機(jī)器人示教器操作說明

1、.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤 經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主 CPU印刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接示教操作盤在進(jìn)行如下操作時(shí)使用機(jī)器人的JOG進(jìn)給程序創(chuàng)建程序的測(cè)試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認(rèn)示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏61個(gè)鍵控開關(guān)示教操作盤有效開關(guān)Deadman 開關(guān)急停按鈕1. 示教操作盤有效開關(guān)在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下，不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測(cè)試執(zhí)行等操作。2. Deadma n 開關(guān)在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：1.)示教操作盤處在有效狀

2、態(tài)下松開此開關(guān)時(shí)，機(jī)器人 將進(jìn)入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關(guān)的狀態(tài)如何，都會(huì)使執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān) 1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān):功能（F ）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。翻頁(yè)鍵將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。3. ）E9、BMENU （畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單FCTN （輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4. ）國(guó)、岡、曲、81、閻EDIT（編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面。DATA（數(shù)

3、據(jù)）鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。OTF鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS （狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN（位置顯示） 鍵用來顯示當(dāng)前位置畫面。DISP單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)操作對(duì)象畫面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，分割畫面（1個(gè)畫面、2個(gè)畫面、3個(gè)畫面、狀態(tài)/1個(gè)畫面）。DIAG/HELP 單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)到提示畫面。在與 SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，移動(dòng)到報(bào)警畫面。2.與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)行 JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)等特JOG鍵，與SHIFT鍵同時(shí)按下而使用于JOG進(jìn)

4、給3.）COORD （手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（JOG的種類）。依次進(jìn)行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示:JOG菜單如右圖所示:倍率鍵用來進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換： “ VFINE”（微速）-“FINE ” （低 速）“ 1%”5%”50% ” “100% ”（ 5% 以下時(shí)以 1% 為刻度切換，5%以上時(shí)5%為刻度切換）。3. 與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)1.冋囤FWD （前進(jìn)）鍵、BWD （后退）鍵（+ SHIFT鍵）用于程序的啟動(dòng)。FWD鍵用來順向執(zhí) 行程序，BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開 SHIFT鍵時(shí)，程序執(zhí)行暫停。HOLD （保持）鍵，用來中斷程序

5、的執(zhí)行，使機(jī)器人暫停。3.）西STEP （步進(jìn)）鍵，用于測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換。4. 與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1.)PREV （返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會(huì)返回 到緊之前的狀態(tài)顯示ENTER （輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3.)BACK SPACE （取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字4.)光標(biāo)鍵用來移動(dòng)光標(biāo)。光標(biāo)，是指可在示教操作盤畫面上移動(dòng)的、 反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對(duì)象。5.)ITM （項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)5. 與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切

6、割時(shí)不使用）切換焊接的有效/無效（同時(shí)按下SHIFT鍵時(shí)）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時(shí)，顯示測(cè)試 執(zhí)行和焊接畫面2.）E手動(dòng)送絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）3.)手動(dòng)退絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。5. 與數(shù)字、符號(hào)輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述）二.機(jī)器人尋點(diǎn)操作1.設(shè)定接觸傳感器I/O信號(hào)a.按下EMU鍵，顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“ 6設(shè)定”;移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定3 ”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 2接觸檢知I/O ”；如下圖所示:b.按下，進(jìn)入右圖，設(shè)與尋點(diǎn)相關(guān)的數(shù)字的輸入 /輸出，以用于尋點(diǎn)器的啟動(dòng)和反1樁刊信習(xí)2槍知信號(hào) 3拾4指令f才號(hào)饋。圖示檢知信號(hào)、指令信號(hào)編號(hào)應(yīng)與外圍

7、設(shè)備接口對(duì)應(yīng)。2.設(shè)定接觸坐標(biāo)系a.按下鍵，顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 6設(shè)疋；移動(dòng)光標(biāo)b.+X入“設(shè)定3 ”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 1接觸坐標(biāo)系”；如下圖所示:，進(jìn)入右圖。按下采用JOG方式示教原位置、 方向、+Y方向。示教 完成機(jī)器人停止后按下+“記錄示教I I +X方向、+Y方需要移動(dòng)槍尖300以上。示教完成后如下圖所示：3.設(shè)定接觸條件a.按下光標(biāo)b.按下4-4-1 4 亠向時(shí),卜迄 H| |i?lMH 1at a_L 廠:干謖正硏1 L- " F 4 '丿扎上_ * |祥冋*1巧T下健，顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 3資料”，移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 0下個(gè)”按

8、口 鍵，移動(dòng)，選擇“ 8接觸條件”。如下圖所示:，進(jìn)入接觸條件資料一覽。如下圖所示:c.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細(xì)條件。d.移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“ 2基準(zhǔn)標(biāo)簽”;（示教尋點(diǎn)程序第一次應(yīng)用時(shí)基準(zhǔn)標(biāo)簽置ON，其后應(yīng)用置 OFF。）e.，設(shè)定“ 6搜尋形式”，選擇“填角/搭接”;f.，設(shè)定“ 7搜尋形式”（尋點(diǎn)功能），選擇“ 1_D移轉(zhuǎn);g.設(shè)定其他參數(shù)，如“ 3搜尋速度”推薦值為100 （范圍1-500）;“4搜尋距離”推薦值為100 （范圍1-2000）; “ 5接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致;“9自動(dòng)返回”置ON;“10返回速度”推薦值為100 （范

9、圍1-1000）; “11返回距離”推薦值為1000 （范圍1-2000）?！?17機(jī)器人動(dòng)作群組”將第1項(xiàng)選為1）其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示：4.編寫尋點(diǎn)程序驗(yàn)證尋點(diǎn)功能實(shí)例程序如下圖所示：有關(guān)尋點(diǎn)的指令如下輸入：在程序畫面，按下 移動(dòng)光標(biāo)，選擇“示教（記錄）4”中的“ 1接觸傳感器”，按下岀現(xiàn)如右圖示：其中：1.搜尋啟動(dòng)；列按下13指令"，岀現(xiàn)如下畫面:2.搜尋結(jié)束;3.接觸偏置;4.偏置結(jié)束單方向?qū)c(diǎn)的指令輸入 如下：將光標(biāo)移動(dòng)到移動(dòng)指令語句如右圖所示:按下8 “選擇”，出現(xiàn)右圖； 移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 3 Search ”，按下進(jìn)入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向,X

10、方向。三.機(jī)器人TCP操取后,比如PPPl(n FIF£10： FH£1.按下鍵，顯示出畫面菜單如右圖所示:2.移動(dòng)光標(biāo)，選擇“ 6設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)定菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇“7坐標(biāo)系”；按下進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示:1”回3.如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系，按下“坐標(biāo)”，畫面出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框，如右圖所示，選擇“ 1 Tool Frame，按下坐標(biāo)系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一覽tin -'誦F1ETxl Frame4.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐編號(hào)所在行，按下“細(xì)節(jié)”5.出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號(hào)的工具系設(shè)定畫面。如右圖所示:H： / 0,0 P:壬解：

11、SQQT蓊照點(diǎn)2：畫媚點(diǎn)3: 坐標(biāo)啓 X軸方向： E軸方問：工C.0輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處,按下菜單，如右圖所示。一般采用大Ju坐標(biāo)営協(xié)廠 BAlfti-j LfkjjI, -卜也沖號(hào)-1池JNL:Tl 加-，出現(xiàn)字符輸入選擇字母加數(shù)字的形式，如輸入“ TOOL 4”。EDS代表英文字母大寫 ABCDEF;母大寫GHIJKL;代表英文字母大寫 MNOPQR;' _!代表英文字母大寫 STUV代表英文字代表字符丫乙* ）。點(diǎn)按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標(biāo),繼續(xù)輸入下一字符6 按下“方法"，如右圖所示，移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 6點(diǎn)記錄”，岀現(xiàn)如下圖所示畫

12、面:待設(shè)定的工具坐標(biāo)系，參照點(diǎn)參照點(diǎn)2、參照點(diǎn)3、坐標(biāo)原點(diǎn)、1、2各點(diǎn)記錄?接數(shù)值is”人X軸方向、丫軸方向均顯示為部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系， 如右圖所示。7.記錄各參考點(diǎn)a.將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)> 鐘眉gm-*-5+亠b.在JOG萬式下將機(jī)器人工具 端移動(dòng)到應(yīng)進(jìn)行記錄的固定 尖端。以不同的姿勢(shì)，不同的萬向趨近同 1點(diǎn)C.槍尖到達(dá)所期望的點(diǎn)后，按住的同時(shí)，按下“位置記錄”將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教完的參考點(diǎn)，顯示“設(shè)定完成”0d 對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“新的位置已經(jīng)計(jì)算完成”。刀具坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示:8.按住動(dòng)”，即可使機(jī)器人移動(dòng)到所存儲(chǔ)的點(diǎn)。9.要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)

13、的位置數(shù)據(jù),將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下 岀現(xiàn)各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì) 畫面。如右圖所示：10. 設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個(gè)坐標(biāo)系,按下回 “坐標(biāo)號(hào)碼”，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示:輸入所期望的數(shù)字后，按下，進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面。11. 如果需要?jiǎng)h掉一個(gè)已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)指向?qū)⒁獎(jiǎng)h除的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行，按下“清除”，按下廠坐標(biāo)系要?jiǎng)h除嗎？畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下“是”確認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除后,所存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)被清零12. 要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來使用,要按下“設(shè)定號(hào)碼”在畫面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示入坐標(biāo)系編號(hào)后

14、，按下選擇完咸的工具坐標(biāo)號(hào)碼U在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號(hào)，也可以使用 JOG菜單。方法是同時(shí)按下和鍵標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第輸入想要的編號(hào)即可四.機(jī)器人I/O設(shè)定1.設(shè)定外圍I/Oa.LM選擇移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)入“設(shè)定輸出入號(hào)”;5設(shè)定輸出入信號(hào)”；移動(dòng)光標(biāo)信號(hào)1 ”菜單；移動(dòng)光標(biāo)選擇“9 UOP:控制信面。右圖所示:b.按下,進(jìn)入U(xiǎn)OP覽畫f Enableur UJ“I/O UOP :控制信號(hào)” 一覽如按下 回 “IN/OUT”，可以切換SfUKUlfurUluh _亠；按T/0號(hào)碼噸序襄示RSR1/PMS1/S1VLEI ；RSRZ PNS2/ST-HoldVSPDCycLe stop Fault rpset Start輸入/輸出；可以按下 回“。N,回 “OFF”在輸入信號(hào)尚未接通的情況下，進(jìn)行仿真。C.按下“定義”，進(jìn)入右圖，分別定義UI、UO,并使?fàn)顟B(tài)ACTIVE （激活）2.設(shè)定數(shù)字I/Oa.按下2!“類型”，進(jìn)入右圖選擇“ 5數(shù)字信號(hào)”b.按下，進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸入狀態(tài)一覽”畫DIDIDIDIDI面。如右圖所示:可以按下“ON,“OFF在操作按鈕臺(tái)沒有動(dòng)作的 情況下，進(jìn)行仿真。011 u 5LJit 102.OF! 1D3OFXUFT F £1* irju 眄r « ji'lOf