèi)完成行走、立正、臥下、前翻、后翻等各種指定動作，并行走至終點。其中，自由體操機器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右轉(zhuǎn)90

6、 度前胸翻、左轉(zhuǎn) 90 度后胸翻、單手左掌上壓、單手右掌上壓、倒立等動作，具有較強的觀賞性。 交叉足印競步機器人結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路方式移動，機器人要分清正面及背面，以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用不多于6 只伺服馬達及伺服馬達控制板來完成，最大尺寸為200mn長）*200mm（寬）*300mm（高），最大重量不超過1KG 狹窄足印競步機器人結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路方式移動，機器人要分清正面及背面，以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用不多于6 只伺服馬達及伺服馬達控制板來完成，最大尺寸為200mm長）*200mm（寬）*300mm（高），最大重量不超過1KG單足最大尺寸要能

7、放進（長）150mm*（寬）60mrnfe方格內(nèi)I 比賽要求交叉足印競步機器人大學組：比賽開始時先走3 步、立正、臥下、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走 3 步、立正、臥下（身體向后）、再向后翻跟斗3 次，再起立，然后以輕快步履走向終點，參賽者要在指定3 分鐘或少于指定時間內(nèi)完成所有動作，及走到終點。中學組：比賽開始時先走3 步、立正、臥下、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走 3 步、立正、臥下（身體向前）、再向前翻跟斗3 次，再起立，然后以輕快步履走向終點，參賽者要在指定5 分鐘或少于指定時間內(nèi)完成所有動作，及走到終點。狹窄足印競步機器人大學組：比賽開始時先走3 步、立正、臥下（身體向前）、向

8、前翻跟斗3 次、再起立，向前走3 步、立正、臥下（身體向后）、再向后翻跟斗2 次，再起立，然后以輕快步履走向終點，參賽者要在指定5 分鐘或少于指定時間內(nèi)完成所有動作，及走到終點。中學組：比賽開始時先走3 步、立正、臥下（身體向前）、向前翻跟斗3 次、再起立，向前走3 步、立正、臥下（身體向前）、再向前翻跟斗2 次，再起立，然后以輕快步履走向終點，參賽者要在指定7 分鐘或少于指定時間內(nèi)完成所有動作，及走到終點。II 計分A每次行走跌倒扣10分，指定在原位將機器人重新放正繼續(xù)，不另補時B 不按指定動作次序運行則按次序偏差次數(shù)扣分，每次偏差扣10 分C行走每出線一次扣10分D人為干預一次扣10分E

9、扣分少者勝，扣分相同的，以時間短者勝 自由體操I 比賽要求將 10只伺服馬達的人型機器人放在2 米直徑，貼了界線的圓形場地，在界線內(nèi)中心有一個直徑25CM勺圓作為起步區(qū)，就在2M場地內(nèi)做體操表演（小于2分鐘） ，動作包括：雙手雙足貼身直立向前鞠躬（起始動作），其他動作由程序而定，次序不限。收式為雙手雙足貼身直立，向前鞠躬再直立。II 計分A每出線一次扣10分B 人為干預一次扣10 分C扣分少者勝，扣分相同的，以時間短者勝5、機器人武術(shù)擂臺賽比賽場地（即擂臺）大小為長 2400 mm寬2400mm高150mm中心區(qū)域為擂主區(qū)域。武術(shù)擂臺賽分為以下五個組別，無差別組，無差別組標準平臺，仿人 組，仿

10、人組標準平臺，技術(shù)挑戰(zhàn)賽。 無差別組不限制參賽機器人結(jié)構(gòu)形式，可以采用輪式、履帶式、足式移動。 無差別組標準平臺每個參賽機器人的任何部分都只能使用同一廠家提供的機器人套件中的部件完成，結(jié)構(gòu)件只能使用塑料部件，例如 LEGO?機器人套件，其他規(guī)則與無差 別組完全相同。（無差別組（含標準平臺）結(jié)構(gòu)形式不限，尺寸重量限制：I標準平臺組機器人重量不超過 3KG非標準不超過6KGII機器人在出發(fā)區(qū)的投影尺寸不超過 300mm*300mm正方形，不超過400mm 高度III 登臺后可自主變形，不再受尺寸限制，變形不可遙控操作） 仿人組參賽機器人必須具備幾個明顯的仿人類特征。具體標準如下：A需具備頭部、軀干

11、、四肢幾個基本特征，必須具備兩個手臂，每個手臂不少于 3 個動力關節(jié)，一個具備俯仰或旋轉(zhuǎn)動力關節(jié)的腰部以及明顯的雙腿特征B移動底盤不限制運動方式，但在場地上投影尺寸不得超過 240*240mm勺正方形，如果移動底盤有外側(cè)壁，所有外側(cè)壁面必須與地面垂直（底盤：機器人放置在平面上，從底部向上150mm勺一部分成為底盤）C機器人在賽前通過資格認證，認證方法：在賽前將以個直徑為 100mm高 300mm重約0.5KG的PVC1料管舉起，以圓柱體離開地面10MMz上為準，每個 機器人有三次嘗試機會，三次沒有成功，沒有參賽資格D完整機器人整體高度不低于 400MM重量不超過4KG兩條手臂肩關節(jié)頂部距離地面

12、的高度不低于300MME 比賽中機器人軀干、頭部、四肢不可接觸地面，機器人必須用手臂擊打?qū)Ψ健臼侵鲃訐舸?，某一部分切實觸碰對方，動作有一定幅度和力度】F 機器人身體和手臂必須穿著裝飾性的服飾 仿人組標準平臺每個參賽機器人的任何部分都只能使用同一廠家提供的機器人套件中的部件完成，結(jié)構(gòu)件只能使用塑料部件，例如 LEGO?機器人套件，其他規(guī)則與仿人 組完全相同。,技術(shù)挑戰(zhàn)賽機器人的各項數(shù)據(jù)的限制和技術(shù)要求與仿人組機器人競賽相同。內(nèi)容為兩臺機器人自主由黃色出發(fā)區(qū)走上擂臺，并利用臺上道具完成表演。以 3 位專家評分，取平均分方式。標準如下： 技術(shù)文檔10分：大賽前15天截止，由參賽隊提交技術(shù)文檔，技術(shù)委

13、員會根據(jù)文檔嚴謹性、實用性、資料詳細程度三方面打分，如不提交文檔，此項分數(shù) 為0 現(xiàn)場表現(xiàn)90分A自主出發(fā)后，找到麥克風位置并靠近它停下，此項 5分B 以語音自我介紹，長度不超過20 秒，語音應由麥克拾取并播放。如碰到麥克及綠色柱子得0 分C來到白色柱子前得5分，舉起繡球并扔到臺下，10分D返回，把柱子推到擂臺邊緣并停下，5分，用手將柱子打下擂臺，5分E 靠近銅鑼，并利用手臂擊打銅鑼3 次，用手臂擊打5 分，用具備自由度的腳擊打10 分F 完成以上步驟后，重新回到擂臺中央進行傳統(tǒng)武術(shù)套路表演，并以語音向觀眾致謝，10分G致謝后，需自主從任意一個出發(fā)區(qū)走下擂臺，10分H 雙足分離、輪腿式得5 分

14、，雙足步行得10 分I 機器人外觀、裝飾和風格，動作協(xié)調(diào)性、連貫性10 分J 每只隊伍兩次機會，成績?nèi)∽詈糜涗洠瑓①悤r間為5 分鐘K 機器人資格認證同仿人組的規(guī)則相同6、 （人型）輪式機器人游中國競賽項目分為短假旅游和長假旅游兩項內(nèi)容。要求參賽機器人在規(guī)定假期內(nèi)，游歷盡可能多的景點，獲得盡量多的得分，并回到出發(fā)地點。短假游：在規(guī)定假期（30 秒）內(nèi)，游歷盡可能多的景點（無橋、無門、無路障） ，完成計劃中的旅游活動，并回到出發(fā)地點。長假游：在規(guī)定假期（90 秒）內(nèi)，游歷盡可能多的景點（有橋、有門、有路障） ，完成計劃中的旅游活動，并回到出發(fā)地點。I 比賽場地：大體范圍為7m*9m場地表面為綠色地

15、毯，邊界由約 100mm*50mmj邊框圍成。道路中心有寬度約為24mm勺白線，用以引導機器人。移動景點、門檻與減速型路障的通道中間有同樣寬度的約24mm的白色引導線。比賽起止區(qū)委一個 500mm*500mm方形區(qū)域。該區(qū)域與道路連接處有一個帶門檻的計時裝置。II 景點共有 17 個固定景點、多個備選可移動景點，所有固定景點都在其所處道路的盡頭；各可移動景點均跨越道路，擺放在所選道路段得中間部位。根據(jù)景點與出發(fā)點的距離及其特殊性，各景點的分值不同，每次大賽的具體景點名稱由項目工作委員會確定。III 相關規(guī)則A要求給每臺機器人取名，便于報名、等級、標識、識別B 機器人尺寸和重量無限制，要能明顯推

16、動固定景點的擋板、能通過可移動景點、能越過減速型路障C在不違反其他規(guī)則和規(guī)范情況下，對機器人傳感器的類型與數(shù)量沒有限制D在賽前對機器人充足電力，比賽中啟動后，不得中斷比賽再次充電E 啟動按鈕須便于操作，一旦啟動必須在無人干預的情況下自己控制，禁止參賽者放置任何標記來幫助機器人導航IV 關于比賽比賽分為兩輪進行，每一輪一臺機器人可以連續(xù)走兩次。在所有機器人進行完第一輪比賽后再開始第二輪比賽。A由（僅允許）一名參賽機器人的教練進入比賽場地，將機器人放入比賽場地的起止區(qū)準備出發(fā)B 教練擲骰子隨機選擇阻斷型路障擺放的位置并擺放C教練自由選擇門型景點并擺放位置D 裁判發(fā)出開始命令后，教練啟動按鈕（不允許

17、其他操作），裁判不接觸機器人E 機器人分別從越過到返回起止區(qū)開始和停止計時F 啟動后規(guī)定時間到，尚未回到起止區(qū)時，立即停止比賽。此前的累積得分有效G固定景點：需碰到代表景點的擋板，擋板明顯擺動，才被認為到達，方可得分H 橋梁景點：成功全部走過橋梁，方可得分。掉落橋下則比賽結(jié)束。此前累積得分有效I 門型景點：身體全部成功穿越，方可得分J 在規(guī)定時間內(nèi)，到達一個以上景點后能正常返回起止區(qū)，加100 分K 每項比賽2 輪，可獲得4 個成績，最終得分取高分；放棄一次以0 分計L 機器人運行中，本體的投影不得全部脫離線路7、微軟（MS機器人武術(shù)擂臺賽仿真賽I 比賽內(nèi)容比賽采用1 對 1 的競賽模式，每隊

18、一臺機器人，比賽過程中人不能干預，也不可更換決策。一場比賽共10 局， 每局比賽時間為40 秒， 獲勝局數(shù)多的一方獲勝，若獲勝局數(shù)持平，則平局。比賽制度視由具體報名情況而定。比賽中，雙方各出一個機器人在指定的擂臺上，模擬人類相撲比賽的形式，雙方機器人相互擊打或推擠，如果一方機器人倒下或掉下擂臺，則另一方獲勝；如果雙方均未跌下，則在規(guī)定時間內(nèi)距離擂臺中心點近的一方勝。我們設計一套策略是：尋找對手、接近對手、撞擊對手、逃跑、占據(jù)中心位置等五個動作。比賽開始時，利用激光尋找對手；發(fā)現(xiàn)對手后，先判斷自己是否在安全地帶（不在場地的邊界區(qū)域），若在安全地帶，就去接近對手、撞擊對手，否則就逃跑到安全地帶，然后重新尋找對手。如果距離比賽快結(jié)束時，還未把對 方機器人擊倒或推下擂臺，我方機器人就要放棄搏斗去占據(jù)擂臺中心。II 獲勝條件（ 1）比賽過程中，若一方倒地（上身與擂臺接觸）、或掉下擂臺（機器人與臺下地面接觸），則計時5 秒， 5 秒內(nèi)，若另一方未出現(xiàn)以上兩種情況，則另一方獲勝，否則，記為平局。（ 2）若時間到，雙方都未倒地或掉下擂臺。此