FX2N-20GM學(xué)習(xí)筆記完成要點

1、5FX2N-20GM脈沖電路輸出單元一、介紹FX2N-20GM定位控制器為脈沖電路輸出單元，它使得步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)通過驅(qū)動單元 進(jìn)行定位控制。一個FX2N-20GM 可控制2個軸；可使用專用定位語言（cod指令）和順序語言；脈沖發(fā)生器可連接到每個軸或一個脈沖發(fā)生器連接到兩個軸，并按需要進(jìn)行切換，手動 脈沖發(fā)生器一定要是集電極開路輸出類型的；當(dāng)使用帶有絕對位置（ABS）檢測功能的伺服放大器時，每次起動時的回零操作可省略；FX2N-20GM可單獨使用，當(dāng)FX2N-20GM連接到FX2N或FX2NC系列的可編程控制器 數(shù)據(jù)的操作。tiw-r、端子的分配1、LED顯示LED名稱內(nèi)容POWER電源供電

2、時，LED亮；若LED不亮，請檢查電源電壓和電流。READY-X當(dāng)接收X軸指令時，LED亮；當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。READY-Y當(dāng)接收丫軸指令時，LED亮；當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。ERROR-X當(dāng)X軸的疋位驅(qū)動發(fā)生故障時，LED亮或閃爍。ERROR-Y當(dāng)丫軸的疋位驅(qū)動發(fā)生故障時，LED亮或閃爍。BATT當(dāng)電池電壓下降時，LED亮。CPU-ECPU故障；不相容的系統(tǒng)配置，噪聲過大等。YOTCON1xoab d1V01D OXQ1V020 OXC2*03O OX03心、口輸出信號畑XD4輸入信P¥05o olIxos¥06O OXOfiY07O OX07O

3、 O%COMICON2SVROYCON3 T O QSVENDCOM2O OCOM2CLRo oPGOCOM3g.COM4O OfI-FPo otVIO O IVWMNo oV憫COM5O 3COiJbST1o oST2SVRDYCOM6CLRCCM7CON4 兩 o Oo O IY(*m)SVEND COMBPGC COJ伺服就緒計數(shù)器清除前向旋轉(zhuǎn)脈沖FR、RP的電源輸入FR. RP信號公共端伺服結(jié)束零點信號逆向施轉(zhuǎn)脈沖運(yùn)止零前向號限限端 起?；叵蚰嫘艠O極共 動器動動點轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)公 自機(jī)手手近旋施向向前逆START STOPZRk FWDRVS DOGLSF LSR COMISTARTSTOPZF

4、FWDRVSDOGLSRGOM1®極 運(yùn)零前向號轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 起回向逆信旋旋端 動止器動動點向向共 自停機(jī)手手近前逆公伺服就緒 計數(shù)器清除 前向旄轉(zhuǎn)脈沖PR. RP的電源輸入FR. RF信號公共端FPV1NVfNCOM3ST3翦IO OC O°。C0M9伺服結(jié)束零點信號逆向旋轉(zhuǎn)脈沖2、端子的分配輸入控制：1）START自動操作開始輸入；在自動模式的準(zhǔn)備狀態(tài)（當(dāng)脈沖沒輸出時）下，當(dāng) START信號從 ON變?yōu)镺FF時，開始命令被設(shè)置且運(yùn)行開始。此信號被停止命令M00或M02復(fù)位。2）STOP停止輸入；當(dāng)停止信號從OFF變?yōu)镺N時，停止命令被設(shè)置且操作停止。STOP信號的 優(yōu)先高于ST

5、ART，F(xiàn)WD和RVS信號。停止操作根據(jù)參數(shù)23的設(shè)置（07）不同而不同。3）ZRN機(jī)械回零開始輸入（手動）；當(dāng)ZRN信號從OFF變?yōu)镺N時，回零命令被除數(shù)設(shè)置， 機(jī)器開始回到零點。當(dāng)回零結(jié)束或發(fā)出停止命令時，ZRN信號被復(fù)位。4）FWD正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動）；當(dāng)FWD信號變?yōu)镺N時，定位單元發(fā)出一個最小命令單元的 前向脈沖。當(dāng)FWD信號保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的前向脈沖。5）RVS正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動）；當(dāng)RVS信號變?yōu)镺N時，定位單元發(fā)出一個最小命令單元的反 向脈沖。當(dāng)RVS信號保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的反向脈沖。6）DOG近點信號輸入7）LSF正向旋轉(zhuǎn)行程

6、結(jié)束8）LSR 反向旋轉(zhuǎn)行程結(jié)束9）COM1 公共端子10）X0X7 通用輸入；通過參數(shù)，這些針腳可被分配給數(shù)字開關(guān)的輸入， M 代碼 OFF 命令，手動 脈沖發(fā)生器，絕對位置（ ABS ）檢測數(shù)據(jù)，步進(jìn)模式等。當(dāng)被一個參數(shù)設(shè)置的STEP 輸入打開時，就選擇了步進(jìn)模式，程序的執(zhí)行根據(jù)開始命令的“ OFF-ON ”繼續(xù)到下一行。直到當(dāng)前 命令結(jié)束，步進(jìn)操作才無效。11）SVRDY 從伺服放大器接收 READY 信號（這表明操作準(zhǔn)備已經(jīng)完成）12）SVEND從伺服放大器接收INP （定位完成）信號13）COM2SVRDY和SVEND信號（X軸）的公共端14）COM6SVRDY 和 SVEND 信號

7、（ Y 軸）的公共端15）PG0 接收零點信號16）COM4PG0 信號（ X 軸）公共端17）COM8PG0 信號（ Y 軸）公共端輸出控制：18）CLR 輸出偏差計數(shù)器清除信號19）COM3CLR 信號（ X 軸）公共端20）COM7CLR 信號（ Y 軸）的公共端21）FP 正向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出22）RP 反向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出23）VINFP和RP的電源輸入（5V，24V）24）COM5FP和RP信號（X軸）公共端25）COM9FP和RP信號（丫軸）公共端26）Y0Y7通用輸出；通過參數(shù)，這些針腳可被分配到數(shù)字開關(guān)數(shù)字變換的輸出，準(zhǔn)備信號，M代碼絕對位置（ABS）檢測控制信號等。電源控制：27）

8、ST1當(dāng)連接PGO到5V電源上時的短路信號ST1和ST228) ST2當(dāng)連接PG0到5V電源上時的短路信號ST1和ST229) ST3當(dāng)連接PG0到5V電源上時的短路信號ST3和ST430) ST4當(dāng)連接PG0到5V電源上時的短路信號ST3和ST43、連接電纜針腳連接圖MINT-DIN9針 插入式連接器45MINI-DIN8 針 插入式連接器4、連接 MR-C E-GMC-200CAB 的電纜it 接到 FX2N-10GM 的 C0Y2 或 FW- 20GM 的 CON3/CON4針腳分記I®SVRDY_yyYYCOM2/COM6 一y一亠盧5入COM2/COM6 ® :W

9、XZSVEND十5AA j|i1 vCOM4?COM8 & j XXXX ALM>PGOVINVIN FP PF：)V24連殘到何服放大 器 1IR-CA 的 CN1 電纜連接到MR-JE-GMJ-200CAB針腳分配COM5/COM9®r-COM5/COM9 RPCLRcom 3rr PPNPCR(?) SG® © D % G gONspSN s V s A s L L針腳分配0®連接到 IFXT AF-TR5、連接到步進(jìn)電機(jī)DC24V用驅(qū)動單元 的FG或？ 接地注§川當(dāng)連接PGO tO 5V電源討，短接ST1刖ST龍蛇當(dāng)不提供

10、J貞點傳感掘時零點信號致（參17） 必須設(shè)為“0乜當(dāng)窖數(shù)22被設(shè)為“廣（伺服準(zhǔn)備檢査無效）且 參數(shù)21板設(shè)為 ©（伺皿結(jié)束檢査無效）時.不蠱變 SVRDY利SVBD信號的連線"COM119ySTART1111?ZRN133FWO144RVS15打DOG1&QiLSF177IlsriafiCON 2Q Q_-門動開始小一琴止3零舟I】：歸e-豐竊正向旋轉(zhuǎn) 小一羊動反向璇轉(zhuǎn) 刊一近點信號們q 正向旋轉(zhuǎn)極阪7反-訶旋轉(zhuǎn)核屁口動諭工甑ZRNX372X375FWDX373X37GRVSX374X377ICOM119XQOHX0112X0213畑14XD415xas1§

11、;1 xnfi17X07IBCOM1&V YOO1Y012Y023Y034Y045I Y05l 6-YOfi7-Y078SVRDYOO&GVINFPCLRC0M4PGOST1/3ST2Mr fwj7128陽通用輸入5 到 24¥P通網(wǎng)輸入2r12n1313 -% V%5VgjiyT69,191610Sul.輸入X - AA72-xx-0e理“y 曲£NT2-yy- 8屮72-ydE曲71訃y”EN71-y1 I 13<n農(nóng)：xcn fi XC3 乃電EN和x/y條日是例子口1步進(jìn)電機(jī)nk£3對定位單元提供 可選電纜 （E-GMC-200CAB

12、）.一 匕驅(qū)動單元COMOHA *I：:i!:! trvYVYGB/+連接到叫 通用輸* 入*r二GGW2076、連接到MR-C伺服DC24VH>h+出駅動單元的FG顯？電源驅(qū)Y 土單相電源 jic-cnA： 褊k軸ioovY盤fl-oACSTART11iSTOP22ZRNu3FWD144RVS時5JDOG1§§JLSF1ZzLSRie$連接以便狀被警再生選項 報或疑急宇止置 _ 為 OFFI NFBMC<foc&iLI-o>L2HA-FEnJ1L唱圭機(jī) u的*&OmA*詔杯昭%M口動開始再止零點回歸手動正向旋轉(zhuǎn) 手成頁向旋轉(zhuǎn) 近點信號正而

13、旋轉(zhuǎn)極限 反向旋轉(zhuǎn)我限1CM2MWL212 vTH-T *VINhOOV«J0M2 陽C廻SVEND coSwSPGO、參數(shù)CON1'通冃輸入r%干曲諭皿ZRNX372X375FWDX373X376RVSX374X377w 疲K * AA72 -xk-B87J-xy - aEN72-yy- Bx/y72* yx-EN71 - xy-EN71 -y1 T31表！ X00到XQ3分配EN和血、條口是例子°>通時輸入匚'SD2u11電纜怏度：疑大2n SooSl" r b-itboood ttxxxxt1A1S牙6和915了.&17,1BC

14、LRCM眄ST1/3ST2/49J&IBjs亍4-Hc-AD-1 -?1I23- - _, F -對定位單元提供 可選電纜.耳帥 y 軸(E_GMC200CAB ) *E3 C伽ALM 2V+1PF3AjjOF<JopcjV?420CMPP9SG5NP7ChM_CR扁'SG511CN1CN121ALMCN120曲12SG17SON15LSP14LSN12SG24V DC電游#0.2A或以上正向旋轉(zhuǎn)極限*2 反向旋轉(zhuǎn)極限痕291、定位參數(shù)參數(shù) 編號項目描述初始值0單位體系 聽使用的位 置和速度單 位受影響的參數(shù)號0 （機(jī)械體系）1 （電機(jī)體系）2 （綜合體系位置用機(jī)械 體系

15、，速度用電機(jī)體系）11、2根據(jù)需要設(shè)置忽略根據(jù)需要設(shè)置3mm（毫米）,deg（度）, -110 inch（0.1 英寸）PLS-1mm,deg,10 inch4、5、6、13、14cm/min, x 10deg/min in ch/minHzHz1脈沖率A 加到驅(qū)動單 元上的電機(jī) 每轉(zhuǎn)的脈沖 數(shù)脈沖率-編碼器分辨率（定位反饋脈沖）/電子齒輪（CMX/CDV ）范圍：165535PLS （脈沖）/REV （轉(zhuǎn)）20002進(jìn)給率B 電機(jī)每轉(zhuǎn)機(jī) 器的行程范圍：1999999um/REV1999999mdeg/ REV1999999 x 10-1mi nch/ REV20003最小命令單 位由定彳位禾

16、早1序J-#參數(shù) 設(shè)置值、設(shè)為0 （機(jī)械體系）、2 （綜合體系）1 （電機(jī)體系）2mm（毫米）deg（度）in ch（英寸）PLS（脈沖）010°10010-1103山定位程序 規(guī)定的行程 單位110-110-'10-2102210-210-210-3101310-310-310-41004最大速度 其它速度必 須被設(shè)定為 等于或小于 比值范圍：機(jī)械體系：0153000 （cm/min, x 10deg/min,inch/min ） 電機(jī)體系：0200000Hz2000005點動速度 手動操作或JOG的速度范圍：機(jī)械體系：0153000 （cm/min, x 10deg/mi

17、n,inch/min ） 電機(jī)體系：0200000Hz200006最小速度 系統(tǒng)啟動時 聽采用的速 度范圍：機(jī)械體系：0153000 （cm/min, x 10deg/min,inch/min ） 電機(jī)體系：0200000Hz07偏差補(bǔ)償 反向間隙補(bǔ) 償范圍：機(jī)械體系：065535 （ cm/min, x 10deg/min,inch/min ） 電機(jī)體系：065535PLS08加速時間 達(dá)到最大速 度所需的時 間范圍：05000ms2009減速時間 停止機(jī)器所 需的時間范圍：05000ms20010插補(bǔ)時間常 數(shù)設(shè)定達(dá)到程 序規(guī)定速度 聽需的時間范圍：05000ms曲咚y設(shè)置的時間越長，轉(zhuǎn)折

18、點的曲率半徑就越大。10011脈沖輸出格 式驅(qū)動單元的 脈沖輸岀格 式0： FP=正向旋轉(zhuǎn)脈沖和 RP=反向旋轉(zhuǎn)脈沖1: FP=旋轉(zhuǎn)脈沖和 只卩=方向規(guī)定（不能進(jìn)行插補(bǔ)操作）012旋轉(zhuǎn)方向 電機(jī)的旋轉(zhuǎn) 方向0:當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時，當(dāng)前值增加1:當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時，當(dāng)前值減少013零點返回速 度回零時的高 速度范圍：機(jī)械體系：0153000 (cm/min, x 10deg/min,inch/min ) 電機(jī)體系：0200000Hz10000014爬行速度DOG信號動 作后所采用 的低速度范圍：機(jī)械體系：0153000 (cm/min, x 10deg/min,inch/

19、min ) 電機(jī)體系：0200000Hz100015零點返回方向回零時機(jī)器 運(yùn)動的方向0:當(dāng)前值增加的方向1：當(dāng)前值減小的方向116機(jī)械零點地 址當(dāng)回零完成 后，配置設(shè)定 當(dāng)前位置范圍：-999999999999017零點信號計 數(shù)次數(shù) 當(dāng)接收到DOG信號后， 計數(shù)多少個 脈沖后機(jī)器 停止范圍：065535118零點信號計 數(shù)開始點0:當(dāng)近點止塊的前端碰到 DOG開關(guān)（OFF轉(zhuǎn)ON ），就開始計數(shù)1:當(dāng)近點止塊的后端離開 DOG開關(guān)（ON轉(zhuǎn)OFF），就開始計數(shù) 2：不使用近占止塊119DOG （近 點）開關(guān)輸 入邏輯DOG開關(guān)輸 入的方式0:常開（DOG開關(guān)在閉合時為向機(jī)器輸入信號）1:常閉（

20、DOG開關(guān)在斷開時為向機(jī)器輸入信號）020lS （極限開 關(guān)）邏輯0:常開（極限開關(guān)在閉合時為向機(jī)器輸入信號）1： 常閉（極限開關(guān)在斷開時為向機(jī)器輸入信號）0Cod 00/28/30/71/72t 手動操作實際加速時間 參數(shù)4：最大速度實際減速時間當(dāng)使用gd 01/02/03/31指令 偏移速度總被設(shè)為” 0S凹零速度參數(shù)弘 加速時間鄉(xiāng)數(shù)6：迪歲速度命令速度f?2梯度根擁命令 遊度”廣變化3參數(shù)9： ；碰時間參數(shù)10:插補(bǔ)時間常數(shù)（固定）| -a>參數(shù)10：插補(bǔ)吋間常數(shù)（固定）11機(jī)器的保護(hù) 限位開關(guān)的 輸入方式在反向極限處 變?yōu)镺NKff關(guān)LSR尸電機(jī)tRH-參數(shù)14:爬行速度參數(shù)DO

21、G開關(guān)輸入邏輯崔正向極限處（在近點前零垢0N的開關(guān)兒變?yōu)?N的開關(guān)DOG""參甦畑LSF"零點信號計數(shù)開始計時&冗、后端F前訂反向一f正向初始值參數(shù)13:零點回歸速度參數(shù)17：零點信號計數(shù) PGO:零點信號-參數(shù)零點回歸方向零占町 <ii iA <<兮PG0D0G開關(guān)必須開 或關(guān)在兩相鄰PGO脈沖Z間的 時間間隔囪這是零點。參數(shù)16：機(jī)械零點地址 （當(dāng)完成機(jī)器零點口歸操作時, 參數(shù)瓏的設(shè)定值妓寫入為前 值地址中J對從驅(qū)動裝置輸送到定位裝置的零點信號脈沖（PGO）作計 數(shù)，當(dāng)該數(shù)H達(dá)到規(guī)定值時，運(yùn)行停止*通常，電動機(jī)自轉(zhuǎn)一冏*產(chǎn)生一個雲(yún)點信

22、號°21錯誤判別時 間當(dāng)輸出脈沖 結(jié)束時，定位 完成信號沒 能在此參數(shù) 設(shè)定的時間 內(nèi)產(chǎn)生，就發(fā) 生伺服結(jié)束 錯誤范圍:05000ms （當(dāng)設(shè)為0時，不進(jìn)行伺服結(jié)束檢查）沐巾鉤出結(jié)束詠沖輸出一TLJ U山如果此段時何趙過參數(shù)21的設(shè)世陰"將塩空伺毆紅束錯課.22伺服準(zhǔn)備檢 查確認(rèn)伺服電 機(jī)的準(zhǔn)備信 號0：有效（當(dāng)伺服電機(jī)處于準(zhǔn)備狀態(tài)時，脈沖是獨立的輸出）1:無效（當(dāng)伺服電機(jī)不處于準(zhǔn)備狀態(tài)時，脈沖也是輸出）設(shè)置值操作模式23停止模式 當(dāng)停止指令 開始時，設(shè)定 定位程序的 操作模式24電氣零點0、4STOP命令無效（AUTO模式下），但錯誤清除在 MANU 模式下有效 發(fā)出ST

23、OP命令時，機(jī)器減速到停止，并在接收到 余的距離處重新啟動（剩余距離是有效的） 當(dāng)進(jìn)行插補(bǔ)或中斷定位時，程序執(zhí)行跳至UEND發(fā)出STOP命令時，機(jī)器減速到停止，并在接收到START命令時從下一步處重新啟動（剩余距離被忽略，程序執(zhí)行跳到NEXT ）（當(dāng)進(jìn)行插補(bǔ)或中斷定位時，程序執(zhí)行跳到END ）當(dāng)STOP命令在cod04 （TIM ）指令執(zhí)行時發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時間。發(fā)出STOP命令時，機(jī)器減速到停止，程序執(zhí)行跳到END，并忽略剩余 距離。當(dāng)STOP命令在cod04 （TIM ）指令執(zhí)行時發(fā)出，程序執(zhí)行立即 繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時間。當(dāng)STOP命令在m代碼待用時發(fā)出，

24、m 代碼變?yōu)?m02 （END ），當(dāng) m 代碼 ON 信號仍保持為 ON。即使在進(jìn)行插補(bǔ)時（當(dāng)M9015連續(xù)路徑模式為OFF時），剩余距離驅(qū)動仍采用與“ 1” 一樣的方式進(jìn)行。即使在進(jìn)行插補(bǔ)時（當(dāng)M9015連續(xù)路徑模式為OFF時），NEXT跳轉(zhuǎn)仍采用與“ 2” 一樣的方式進(jìn)行。范圍：-999999999999START命令時從剩5613由cod30（DRVR）指 令執(zhí)行的電 氣回零的絕 對位置25軟件極限（上）當(dāng)當(dāng)前值等 于或大于設(shè) 定值時，就會 發(fā)生極限錯 誤范圍：-21474836482147483647026軟件極限（下）當(dāng)當(dāng)前值等 于或小于設(shè) 定值時，就會 發(fā)生極限錯 誤范圍：-21

25、47483648214748364702、I/O參數(shù)本部分描述讀程序號，輸出m代碼和檢測絕對位置的參數(shù)設(shè)置， 這些都是通過使用定位 單元的通用I/O來實現(xiàn)的。參數(shù) 編號項目描述初始值30程序編號規(guī)定 方法0 :程序編號固定為 01 :程序編號為1位數(shù)，通過外部數(shù)字開關(guān)來設(shè)定092 :程序編號為2位數(shù)，通過外部數(shù)字開關(guān)來設(shè)定00993 :由專用數(shù)據(jù)寄存器給定（D9000，D9010）031DSW （數(shù)字開 關(guān)）分時讀的標(biāo) 題輸入號 規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的 4個輸入點（1、2、 4、8）的標(biāo)題輸入 號范圍：X0X64、X372X374032DSW （數(shù)字開 關(guān)）分時讀的標(biāo) 題輸出號 規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的 輸

26、出目的地范圍：Y0Y67033DSW （數(shù)字開 關(guān)）讀間隔 輸岀點ON的時間范圍：7100ms2062X3 X2 ： X1 i XO ' I擴(kuò)展模塊I.YYI IYOI*1出參數(shù)31撓定H的地2由參數(shù)32規(guī)定目的地二極管Ic Ic"2C6421當(dāng)參數(shù)30被設(shè)為當(dāng)參數(shù)30被i殳為營叮34RDY輸出有效 性是否輸出定位單 元的準(zhǔn)備完成信 號0 :無效1 :有效（必須設(shè)置參數(shù) 35）035RDY輸出編號 RDY信號輸岀的 輸出點號范圍：Y0Y67036m代碼外部輸 出有效性m代碼是否通過 定位單元的通用 輸出來輸出到外 部0 :無效1 :有效（必須設(shè)置參數(shù) 37和參數(shù)38）037m

27、代碼外部輸 出編號來自定位單元的 m代碼輸岀目的 地的標(biāo)題號范圍：Y0Y57038m代碼OFF命 令輸入號m代碼OFF命令 輸入的定位單元的輸入號范圍：X0X67、X372X3770參數(shù)號：B ” E代碼的外部輸出有效“參數(shù)3門 W m代碼輸出口的地的標(biāo)題號被設(shè)為flY07*o參數(shù)38:躍宀代碼OFF命令輸入號被設(shè)為 伽叫 I/O連接X17代碼 皿信號-BIN pK2X20DO（X27>H20） BCD-0 （BIS 二逬制）-DECODD:M UOK7譯育DO U位）-* （冊9到NUO）M00.一.U犧CH（X31 ITtM02LJF iM03GXX33K（WAIT （等待）描示EN

28、D谿束指示1代瑪OFF 信號鋪助設(shè)備 操作結(jié)親 信號M01X31iitM03<iX 33IIII血優(yōu)碼0、信號X 17II確認(rèn)輔助設(shè)備操作結(jié)束的時序39手動脈沖發(fā)生 器有效性是否使用手動脈 沖發(fā)生器0 :無效1 :有效（一個脈沖發(fā)生器）2 :有效（二個脈沖發(fā)生器）040手動脈沖發(fā)生 器每脈沖的放 大率輸入脈沖數(shù)與此值相乘后輸出。 范圍：1255141放大結(jié)果的分 配率輸入脈沖數(shù)與參數(shù)40相乘后再除以此設(shè)置值。范圍：2n（ n=07）042手動脈沖發(fā)生 器的輸入標(biāo)題 號定位單元接收來 自手動脈沖發(fā)生 器的輸入起始點范圍：X2X67250ABS 接口是否檢測絕對位 置0 :無效1 :有效05

29、1ABS輸入標(biāo)題 絕對位置數(shù)據(jù)輸 入目的地的標(biāo)題 號范圍：X0X66052ABS控制輸出 標(biāo)題號絕對位置數(shù)據(jù)控 制目的地的標(biāo)題 輸出號范圍：Y0Y3053步進(jìn)操作是否進(jìn)行單步操 作0 :無效1 :有效054步進(jìn)模式輸入 號當(dāng)設(shè)置的輸入信 號ON時有效范圍：X0X67、X372X377056FWD/RVS/ZRN 通用輸入設(shè)置值使用 X372X377作為通用輸入FWD/RVS/ZRN信號有效專用M信號有效00無總有總有1在AUTO模式下僅MANU模式僅MANU模式2總有無無3在AUTO模式下僅MANU模式總有4總有無總有絕對位置檢測操作1）4)當(dāng)打開定位單元的屯源時，它驅(qū)動何服0X輸出和AM傳輸

30、模代槍出“與這些輸出相對應(yīng)、當(dāng)使用發(fā)送數(shù)據(jù) 準(zhǔn)峯信號和ABS請求信號來確認(rèn)接 收和發(fā)送時，進(jìn)行麗（32十6）位的通訊數(shù)搖通過2檢導(dǎo)線（AES位0 f：ABSfitl）進(jìn)行傳輸"當(dāng)檢測絕對住置時，設(shè)置參數(shù)16機(jī)器零點地址）為5ABS縛輸模式W3發(fā)送數(shù)攝蒂備tic _TLTLT膠人簽ABS 寵I 求 DMFl :-AE35炮門ZSP >CX舊奮器膠伽沖二XZXM存 EXD） k戶當(dāng)前數(shù)據(jù)（32仞 +檢查（6 fi）3、系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定定位程序存儲器的大小，文件存儲器的個數(shù)，電池狀態(tài)以及和子任務(wù)相關(guān)的項目參數(shù) 編號項目描述初始值100存儲器大小 設(shè)定程序存儲器 的大小0: 7.8

31、K 步1 : 3.8K 步0101文件寄存器 設(shè)置文件寄存器 使用的點數(shù)03000 (通過 D4000D6999 分配)0102電池狀態(tài)當(dāng)電池電壓變低 時，面板LED燈 是否點亮并發(fā)出 報警信號設(shè)置值LEDGM輸出M912700開無輸出關(guān)：1關(guān)無輸出開2開參數(shù)103設(shè)為ON時的輸出設(shè)置關(guān)103電池狀態(tài)輸出 號當(dāng)參數(shù)102設(shè)為2 時，所輸出的控制 /亠口信號范圍：Y0Y670104子任務(wù)開始 設(shè)置子任務(wù)開始 命令計時0 :當(dāng)模式從手動（MANU ）轉(zhuǎn)為自動（AUTO ）時，開始一個子任務(wù)1 :當(dāng)通過參數(shù)105設(shè)定的輸入變?yōu)?ON時，開始一個子任務(wù)2 :當(dāng)模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過參數(shù)105

32、設(shè)定的輸入變?yōu)?ON時，開 始一個子任務(wù)0105子任務(wù)開始輸 入當(dāng)參數(shù)104設(shè)為1 或2時.設(shè)定任務(wù)范圍：X0X67、X372X3770開始的輸入號106子任務(wù)停止 設(shè)定任務(wù)停止命 令計時0 :當(dāng)模式從手動（MANU ）轉(zhuǎn)為自動（AUTO ）時，停止一個子任務(wù)1 :當(dāng)模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過參數(shù)107設(shè)定的輸入變?yōu)?ON時，停 止一個子任務(wù)0子任務(wù)停止輸 入當(dāng)參數(shù)106被設(shè)為 1時，設(shè)定子任務(wù) 停止輸入號107范圍：X0X67、X372X3770停止命步一 11M9114ON_道過瘻蠢1曠覘走子程序108子任務(wù)錯誤當(dāng)子任務(wù)中發(fā)生錯子時務(wù)中否定生0:當(dāng)錯誤發(fā)生時，不從定位單元輸出 單元輸

33、，出一否定錯1：當(dāng)錯誤發(fā)生時，從定位單元輸出109子任務(wù)錯誤輸出當(dāng)參數(shù)108設(shè)為1范圍: 時，設(shè)定輸出設(shè)備Y0Y67110子任務(wù)操作模0:不使用通用輸入。當(dāng)在程序中設(shè)置 式轉(zhuǎn)換序中復(fù)位M9112時，進(jìn)行循環(huán)操作子任務(wù)單步/循環(huán)1 :使用通用輸入。通過指定的輸入或 操作的轉(zhuǎn)換 切換子任務(wù)操作模一M9112時，進(jìn)行單步操作，而當(dāng)在程M9112，在單步操作和循環(huán)操作之間111式轉(zhuǎn)換輸入當(dāng)參數(shù)110被設(shè)為范圍：X0X67、X372X3771時，鍵入輸入設(shè) 備號四、驅(qū)動控制指令定位指令指令說明指令說明codOO（ DRV）高速定位cod71（ SINT）以1-步速度中斷停止cod01（ LIN）線性插補(bǔ)

34、定位cod72（ DINT）以2-步速度中斷停止cod02 （CW）圓弧插補(bǔ)定位（順時針）cod73（ MOVC）移動數(shù)量修正cod03（ CCW）圓弧插補(bǔ)定位（逆時針）cod74（ CNTC）中心位置修正cod04（ TIM）穩(wěn)定時間（暫停時間）cod75（ RADC）半徑修正cod09（ CHK）伺服結(jié)束檢查cod76（ CANC）取消修正cod28（ DRVZ）返回機(jī)械零點位置cod90（ ABS）指定絕對地址cod29（ SETR）設(shè)置電氣零點位置cod91（ INC）指定地址增量cod30（ DRVR）返回到電氣零點位置cod92（ SET）設(shè)定當(dāng)前值cod31（ INT）中斷停止（

35、忽略剩下距離）子任務(wù)開始/停止配罷開基本順序指令指令說明指令說明LD開始算術(shù)運(yùn)行（a-接觸）ANB電路塊間的串聯(lián)連接LDI開始算術(shù)運(yùn)行（b-接觸）ORB電路塊間的并聯(lián)連接AND串聯(lián)連接（a-接觸）SET驅(qū)動操作保持型線圈ANI串聯(lián)連接（b-接觸）RST重設(shè)定被驅(qū)動的保持型線圈OR并聯(lián)連接（a-接觸）NOP空指令ORI并聯(lián)連接（b-接觸）順控:指令指令說明指令說明FNC00 (CJ)條件轉(zhuǎn)移FNC20 (ADD)二進(jìn)制加FNC01 (CJN)否定條件轉(zhuǎn)移FNC21 (SUB )二進(jìn)制減FNC02 (CALL)子程序調(diào)用FNC22 (MUL )二進(jìn)制乘FNC03 (RET)子程序返回FNC23 (

36、DIV)二進(jìn)制除FNC04 (BRET)無條件轉(zhuǎn)移FNC24 (INC)二進(jìn)制增量FNC05 (BRET)返回母線FNC25 (DEC)二進(jìn)制減量FNC08 (RPT)循環(huán)開始FNC26 (WAND)邏輯乘FNC09 (RPE)循環(huán)結(jié)束FNC27 (WOR )邏輯和FNC10 (CMP)比較FNC28 (WXOR)異或FNC11 (ZCP)區(qū)域比較FNC29 (NEG)求補(bǔ)FNC12 (MOV)傳送FNC72 (EXT)分時讀取數(shù)子開關(guān)FNC13 (MMOV)帶符號擴(kuò)展的放大傳送FNC74 (SEGL)帶鎖存的7段顯示FNC14 (RMOV)帶符號鎖定的縮小傳送FNC90 (OUT)輸出FNC

37、18 (BCD)一進(jìn)制轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制FNC92 (XAB)X軸絕對位置檢測FNC19 (BIN)十進(jìn)制轉(zhuǎn)換成一進(jìn)制FNC93 (YAB)Y軸絕對位置檢測1、cod00 （ DRV ）高速定位根據(jù)獨立的X、丫軸設(shè)定值來指定到目標(biāo)坐標(biāo)的位移格式:cod00 (DRV)xOOOfOOOyOOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置X軸操作速度丫軸目標(biāo)位置丫軸操作速度速度巳2000Hz示例:參數(shù)0： =1，為電機(jī)系統(tǒng)； 參數(shù)3： =2，最小命令單位為 程序：10倍cod91(INC); codOO(DRV) x1000 f2000;/增量驅(qū)動方式高速定位/位置/速度（如耒該值等于參數(shù)" 弋的設(shè)定值，則不必

38、設(shè)）#數(shù)9 位移：QOOOPL§ ,距離丫輔速度K（1000XW1=10000PL&f2、cod01 （ LIN ）直線插補(bǔ)定位同時使用兩個軸沿直線路徑把機(jī)器移動到目標(biāo)坐標(biāo)格式:cod01 (LIN )xOOOyOOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置丫軸目標(biāo)位置矢量速度cod91(INC);/增量驅(qū)動方式cod01(LIN)高速定位i, /x1000/X位置矢量/參數(shù)口 參數(shù)憶y500/Y位置速度毓補(bǔ)時'可?？說2000;/速度時間3、 cod02( CW)順時針圓弧插補(bǔ)示例:同時使用兩個軸沿順時針圓弧路徑把機(jī)器移動到目標(biāo)坐標(biāo).X軸位移1000cod02( CW)xOOOy

39、OOOi OOO 1j OOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置X軸中點坐標(biāo)Y軸中點坐標(biāo)外圍速度格式1:指定中點的圓弧插補(bǔ)格式：指定半徑的圓弧插補(bǔ)cod02 (CW)xOOOyOOOr OOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置:丫軸目標(biāo)位置半徑外圍速度CWCW順肘針目標(biāo)(X,Y)（順時針）逆時針示例：cod90(ABS); cod02(CW) x1000 y500 i250 j250 f1000;/絕對驅(qū)動方式圓弧插補(bǔ)/X位置/Y位置/X中點位置/Y中點位置/速度Y軸i I1000-500-外刑速度怕呼目標(biāo)位置V-一'、絕對位置（ABS） / （1000, 1000）（中點：增量位置（IX

40、C）起點：當(dāng)前位置（500和0）-I1 X 軸5001000cod90(ABS); cod02(CW) x1000 y1000 r500 f1000;/絕對驅(qū)動方式圓弧插補(bǔ)/X位置/Y位置/半徑/速度1000500-Y軸, 口標(biāo)位置：絕對位畫（A0S） 外圍速度，（10001000）半徑（r） =500- «量 :指定值二中點（不需要指定） 起點：當(dāng)前位置（500. 500）(00)50010004、cod03（ CCW ）逆時針圓弧插補(bǔ)同時使用兩個軸沿逆時針圓弧路徑把機(jī)器移動到目標(biāo)坐標(biāo)格式1:指定中點的圓弧插補(bǔ)Y軸500(0.0)TIMTIM：fCCW B500(0.0)5、 co

41、d04( TIM )cod90(ABS); cod03(CCW) x1000 y1000 r500 f1000;中點嚴(yán)冃標(biāo)位置：絕對位置(ABS) (不需要【指定”/絕對驅(qū)動方式圓弧插補(bǔ)/X位置/Y位置/半徑/速度Y址1000-穩(wěn)定(暫停)時間設(shè)定一條指令結(jié)束和另一條指令開始之間的等待時間。單位為10毫秒。格式：-TI*5001000(1000, 1000) 半徑(T)=500-增量指定值 外圍速度起點：當(dāng)前位置(500, 500)CHK伺服結(jié)束檢査 穩(wěn)定時間6、cod09 (CHK )伺服結(jié)束檢查目標(biāo)(X.Y)(X, Y)起點順時針(中點(i, j Jccw起鳥.丿逆時針示例：cod90(A

42、BS); cod03 (CCW) x1000y500i250 j250 f1000;/絕對驅(qū)動方式圓弧插補(bǔ)/X位置/Y位置/X中點位置/Y中點位置/速度1000-目抓位置 絕對位置(ABS)(1000, 1000)噁量它置(IXC) 亂畫中嘰圍速度1000起點：當(dāng)前位置(500, 500)ii * X 軸5001000cod03(CCW)xOOOyOOOi OOOj OOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置X軸中點坐標(biāo)Y軸中點坐標(biāo)外圍速度格式：指定半徑的圓弧插補(bǔ)cod03 (CCW)xOOOyOOOr OOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置:丫軸目標(biāo)位置半徑外圍速度CCW (逆時針)T .cod

43、04 (TIM )kOOO指令暫停時間通過該指令，機(jī)器在插補(bǔ)操作的結(jié)束點執(zhí)行伺服結(jié)束檢查，然后轉(zhuǎn)移到下一個操作 格式：cod09(CHK 廠指令當(dāng)在伺服放大器上累積的脈沖小于等于指定的數(shù)量時， 機(jī)器根據(jù)從伺服放大器發(fā)送到定位單元的定位結(jié)束信號(SVEND)執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。當(dāng)從脈沖輸出結(jié)束到輸入定位結(jié)束信號之間的時間超 過了參數(shù)21設(shè)定的時間間隔時，定位單元就認(rèn)為發(fā)生定位 錯誤。當(dāng)連續(xù)進(jìn)行插補(bǔ)操作時，機(jī)器執(zhí)行無停頓操作，轉(zhuǎn)折 點連成一條光滑曲線。如果想把機(jī)器移動如右圖所示的方式，則在程序中移動 指令后面使用cod09指令。參數(shù)21的出廠設(shè)定值為0,當(dāng)需要使用cod09(CHK) 指令時，請正確

44、設(shè)定參數(shù)21。7、cod28( DRVZ )返回機(jī)械零點當(dāng)該指令執(zhí)行時，將會進(jìn)行機(jī)械回零操作(具體操作由參數(shù)設(shè)定) 格式：cod28 (DRVZ)指令M9008:禁止X軸的機(jī)械零點返回操作M9024:禁止丫軸的機(jī)械零點返回操作M9057:X軸回零結(jié)束指示M9058:丫軸回零結(jié)束指示示例：(1)(2)0x00/X軸程序00，N0/同步2軸程序LD M9057 ；/回零結(jié)束SET M9024;/禁止丫軸回零操作FNC 00(CJ) P0;/跳轉(zhuǎn)至U P0cod28 (DRVZ);/只進(jìn)行X軸回零cod28 (DRVZ)；/回零RST M9024;/允許丫軸回零操作P0;/指針P0SET M9008

45、/禁止X軸回零操作cod28 (DRVZ);/只進(jìn)行丫軸回零RST M9008;/允許X軸回零操作8、cod29( SETR)設(shè)置電氣零點當(dāng)執(zhí)行該指令，當(dāng)前位置被寫入電氣零點寄存器中 格 cod28 (SETR) 指令9、cod30( DRVR )電氣回零當(dāng)執(zhí)行該指令，機(jī)器將會高速返回電氣零點(設(shè)定在電氣零點寄存器中)，并且執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。格式：cod30 (DRVR)指令加/減速時間由參數(shù)8和參數(shù)9決定，操作速度由參數(shù)4決定10、 cod31 （INT ）中斷停止（忽略剩余距離） 使用該指令，機(jī)器在線性插補(bǔ)時可以通過輸入中斷來使機(jī)器減速并停止 格式：cod31( INT )xOOOyOOOf OOO指令X軸目標(biāo)位置丫軸目標(biāo)位置矢量速度使用該指令時要注意參數(shù)23的設(shè)置X6 （固定用法）以矢量速度f執(zhí)行至目標(biāo)坐標(biāo)（X，Y）的線性插補(bǔ)操作。當(dāng)中斷輸入 開啟時，終止定