納英特機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)用戶手冊(cè)

1、NST仙誤髓利曲密 級(jí):納英特？積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)用戶手冊(cè)杭州納英特電腦電子工程有限公司總頁(yè)數(shù)38頁(yè)正文35頁(yè)附錄生效日期：2005年12月1日編制：陳中杰審核：劉志華批準(zhǔn)：汪衛(wèi)軍更新日期：2006-2-22納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)目 錄1. 概述51.1. 流程圖51.2. 積木式編程 51.3. 系統(tǒng)特點(diǎn)62. 系統(tǒng)的安裝72.1. 系統(tǒng)要求72.2. 安裝72.3. 運(yùn)行73. 軟件界面83.1. 菜單欄83.2. 工具欄83.3. 模塊庫(kù)區(qū)83.4. 子程序庫(kù)93.5. 資源中心103.6. 流程圖程序生成區(qū)103.7. C代碼顯示區(qū) 103.8. 代碼編輯區(qū)114.

2、快速入門(mén)134.1. 走四邊形134.1.1. 編程思路134.1.2. 程序編寫(xiě) 134.2. 走迷宮164.2.1. 編程思路164.2.2. 程序編寫(xiě)164.3. 程序的下載及運(yùn)行 174.4. 調(diào)試程序175. 模塊的基本操作185.1. 添加模塊185.2. 刪除模塊185.3. 設(shè)置參數(shù)185.4. 模塊的拖放186. 模塊說(shuō)明196.1. 執(zhí)行器模塊庫(kù) 196.1.1. 移動(dòng)模塊196.1.2. 延時(shí)模塊196.1.3. 停止模塊196.1.4. 啟動(dòng)電機(jī)模塊206.1.5. 顯示模塊20納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)6.1.6. 音樂(lè)模塊216.1.7. 伺服電機(jī)模塊216.

3、2. 控制模塊庫(kù)256.2.1. 多次循環(huán)模塊256.2.2. 條件循環(huán)模塊 266.2.3. 中斷循環(huán)模塊 266.2.4. 條件判斷模塊 276.3. 程序模塊庫(kù) 316.3.1. 調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)316.3.2. 表達(dá)式定義模塊 316.3.3. 進(jìn)程模塊326.3.4. 調(diào)用子程序 356.3.5. 子程序返回 367. 常見(jiàn)問(wèn)題及解決辦法 377.1. 程序啟動(dòng)失敗377.2. 流程圖顯示不完全377.3. 無(wú)法將程序下載到機(jī)器人中 378. LOGO子系統(tǒng)388.1. 系統(tǒng)特點(diǎn)388.2. LOGO?系統(tǒng)語(yǔ)言編程規(guī)范 388.3. LOGO的關(guān)鍵字388.4. LOGO?系統(tǒng)的自定義符

4、號(hào) 398.5. LOGO?系統(tǒng)的函數(shù)（包括自定義函數(shù)）399. IC編程基礎(chǔ)知識(shí)409.1. 基本數(shù)據(jù)類(lèi)型 409.2. 各數(shù)據(jù)類(lèi)型的取值范圍 429.3. 數(shù)組數(shù)據(jù)類(lèi)型 429.4. 指針439.5. 結(jié)構(gòu)449.6. 語(yǔ)句與表達(dá)式469.7. 運(yùn)算優(yōu)先級(jí)和次序 479.8. 控制語(yǔ)句479.9. 屏幕顯示499.10. 格式化命令匯總 509.11. 預(yù)處理509.12. 庫(kù)函數(shù)5210. 通用庫(kù)函數(shù)使用參考 5510.1. DIO 類(lèi)5510.2. 數(shù)學(xué)類(lèi)5510.3. 電機(jī)類(lèi)5510.4. 顯示類(lèi)5610.5. 進(jìn)程類(lèi)56納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)106傳感器類(lèi)5710.7.

5、音頻類(lèi)58定時(shí)類(lèi)58杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第3頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)1.概述納英特機(jī)器人圖形化系統(tǒng)是一個(gè)為用戶提供全面的機(jī)器人教育與競(jìng)賽解決方案的綜合系統(tǒng)。系統(tǒng)集入門(mén)與高級(jí)應(yīng)用于一體，實(shí)時(shí)提供最新的機(jī)器人解決方案與該領(lǐng)域的最新信息，豐富用戶的機(jī)器人知識(shí)儲(chǔ)備，為鉆研機(jī)器人技術(shù)、開(kāi)展機(jī)器人教學(xué)、參加機(jī)器人競(jìng)賽提供有力的支持。1.1. 流程圖流程圖是用一些圖框表示各種操作。用圖形表示算法，直觀形象，易于理解。流程圖能夠比較清楚的 顯示出各個(gè)框之間的邏輯關(guān)系，因此它是表示算法的較好工具。下面就通過(guò)一個(gè)具體的例子來(lái)認(rèn)識(shí)流程圖?！皩?0名學(xué)生中成

6、績(jī)?cè)?80分以上者的學(xué)號(hào)和成績(jī)打印出i=i+l來(lái)”用流程圖該怎樣來(lái)表示呢？定義計(jì)數(shù)變量將第1到第甜個(gè)學(xué)生的成績(jī)逐午進(jìn)行判斷, 如果成績(jī)?cè)跁A分以上.則打印學(xué)號(hào)和成集計(jì)數(shù)值加1判斷是否是第50名同學(xué)，是則結(jié)束，否則逬入循環(huán)圖1-1流程圖從圖1-1中，我們也可以看出，一個(gè)流程圖包括以下幾個(gè)部分：表示相應(yīng)操作的框；帶箭頭的流程線；框內(nèi)外必要的文字說(shuō)明?！氨硎鞠鄳?yīng)操作的框”有以下三種，流程圖由以下幾種圖形組成，就能將編程的思想很好的體現(xiàn)出來(lái)。1.2.積木式編程積木式編程與常規(guī)的計(jì)算機(jī)編程有所不同，對(duì)于編程，處于低年級(jí)的同學(xué)對(duì)先作什么，后作什么已經(jīng) 有了初步的想法，但是他們對(duì)復(fù)雜的 C代碼沒(méi)有很大的興趣，

7、納英特機(jī)器人積木式編程平臺(tái)正是為他們?cè)O(shè) 計(jì)的，使用這個(gè)軟件使得學(xué)生們不用關(guān)心語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的細(xì)節(jié)，同時(shí)也避免了編程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)的語(yǔ)法錯(cuò)誤。納英特機(jī)器人積木式編程平臺(tái)采用的就是流程圖模型。每一個(gè)積木模塊都可以完成一定的功能，只要 按程序編寫(xiě)的邏輯連接這些模塊就可以很快的完成一個(gè)程序的編寫(xiě)。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)1.3.系統(tǒng)特點(diǎn)-積木式編程一完全的積木式編程方法，簡(jiǎn)單直觀，用鼠標(biāo)就可以進(jìn)行絕大部分操作。 機(jī)器人控制用程序流程圖實(shí)現(xiàn)。支持豐富的操作。-積木模塊-包含絕大多數(shù)實(shí)用的納英特機(jī)器人系統(tǒng)模塊，特別是支持伺服電機(jī)的操作。 支持多重循環(huán)嵌套，多重判斷嵌套，支持多條件的生成。真正支持多進(jìn)程處理

8、。-C程序代碼-從流程圖自動(dòng)生成 C程序代碼C程序代碼符合標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言語(yǔ)法標(biāo)準(zhǔn)支持語(yǔ)法高亮可以直接保存C程序文件-多語(yǔ)言編程-支持C LOGO BASIC、ASM等語(yǔ)言編程代碼編輯系統(tǒng)提示豐富，上手簡(jiǎn)單-集成咼效編譯下載系統(tǒng)-支持豐富的數(shù)據(jù)類(lèi)型編譯速度快-操作系統(tǒng)NST ROBOT-實(shí)時(shí)多任務(wù)機(jī)器人操作系統(tǒng) 支持偽代碼，可跨硬件平臺(tái)運(yùn)行 高性能虛擬機(jī)設(shè)計(jì)運(yùn)行錯(cuò)誤檢測(cè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)2. 系統(tǒng)的安裝2.1. 系統(tǒng)要求操作系統(tǒng)：納英特機(jī)器人積木式編程平臺(tái)可運(yùn)行在中文Windows 98/2000/XP平臺(tái)。硬件要求：任何一臺(tái)可以運(yùn)行 Windows 98/2000/XP的個(gè)人電腦，有

9、一個(gè)空余的串口，30M的硬盤(pán)空間，以及配套的納英特機(jī)器人。2.2. 安裝找到相應(yīng)的自安裝軟件 Setup.exe （在納英特機(jī)器人配套光盤(pán)或從網(wǎng)站下載），雙擊可開(kāi)始安裝，按安裝向?qū)Э赏瓿砂惭b。（安裝系統(tǒng)時(shí)需要系統(tǒng)管理員權(quán)限）雙擊可運(yùn)行程序；也2.3.運(yùn)行安裝完成后，在桌面上將出現(xiàn)納英特機(jī)器人積木式編程平臺(tái)圖標(biāo), 可從開(kāi)始中的程序菜單中打開(kāi)。（運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)需要系統(tǒng)管理員權(quán)限）杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第7頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)3. 軟件界面3.1. 菜單欄文件世）觀圖迪 子程序 系蜿工員（X系読維護(hù)迎 幫助Q0文件：新建、打開(kāi)、保存等文檔的基

10、本的操作；視圖：隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、 C語(yǔ)言代碼、消息欄，流程圖放大/縮小等操作子程序：子程序的建立，保存，調(diào)用；系統(tǒng)工具：機(jī)器人程序的仿真（正在完善中），編譯下載，機(jī)器人測(cè)試；系統(tǒng)維護(hù)：進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定；幫 助：打開(kāi)幫助文件，檢測(cè)軟件更新，關(guān)于。3.2. 工具欄新強(qiáng)丈牛打開(kāi)克件煤茅m件 世石劇&站丈 端小扁薛下載關(guān)于建立“全國(guó)中小學(xué)機(jī)器人麹瑩£：瞻瑩箱”帖通切新建文件：建立新的程序流程圖文件，C代碼文件，Logo文件等;打開(kāi)文件：打開(kāi)流程圖文件，C代碼文件，Logo文件等；保存文件：保存當(dāng)前處于編輯狀態(tài)的文件；代碼編輯：圖形編程界面與代碼編輯界面的變換；放大：放大流

11、程圖視圖；縮 小:縮小流程圖視圖；編譯下載：下載機(jī)器人操作系統(tǒng)，下載用戶程序；關(guān)閉系統(tǒng)：保存并關(guān)閉積木式系統(tǒng)；程序選擇：進(jìn)行主程序及其包含的子程序間的切換；消息欄：實(shí)時(shí)更新最新的信息。3.3.模塊庫(kù)區(qū)執(zhí)齊器複塊庫(kù)控制模塊庫(kù)程序複塊庫(kù)模塊區(qū)采用樹(shù)形結(jié)構(gòu)，雙擊各個(gè)模塊庫(kù)名稱即可打開(kāi)所屬模塊。 執(zhí)行器模塊庫(kù)：包含機(jī)器人的各類(lèi)動(dòng)作操作。明細(xì)如下圖：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第9頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59

12、頁(yè)序止輛杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)fUgrCfl環(huán)0開(kāi)足剛 砌兀碩R 尊砸電抑 爾砸電抑"釣刪電加 零妙見(jiàn)業(yè) 疇血電ms控制模塊庫(kù)：包含各種程序流程圖的流程圖控制模塊。明細(xì)如下圖:控制模塊庫(kù)事次循環(huán)模塊條件循環(huán)模塊中斷循環(huán) 條件判斷程序模塊庫(kù)：包含程序進(jìn)程操作以及子程序的調(diào)用模塊。明細(xì)如下圖:程序複決庫(kù)表達(dá)式定義複塊開(kāi)啟銭程模塊 關(guān)閉線程模塊 調(diào)用子程序34子程序庫(kù)列出當(dāng)前所有的廠家提供的函數(shù)庫(kù)與用戶自定義的函數(shù)，供用戶隨時(shí)調(diào)用。NST納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)LightOn migong testl unFire3.5.資源中

13、心逹足隊(duì)：指南樸，底郃灰度，施憧的竦合應(yīng)'，廣遞中心腐決方秦i島逢足琲區(qū)球場(chǎng)守f指南呂開(kāi)帕.+： 4創(chuàng)新 護(hù)0視頻資瀝Q消倒'戰(zhàn)職中心腐禺方室諂崔足斑雄俅應(yīng)攻加部金說(shuō)熄中住齷舫秦詭建足鍛足球建現(xiàn)n I匕 備遞中心腐曲方卑皓津界琲燈球陸歆n陽(yáng)實(shí)時(shí)更新本地資源數(shù)據(jù)庫(kù)，保持與服務(wù)器上的信息同步。下載完畢3.6. 流程圖程序生成區(qū)流程圖顯示、編輯界面。通過(guò)拖放方式，可以方便的將某個(gè)模塊拖至流程圖區(qū)。3.7. C代碼顯示區(qū)顯示通過(guò)流程圖自動(dòng)生成的機(jī)器人操作C源程序，支持語(yǔ)法高亮顯示。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第11頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程

14、系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)891CI1112131415117131920motor(1,60); motor(0,60);itiotoc (1, 6D)i ;sleep (0. S); c=0;while( »nalog(5 <10<motor(0-10);motor(1,-10):3 leep (0. 15)i ;stop ()；mcfEF( 7 i nn *3.8.代碼編輯區(qū)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第

15、#頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)通過(guò)工具欄的“代碼/圖形界面”的轉(zhuǎn)換按鈕，可以對(duì)當(dāng)前的文檔進(jìn)行代碼編輯。習(xí)丨詳細(xì)情況請(qǐng)點(diǎn)擊FD丄d是吿右屈當(dāng)苑程二運(yùn)也二I否motor (耳 - mDcar (1,| 20 7 31eep(«p.gSCDp (»； mscaz(血1口p j(薊 1卄-序止Tfftt前進(jìn)控書(shū)鞠之匱g鈿電機(jī)F模塊庫(kù)'ap，wrrn,fir： ri：IfrttBffiNUKM：24杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第13頁(yè)共59頁(yè)確認(rèn)消息提示中的“沿用當(dāng)前程序”，則代碼編輯

16、的對(duì)象為該流程圖的代碼。否則，進(jìn)行新的代碼編 輯。所以，通?？梢杂昧鞒虉D建立一個(gè)框架，然后再具體編輯代碼，以提高開(kāi)發(fā)速度。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)文件觀田出杲竦工人啟麗護(hù)QD WiiflP.包*杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)4快速入門(mén)4.1.走四邊形4.1.1. 編程思路而要讓機(jī)器人完成一個(gè)“前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎”首先就需要啟動(dòng)電機(jī)，使機(jī)器人能以一定的速度向前運(yùn)行一段 路程，然后停下，以左輪為中心旋轉(zhuǎn)90°再停下，這樣就走完了四邊形的

17、一邊。機(jī)器人走四邊形就讓機(jī)器人完成“前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎T前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎T前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎T前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎”，也就是說(shuō)機(jī)器人需要完成四個(gè)“前進(jìn)T轉(zhuǎn)彎”。“前進(jìn)t轉(zhuǎn)彎”）4要讓機(jī)器人走四個(gè)邊，這里有一個(gè)簡(jiǎn)便的方法，這就是循環(huán)，循環(huán)重復(fù)上述步驟（ 次，機(jī)器人就能夠走完一個(gè)四邊形了。4.1.2. 程序編寫(xiě)打開(kāi)納英特機(jī)器人積木式編程平臺(tái)，新建流程;首先添加循環(huán)模塊:用鼠標(biāo)雙擊模塊庫(kù)區(qū)“控制模塊庫(kù)”，從中選擇“多次循環(huán)模塊”，拖放至流程圖區(qū)。詳細(xì)操作如下:對(duì)準(zhǔn)“多次循環(huán)模塊”按下鼠標(biāo)左鍵不放，拖拉至流程圖中，待方向線變成紅色時(shí)，即可送開(kāi)鼠標(biāo)。>杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第15頁(yè)共59頁(yè)

18、）添加操作其次添加兩個(gè)移動(dòng)模塊，（通過(guò)后面的參數(shù)設(shè)置，將兩個(gè)移動(dòng)模塊分別設(shè)置成直行和轉(zhuǎn)彎。 同添加循環(huán)模塊操作。奇諒輜陸洋 心Bi塊 j櫓如塊II1I秤湖套快I_I能環(huán)維尼模塊添加完畢，接下來(lái)進(jìn)行各個(gè)模塊的參數(shù)設(shè)置。首先添加循環(huán)所需要的循環(huán)變量，雙擊一一 打開(kāi)函數(shù)設(shè)置窗口。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第17頁(yè)共59頁(yè)選擇“函數(shù)變量”頁(yè)，單擊“增加變量”按鈕，在“變量明細(xì)”中輸入名稱，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型即可。由于用 到的循環(huán)變量是整數(shù)類(lèi)型，所以選擇“int ”。

19、單擊“確認(rèn)”保存操作，返回主界面。其次，設(shè)置循環(huán)參數(shù)。雙擊 夠次儁匸篠嗎，打開(kāi)循環(huán)參數(shù)設(shè)置窗口。參數(shù)設(shè)置1選擇循環(huán)變量，這里選擇“i ”，選擇或者輸入循環(huán)次數(shù)，這里選擇4,然后單擊“確定”，保存退出。打開(kāi)移動(dòng)模塊的設(shè)置窗口接下來(lái)，開(kāi)始設(shè)置移動(dòng)的動(dòng)作。雙擊第一個(gè)。設(shè)定以100 %的功率向前直行。單擊“確定”保存退出。雙納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)，打開(kāi)移動(dòng)設(shè)置窗口。參數(shù)的設(shè)定如圖:移動(dòng)模塊擊第二個(gè)最后，設(shè)定每個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)間。在第一個(gè)移動(dòng)模塊下面，放置一個(gè)延時(shí)模塊；在第二個(gè)移動(dòng)模塊下 面也放置一個(gè)延時(shí)模塊。如圖：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)杭州

20、納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)雙擊延時(shí)模塊，打開(kāi)設(shè)置窗口，拖動(dòng)滾動(dòng)條設(shè)定向前直行的動(dòng)作保持5秒鐘。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)，單擊"確定”保存退出。向左轉(zhuǎn)的動(dòng)作保持時(shí)間同理。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)42走迷宮迷宮如圖所示:要求機(jī)器人能順利的完成如圖迷宮的周游任務(wù)。4.2.1. 編程思路目前，機(jī)器人完成走迷宮的方法有兩種：“右手法則”，“左手法則”?！坝沂址▌t”：沿著右邊墻壁走，如果其右手邊無(wú)障礙，則向右傳；如果

21、前面有障礙就向左轉(zhuǎn)，一直 重復(fù)這個(gè)操作，直至返回終點(diǎn)。“左手法則”：沿著左邊的墻壁走，如果其左手邊無(wú)障礙，則向左傳；如果前面有障礙就向右轉(zhuǎn)，直 至左手邊出現(xiàn)障礙物，一直重復(fù)操作，直至返回終點(diǎn)。這里選擇左手法則進(jìn)行舉例說(shuō)明。4.2.2. 程序編寫(xiě)新建一個(gè)流程，拖放一個(gè)條件循環(huán)模塊。雙擊“條件循環(huán)模塊”進(jìn)行設(shè)置，選中“永遠(yuǎn)循環(huán)”，確定退出。備注 I循環(huán)設(shè)置宿永遠(yuǎn)循環(huán) r條件循環(huán)L峯桂馮冒9拖放一個(gè)條件判斷至循環(huán)內(nèi)部，位置如圖：納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)程序編寫(xiě)完畢，先保存該文件。4.3. 程序的下載及運(yùn)行將隨機(jī)配套的數(shù)據(jù)線一端接計(jì)算機(jī)上的串行通訊口，一端接納英特機(jī)器人主電路板上的通訊口。連接

22、好后，“編譯下載”按軟件提示即可下載到機(jī)器人。下載完成后可脫機(jī)運(yùn)行。4.4.調(diào)試程序啟動(dòng)納英特機(jī)器人，檢查機(jī)器人是否按要求運(yùn)行，如果與預(yù)定的情況不符，就要在原程序基礎(chǔ)上調(diào)整 對(duì)應(yīng)的參數(shù)直至符合要求。比如偏轉(zhuǎn)的角度不合要求，就需要對(duì)轉(zhuǎn)向時(shí)的馬達(dá)功率、轉(zhuǎn)向時(shí)間等參數(shù)進(jìn)行 調(diào)整，直到符合要求為止。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)5模塊的基本操作5.1.添加模塊在模塊庫(kù)區(qū)選擇模塊，按下鼠標(biāo)，拖放至目的區(qū)域，待方向線變紅色時(shí)，松開(kāi)鼠標(biāo)，完成操作。齡解u壇百1中斷耐>J Z' 尸 Fiift®輸出逞序刪琮模訣杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第23頁(yè)共5

23、9頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)5.2.刪除模塊選擇刪除目標(biāo)，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇刪除模塊，確認(rèn)即完成操作。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)如果刪除的模塊是條件旁斷、循環(huán)模塊，則應(yīng)至模塊起始處刪除。在刪除此類(lèi)模塊時(shí)，將刪除該模塊所包 含的所有的模塊。5.3.設(shè)置參數(shù)選擇設(shè)置對(duì)象，雙擊打開(kāi)設(shè)置窗口，或者通過(guò)右鍵快捷菜單，選擇模塊屬性。5.4.模塊的拖放選擇目標(biāo)模塊（可按住”Ctrl”多選），拖放至目的區(qū)域即可（既可插入至流程圖，也可以放置于空白區(qū)域）如 果多個(gè)模塊是非連續(xù)的，則無(wú)法直接插入至流程圖！提示：空

24、白區(qū)域的IF,For,While,連續(xù)的兩個(gè)普通模塊間可以插入模塊.杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)6模塊說(shuō)明6.1.執(zhí)行器模塊庫(kù)6.1.1. 移動(dòng)模塊該模塊主要完成機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)向動(dòng)作。0、1號(hào)電機(jī)分別代表機(jī)器人的左、右電機(jī)。通過(guò)功率大小滾動(dòng)條的拖拉或者功率數(shù)值輸入框的輸入可以設(shè)定電機(jī)的運(yùn)行功率?！?”表示電機(jī)反轉(zhuǎn)。功率絕對(duì)數(shù)值越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)6.1.2. 延時(shí)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)延續(xù)機(jī)器人的上一個(gè)動(dòng)作狀態(tài)。主要和移動(dòng)模塊或者擴(kuò)展電機(jī)模塊

25、相搭配，實(shí)現(xiàn)機(jī)器 人移動(dòng)或者某個(gè)動(dòng)作的延續(xù)性。如：讓機(jī)器人以100 %的功率向前直行 5秒鐘，延時(shí)模塊可如下設(shè)置：相應(yīng)的程序代碼為：wiotor (, 100);wotor 100);sleep(5);6.1.3. 停止模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)?？蓪?shí)現(xiàn)所有電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，也可以設(shè)定停止一個(gè)或幾個(gè)電機(jī)。 停止所有電機(jī)，則給“停止所有電機(jī)”打上“”。停止一個(gè)或幾個(gè)電機(jī)，去掉“停止所有電機(jī)”的“”，選擇停止對(duì)象。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)操作廠停止所育電機(jī)電機(jī)廠電機(jī)UruainniBiniiI7 電機(jī)En ; Bi廠電機(jī)1r電機(jī)m6.1.4.啟動(dòng)電機(jī)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展電機(jī)的使用。使用時(shí)

26、，可打開(kāi)任意一個(gè)電機(jī)。操作同移動(dòng)模塊。6.1.5. 顯示模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)信息的打印輸出。支持多參數(shù)輸出。使用時(shí)，在顯示信息輸入框中輸入要顯示的內(nèi)容，如："hello world !”。當(dāng)需要顯示端口值或者某個(gè)變量的值時(shí)，單擊“引用”按鈕打開(kāi)“引用”窗口。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)如：要顯示模擬端口 5的數(shù)值，則在工具欄中點(diǎn)擊“模擬輸入”，選擇第“ 5”端口，確定退出。顯示多個(gè)參數(shù)，則多次點(diǎn)擊“引用”，以增加顯示參數(shù)。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第27頁(yè)共59頁(yè)杭州納英

27、特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)當(dāng)需要手動(dòng)編輯顯示內(nèi)容時(shí)，可以選擇6.1.6. 音樂(lè)模塊該模塊主要用于生成音樂(lè)。依據(jù)樂(lè)理，選擇音符與節(jié)拍，單擊“>> ”按鈕，增加至音符列表。其中,時(shí)間框顯示的時(shí)間與節(jié)拍是相對(duì)應(yīng)的。用戶可以自行輸入發(fā)音延續(xù)時(shí)間進(jìn)行自定義。如果您的計(jì)算機(jī)有內(nèi)置揚(yáng)聲器，還可以通過(guò)單擊“試聽(tīng)”按鈕視聽(tīng)當(dāng)前的音樂(lè)。音頻|問(wèn) 腳弓 時(shí)何I杖:網(wǎng)麗而 a r昇啪 r h啪 r和舊自 ；雷蠶EE3n6.1.7. 伺服電機(jī)模塊該模塊包含八個(gè)子模塊，主要完成伺服電機(jī)的初始化、定位與關(guān)閉?！伴_(kāi)始伺服”模塊用于所有伺服電機(jī)的初始化。該模塊不需要設(shè)定任何

28、參數(shù)。“關(guān)閉伺服”模塊用于關(guān)閉所有伺服電機(jī)。該模塊同樣不需要設(shè)定任何參數(shù)?！八欧姍C(jī)0”至“伺服電機(jī)5”主要用于0 5號(hào)伺服電機(jī)的定位。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，要對(duì)伺服電 機(jī)進(jìn)行操作，必須先初始化伺服電機(jī)。將某伺服電機(jī)進(jìn)行連續(xù)的定位，可以使用For循環(huán)來(lái)控制。如：只完成伺服電機(jī) 0定位到500的位置這一目的可如下操作：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)NST納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)定位參數(shù)可以用雙擊相應(yīng)的伺服電機(jī)模塊進(jìn)行設(shè)置。例2:讓控制機(jī)器人左右手的伺服電機(jī)0,伺服電機(jī)1從

29、0運(yùn)動(dòng)至1000的位置,杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)多次循環(huán)的設(shè)置如下：循環(huán)變量為“i”起始值為0,循環(huán)次數(shù)1000 ,步進(jìn)量100。如圖:伺服電機(jī)0模塊參數(shù)設(shè)置：打開(kāi)設(shè)置窗口，點(diǎn)擊“引用”按鈕，選擇“全局變量”，在下拉列表中選擇剛才聲明的變量“ i”杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第29頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)幗遠(yuǎn)握打尹瓦程fltTFKi盡1S出師 ffliT.AStttttx矽、護(hù)展電具播謨S j；W耳音吊甌冋厳電兀開(kāi)月

30、剛8iSIHMlii伺州電fil剛険：刖彌測(cè)碩壺昶根坯叵畫(huà)戍iSW核戎 爭(zhēng)用詠 中詐iS環(huán) 姜件*船顧電機(jī)忸脈.血恵檢托片聞威|«1奩窺廣1帀E.rnbh定便蜩I脫5位值tJJ4 麗FlJ伺服電機(jī)1設(shè)置同理。void wainO17-ptod searvc s 111 H兇 I： 171 口口口： 1.V1+1IQDF 口口 LJ roi»i.J(0. D5| ;.'hd_seirTOSlO| ?1更at雷1勺全局竇呈毎JMHEA員humllht杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)62控制模塊庫(kù)

31、該庫(kù)主要實(shí)現(xiàn)流程圖的流程控制。主要有：多次循環(huán)模塊，條件循環(huán)模塊，中斷循環(huán)模塊，條件判斷 模塊。6.2.1. 多次循環(huán)模塊該模塊將直行循環(huán)體內(nèi)的操作x次，x的大小由用戶自行設(shè)定，除非用戶中斷循環(huán)。參數(shù)設(shè)置界面如圖：選中“高級(jí)設(shè)置”可以自定義一些高級(jí)選項(xiàng)。如下圖:杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第31頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)開(kāi)贈(zèng)循環(huán)變量的設(shè)置：主函數(shù)雙擊 r函數(shù)名不同，則顯示不同）打開(kāi)函數(shù)屬性管理窗口。函數(shù)func;子程序雙擊 1（注：這里是"函數(shù) func ”，選取目標(biāo)函數(shù)，切換至“函數(shù)變量”頁(yè)面，單擊工具欄中的“增加變量”，輸入變量名

32、稱、選擇數(shù)據(jù)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)類(lèi)型即可。默認(rèn)的變量名稱為"unknown ”，數(shù)據(jù)類(lèi)型為“ int”。起始值：循環(huán)開(kāi)始時(shí)賦予循環(huán)變量的數(shù)值，通常為0。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)變量作為起始值。循環(huán)次數(shù)：循環(huán)結(jié)束值。通過(guò)“引用”框的選擇，可以將某個(gè)變量作為循環(huán)次數(shù)。步進(jìn)量：每次循環(huán)，循環(huán)變量的變化值，通常為1。其他步進(jìn)量主要用于伺服電機(jī)的控制。6.2.2. 條件循環(huán)模塊該模塊主要實(shí)現(xiàn)永遠(yuǎn)循環(huán)，以及符合某個(gè)條件才執(zhí)行循環(huán)的功能。 永遠(yuǎn)循環(huán)：為條件循環(huán)的默認(rèn)循環(huán)。打開(kāi)設(shè)置窗口，直接確定退出即可。L盞住判斷1|備注|詭環(huán)設(shè)置籽永

33、遠(yuǎn)傭環(huán) r條件環(huán)條件循環(huán)：不選擇“永遠(yuǎn)循環(huán)”，出現(xiàn)條件的設(shè)置窗口。同條件判斷模塊的條件設(shè)置。6.2.3. 中斷循環(huán)模塊主要用于循環(huán)的退出。如果有多重循環(huán)嵌套，則只是退出當(dāng)前循環(huán)。如：納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)'Ijt找!環(huán)1詛中即曲環(huán)I cTB出"疹次湄琢”_| i阿秤|中丿腫| 超出“務(wù)件悟壞”T6.2.4. 條件判斷模塊該模塊完成if.else功能。既如果條件成立執(zhí)行某個(gè)操作，否則（不成立）執(zhí)行另一個(gè)操作。如：條 件如果成立，則“移動(dòng)”，否則“停止”。璉我相塊停止膛塊憑件結(jié)杲*結(jié)束條件的設(shè)置：雙擊冷亠匸：打開(kāi)設(shè)置窗口。條件分為“旁斷類(lèi)條件”，“表達(dá)式條件”，“常用操

34、作”三大類(lèi)。一個(gè)條件可以包含這三類(lèi)條件。分別 設(shè)置條件，點(diǎn)擊“增加條件”，可以實(shí)現(xiàn)多條件的判斷。判斷類(lèi)條件：實(shí)現(xiàn)某個(gè)變量大小的旁斷或者某個(gè)變量是什么的旁斷。女口：設(shè)置條件旁斷“ 3號(hào)模擬口的模擬量是否大于 127” ,可如下進(jìn)行：在“變量”下拉框中選擇“模擬輸入”，在“端口”下拉框中選擇端口“3”然后選擇判斷符“大于”，輸入目標(biāo)數(shù)值大小，這里是127。單擊“增加條件”按鈕，完成條件添加。“確定”退出。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第33頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)表達(dá)式條件： 實(shí)現(xiàn)運(yùn)算式的大小判斷。女口：設(shè)置條件判斷“模擬 3號(hào)口與模擬4號(hào)口的差值

35、是否大于 10”, 單擊“引用”打開(kāi)引用變量窗口。茨粹判晰|噸引用芟量設(shè)置如下:判斷酒件表達(dá)曲件 廠表達(dá)式生成P表達(dá)貳弓1用弓1用1I孫掘輸入STiftA局部吏肚 X& 內(nèi)置函數(shù)引用I 複擬輸人I確定 |職消 |確足66 7 8 9CU 1- 111杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)這里選擇“模擬輸入”，端口“ 3 ”。選擇預(yù)算符“減去”杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)築件判斷I表達(dá)式條件丨常用

36、操件表達(dá)式生成判斷類(lèi)條件|analog(3)氏以整金乘除職職-引用引用引臣?jí)埣蛹満隱條件|確定取消 |“比較”輸入框選擇“大于模擬4號(hào)口操作同模擬3號(hào)口。單擊“增加表達(dá)式”按鈕，系統(tǒng)將打開(kāi)引用界面，這里選擇“常量”頁(yè), 數(shù)值為“ 3” ：杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第35頁(yè)共59頁(yè)杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第#頁(yè)共59頁(yè)最后增加條件完成條件設(shè)置。“確定”退出。常用操作主要實(shí)現(xiàn)“ START”，“STOP”按鈕的操作判斷。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)條件間的邏輯關(guān)系如果已經(jīng)設(shè)置一個(gè)條件，再增加一個(gè)條件，會(huì)自動(dòng)彈出條件間

37、關(guān)系的設(shè)置窗口。依據(jù)需要，選擇相應(yīng) 的邏輯關(guān)系既可。“和”關(guān)系：“條件1”和“條件2”，“和”關(guān)系表示兩個(gè)條件都成立，則條件成立。“或者”關(guān)系：“條件1”或者“條件2”，表示兩個(gè)條件中有一個(gè)成立，則條件成立。“非”關(guān)系：“條件1”非“條件2”，表示條件1成立條件2不成立，則條件成立。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)6.3.程序模塊庫(kù)該庫(kù)包含的模塊主要完成系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用，表達(dá)式的賦值，進(jìn)程開(kāi)啟關(guān)閉以及子程序調(diào)用等高級(jí)功能。6.3.1. 調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)系統(tǒng)內(nèi)部集成了豐富的函數(shù)，很多函數(shù)并沒(méi)有定義到模塊中去。通過(guò)此模塊可以調(diào)用這些函數(shù)，如下 圖：jLal弄統(tǒng)函舸用用奮在|其中：無(wú)返回值類(lèi)函數(shù)起到“過(guò)程

38、”的作用，只完成任務(wù)，不返回任何值。返回值為數(shù)值類(lèi)型的函數(shù)將返回一個(gè)結(jié)果。6.3.2. 表達(dá)式定義模塊主要實(shí)現(xiàn)變量的賦值(初始化)。一個(gè)表達(dá)式定義模塊可以包含多個(gè)表達(dá)式定義。參數(shù)的設(shè)置首先需要添加變量。單擊“引用”打開(kāi)變量引用窗口?！霸黾印笨梢栽黾右粋€(gè)表達(dá)式定義。如：往模塊里增加“ i = ananlog (3)”,操作如下：如果還未設(shè)置變量則先打開(kāi)函數(shù)屬性定義變量。在下拉框中選擇對(duì)應(yīng)的變量“ i”納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)單擊“引用”打開(kāi)引用窗口。選擇“模擬輸入”，端口選擇“ 3”，確定退出。單擊“增加”完成表達(dá)式的添加。6.3.3. 進(jìn)程模塊.關(guān)于進(jìn)程所謂的進(jìn)程就是一個(gè)

39、并發(fā)執(zhí)行的子程序，在機(jī)器人平臺(tái)中來(lái)講，開(kāi)啟一個(gè)進(jìn)程意味著系統(tǒng)會(huì)給這個(gè)進(jìn)程分配50ms的執(zhí)行時(shí)間.進(jìn)程的實(shí)體就是某個(gè)函數(shù).如下面這段程序：()void mai n()start_process(music();while (1)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)to ne(1000.0,1.0);void music()while(1)beep();再看這個(gè)：(由于music里面是個(gè)死循環(huán)，程序?qū)⒉粫?huì)再往下，我們只能聽(tīng)到連續(xù)不斷的beep聲,tone(1000.0,1.0)將不會(huì)發(fā)生.)void mai n()music();while (1)to ne(1000.0,1.0);void musi

40、c()while(1)beep();進(jìn)程函數(shù)的定義和普通函數(shù)的定義沒(méi)有任何區(qū)別(函數(shù)管理)。一個(gè)程序可以包含多個(gè)進(jìn)程，這些進(jìn)程將同時(shí)被執(zhí)行。進(jìn)程的操作依靠進(jìn)程標(biāo)志進(jìn)行。進(jìn)程標(biāo)志實(shí)際是一個(gè)int型變量，同建立普通變量沒(méi)有區(qū)別。下面用具體的例子說(shuō)明進(jìn)程的開(kāi)啟與關(guān)閉。納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)準(zhǔn)備工作：聲明進(jìn)程標(biāo)志變量名為ret,數(shù)據(jù)類(lèi)型為int。增加函數(shù)func。6.3.32 開(kāi)啟進(jìn)程模塊選擇一個(gè)函數(shù)，單擊“增加”，將此函數(shù)增加為進(jìn)程。如果誤操作，可以“刪除”如果該函數(shù)有參數(shù)，則自動(dòng)在“參數(shù)”一欄中列出，用戶可單擊“修改”進(jìn)行函數(shù)參數(shù)的設(shè)置。如果以后不對(duì)該進(jìn)程進(jìn)行操作，可以忽略進(jìn)程標(biāo)志的設(shè)置

41、。如果以后需要關(guān)閉該進(jìn)程，則必須給該線程設(shè) 置一個(gè)進(jìn)程標(biāo)志返回值，這里我們選擇ret。確定退出。.關(guān)閉進(jìn)程模塊選擇當(dāng)前關(guān)閉目標(biāo)進(jìn)程，單擊“>> ”按鈕，完成退出。NST納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)注意：一個(gè)開(kāi)啟線程模塊可以擁有多個(gè)線程的開(kāi)啟，一個(gè)關(guān)閉線程模塊也可以擁有多個(gè)線程的關(guān)閉。6.3.4. 調(diào)用子程序子程序的調(diào)用操作類(lèi)似與線程開(kāi)啟。下面以實(shí)際例子進(jìn)行說(shuō)明。準(zhǔn)備工作：增加函數(shù) migo ng。選擇migong函數(shù)，增加為“子程序條用模塊”擁有的函數(shù)，如果該函數(shù)有參數(shù)，通過(guò)“修改”按鈕可以 修改參數(shù)的值。如果該函數(shù)有返回值，而且需要使用這個(gè)返回值，則可以通過(guò)“選

42、擇返回值變量”下拉框給該函數(shù)設(shè)定。TVS卩仙農(nóng)髓訓(xùn)必納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)6.3.5. 子程序返回該模塊主要用于子程序的返回值定義。int類(lèi)型。1表示滅火成功,女口：定義fire函數(shù)，fire函數(shù)的返回值定義為 0表示滅火失敗。杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第41頁(yè)共59頁(yè)納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)7. 常見(jiàn)問(wèn)題及解決辦法7.1. 程序啟動(dòng)失敗如果您的系統(tǒng)是 win98，請(qǐng)安裝隨機(jī)光盤(pán)里的 win98數(shù)據(jù)庫(kù)驅(qū)動(dòng)升級(jí)文件.如果您的系統(tǒng)是 win98并且已經(jīng)安裝了數(shù)據(jù)庫(kù)驅(qū)動(dòng)升級(jí)文件、win2000, winXP,重新啟動(dòng)后還是出現(xiàn)此類(lèi)問(wèn)題，請(qǐng)與sof

43、tR聯(lián)系。7.2. 流程圖顯示不完全在視圖菜單中選擇"自動(dòng)適應(yīng)窗口”點(diǎn)擊“程序選擇”下拉框即可！7.3. 無(wú)法將程序下載到機(jī)器人中（1 ）、檢查當(dāng)前選擇的串口是否為機(jī)器人實(shí)際連接的串口。請(qǐng)“取消”下載，然后“刷新串口”，選 擇串口，重新下載。（2）、檢查是否已經(jīng)打開(kāi)機(jī)器人的電源。下載操作系統(tǒng)，將電源開(kāi)關(guān)撥往左邊的“系統(tǒng)”檔位；下載 用戶程序，將電源開(kāi)關(guān)撥往右邊的“下載程序“檔位。（3）、如果提示框中出現(xiàn)編譯錯(cuò)誤的提示，則請(qǐng)依據(jù)提示，修改源程序的錯(cuò)誤。逼系竦尺程序下載下武黠作茅軌下拚應(yīng)用理序刷新串口有以下可用的串口供選擇C com1com4納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)8. LOGC

44、子系統(tǒng)8.1. 系統(tǒng)特點(diǎn)支持單個(gè)電機(jī)速度的設(shè)置及停止支持4個(gè)電機(jī)支持模擬及數(shù)字傳感器用戶通過(guò)自定義，可支持傳感器的無(wú)限擴(kuò)展支持多進(jìn)程真正的遵循LOG（語(yǔ)言規(guī)范.支持函數(shù)格式、使用方法的動(dòng)態(tài)提示，方便編程 生成相應(yīng)的C代碼,無(wú)C經(jīng)驗(yàn)的LOGC用戶可提高C的入門(mén)速度 支持有限的換行，提高代碼可讀性 支持代碼注釋8.2. LOGO子系統(tǒng)語(yǔ)言編程規(guī)范所有關(guān)鍵字要求大寫(xiě)同一個(gè)語(yǔ)句須在同一行 ，中間不得換行；不同的語(yǔ)句可以在同一行 .FOR,REPEAT,WHILE的循環(huán)體 （“”“”）內(nèi)支持換行.被調(diào)用的函數(shù)必須位于調(diào)用者之前.例：TO ABCENDTO MAINABCEND變量在聲明時(shí)前面需加引號(hào) （

45、“），使用時(shí)，前面需加”：”（不包括雙引號(hào)）.如：MAKE “VAR1IF :VAR=1 THEN MAKE “VAR :VAR+1本系統(tǒng)的主函數(shù)名必須為 MAIN.注釋符號(hào)為“ ”，注釋內(nèi)容8.3. LOGO勺關(guān)鍵字目前，圖形化編程系統(tǒng)的 Logo子系統(tǒng)支持的關(guān)鍵字如下:（附其格式）關(guān)鍵字意義格式TO聲明一個(gè)函數(shù)/過(guò)程TO函數(shù)名END函數(shù)/過(guò)程結(jié)束MAKE變量進(jìn)行賦值，如果變量還 未聲明，則首先聲明變量MAKE “變量名表達(dá)式IF條件語(yǔ)句IF （ 條件表達(dá)式）THEN ELSETHENELSEWHILE條件循環(huán)WHILE 條件表達(dá)式循環(huán)體FOR多次循環(huán)FOR “變量名初始值結(jié)束值循環(huán) 體RE

46、PEAT多次循環(huán)REPEAT次數(shù) 循環(huán)體納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)BREAK中斷循環(huán)84 LOGO子系統(tǒng)的自定義符號(hào) 為了補(bǔ)充Logo語(yǔ)言的先天不足，增加了一些自定義符號(hào)，A*系列用于模擬傳感器“ * ”為對(duì)應(yīng)的傳感器端口D*系列 用于數(shù)字傳感器“ * ”為對(duì)應(yīng)的傳感器端口例子：IF :D3=0>100 THEN RT 90上述語(yǔ)句的指的是：如果7號(hào)數(shù)字端口的傳感器值為0則向右轉(zhuǎn)90度.8.5. LOGO子系統(tǒng)的函數(shù)（包括自定義函數(shù)）目前，圖形化編程系統(tǒng)的 Logo子系統(tǒng)支持的函數(shù)如下:（附其格式）函數(shù)自定義意義格式FD前進(jìn)若干個(gè)單位FD i nt1BK后退若干個(gè)單位BK int1

47、LT左傳若干角度LT i nt1RT右轉(zhuǎn)若干角度RT int1TONE以某種頻率發(fā)音若干時(shí)間TONE頻率(float)時(shí) 間(float)WAITr延時(shí)若干秒WAIT float1LAUNCH開(kāi)啟進(jìn)程LANUCH函 數(shù)名HALTr中止進(jìn)程（目前不支持）HALT函數(shù)名M0V電機(jī)0以一疋的功率運(yùn)仃MO int1(功率)M1V電機(jī)1以一定的功率運(yùn)行M1 int1M2Vr電機(jī)2以一疋的功率運(yùn)仃M2 int1M3V電機(jī)3以一疋的功率運(yùn)仃M3 int1STOP停止所有電機(jī)STOPOFFV:停止某個(gè)電機(jī)OFF int1PR顯示信息PR :變量名杭州納英特電腦電子工程有限公司Http:/www.RobotE第

48、45頁(yè)共59頁(yè)TVS卩仙眞髓斜笙納英特積木式機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)9. IC編程基礎(chǔ)知識(shí)從本章開(kāi)始，我們要逐步邁進(jìn)c語(yǔ)言的世界，在編寫(xiě)功能更強(qiáng)大的程序之前，需要了解下面的知識(shí)。它們不是每個(gè)程序必需的，但對(duì)于編寫(xiě)程序是非常有幫助的。9.1.基本數(shù)據(jù)類(lèi)型在C語(yǔ)言中變量和常量是基本的數(shù)據(jù)對(duì)象。編寫(xiě)程序總是要與各種數(shù)據(jù)打交道，如馬達(dá)的速度、等待 的時(shí)間等，理解 C語(yǔ)言是如何來(lái)處理各種數(shù)據(jù)，對(duì)編程和理解程序是非常有宜的。9.1.1. 變量在程序中用來(lái)代表數(shù)據(jù)的字符。如：可以在程序中用v代表馬達(dá)的速度，看下面的例子：void mai n()int v;v = 80;motor(0, v);motor(1,

49、v);試試看，將這段程序在IC中編寫(xiě)好，下載到機(jī)器人里，觀看其動(dòng)作如何？機(jī)器人走了直線。程序中沒(méi)有使用“motor(0, 80); ”這樣的語(yǔ)句，它怎么會(huì)直線呢？這就是變量起的作用。試著將程序中的 80,改成其它數(shù)值(馬達(dá)功率適用的數(shù)值)，看看機(jī)器人馬達(dá)的功率是否與修改后的數(shù)值吻合。更改變量的值后，后面使用變量時(shí)它代表的值也會(huì)改變成此數(shù)值，除非再次改變它。變量在程序中可以替代一些數(shù)值，這段程序中使用變量v代替馬達(dá)的功率一一80這個(gè)數(shù)值。程序中只出現(xiàn)了一次80,而兩個(gè)馬達(dá)卻都可以轉(zhuǎn)動(dòng)，說(shuō)明變量可以重復(fù)使用。拼寫(xiě)變量可由字母“ A-Z、a-z”、數(shù)字“ 0-9”和下劃線“組成，但不能以數(shù)字開(kāi)頭，且

50、區(qū)分大小寫(xiě)。C語(yǔ)言的關(guān)鍵字，如if，while等，不能用于變量名。全局變量名和函數(shù)名不能相同。此外，若局部變量名 與全局變量名或函數(shù)名相同，則在該局部變量作用范圍內(nèi)不能使用同名的全局變量或函數(shù)。定義變量 在C語(yǔ)言中，可以在程序的最頂層(在任何一對(duì)花括號(hào)之外)或塊(用“ ”括起的函數(shù)代碼)的起始處定義變量。通常，變量以如下形式定義：<類(lèi)型 > < 變量名>int i;或<類(lèi)型 > < 變量名 >=< 初始值>int j = 0;在機(jī)器人操作平臺(tái)中，<類(lèi)型可為整型(int)，長(zhǎng)整型(long)，浮點(diǎn)型(float)，字符型(char)或結(jié)構(gòu)(struct <結(jié)構(gòu)名 >)，它決定所定義變量的