機器人示教器操作說明

1、.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤 經由電纜與控制裝置內部的主 CPU印刷電路板和機器人控制印刷電路板連接示教操作盤在進行如下操作時使用機器人的JOG進給程序創(chuàng)建程序的測試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認示教操作盤由如下構件構成橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏61個鍵控開關示教操作盤有效開關Deadman 開關急停按鈕1. 示教操作盤有效開關在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無效狀態(tài)下，不能進行JOG進給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行等操作。2. Deadma n 開關在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：1.)示教操作盤處在有效狀

2、態(tài)下松開此開關時，機器人 將進入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關的狀態(tài)如何，都會使執(zhí)行中的程序停止，機器人伺服電源被切斷，使得機器人進入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關，由如下開關構成。與菜單相關的鍵控開關與JOG相關的鍵控開關與執(zhí)行相關的鍵控開關與編輯相關的鍵控開關 1.與菜單相關的鍵控開關:功能（F ）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。3. ）E9、BMENU （畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單FCTN （輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4. ）國、岡、曲、81、閻EDIT（編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面。DATA（數

3、據）鍵用來顯示寄存器等數據畫面。OTF鍵用來顯示焊接微調整畫面。STATUS （狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN（位置顯示） 鍵用來顯示當前位置畫面。DISP單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個畫面）。DIAG/HELP 單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與 SHIFT鍵同時按下的情況下，移動到報警畫面。2.與JOG相關的鍵控開關SHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進行 JOG進給、位置數據的示教、程序的啟動等特JOG鍵，與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進

4、給3.）COORD （手動進給坐標系）鍵，用來切換手動進給坐標系（JOG的種類）。依次進行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示:JOG菜單如右圖所示:倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換： “ VFINE”（微速）-“FINE ” （低 速）“ 1%”5%”50% ” “100% ”（ 5% 以下時以 1% 為刻度切換，5%以上時5%為刻度切換）。3. 與執(zhí)行相關的鍵控開關1.冋囤FWD （前進）鍵、BWD （后退）鍵（+ SHIFT鍵）用于程序的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí) 行程序，BWD鍵用來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開 SHIFT鍵時，程序執(zhí)行暫停。HOLD （保持）鍵，用來中斷程序

5、的執(zhí)行，使機器人暫停。3.）西STEP （步進）鍵，用于測試運轉時的步進運轉和連續(xù)運轉的切換。4. 與編輯相關的鍵控開關1.)PREV （返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據操作，有的情況下不會返回 到緊之前的狀態(tài)顯示ENTER （輸入）鍵，用于數值的輸入和菜單的選擇。3.)BACK SPACE （取消）鍵，用來刪除光標位置之前一個字符或數字4.)光標鍵用來移動光標。光標，是指可在示教操作盤畫面上移動的、 反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進行操作（數值/內容的輸入或者變更）的對象。5.)ITM （項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標5. 與應用（焊接）相關的鍵控開關：（切

6、割時不使用）切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時，顯示測試 執(zhí)行和焊接畫面2.）E手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）3.)手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。5. 與數字、符號輸入相關的鍵控開關：（此次省略不述）二.機器人尋點操作1.設定接觸傳感器I/O信號a.按下EMU鍵，顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“ 6設定”;移動光標,進入“設定3 ”菜單；移動光標，選擇“ 2接觸檢知I/O ”；如下圖所示:b.按下，進入右圖，設與尋點相關的數字的輸入 /輸出，以用于尋點器的啟動和反1樁刊信習2槍知信號 3拾4指令f才號饋。圖示檢知信號、指令信號編號應與外圍

7、設備接口對應。2.設定接觸坐標系a.按下鍵，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“ 6設疋；移動光標b.+X入“設定3 ”菜單；移動光標，選擇“ 1接觸坐標系”；如下圖所示:，進入右圖。按下采用JOG方式示教原位置、 方向、+Y方向。示教 完成機器人停止后按下+“記錄示教I I +X方向、+Y方需要移動槍尖300以上。示教完成后如下圖所示：3.設定接觸條件a.按下光標b.按下4-4-1 4 亠向時,卜迄 H| |i?lMH 1at a_L 廠:干謖正硏1 L- " F 4 '丿扎上_ * |祥冋*1巧T下健，顯示出畫面菜單。移動光標，選擇“ 3資料”，移動光標，選擇“ 0下個”按

8、口 鍵，移動，選擇“ 8接觸條件”。如下圖所示:，進入接觸條件資料一覽。如下圖所示:c.將光標指向將要設定的接觸條件文件編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設定詳細條件。d.移動光標，設定“ 2基準標簽”;（示教尋點程序第一次應用時基準標簽置ON，其后應用置 OFF。）e.，設定“ 6搜尋形式”，選擇“填角/搭接”;f.，設定“ 7搜尋形式”（尋點功能），選擇“ 1_D移轉;g.設定其他參數，如“ 3搜尋速度”推薦值為100 （范圍1-500）;“4搜尋距離”推薦值為100 （范圍1-2000）; “ 5接觸感應坐標系”與之前設定一致;“9自動返回”置ON;“10返回速度”推薦值為100 （范

9、圍1-1000）; “11返回距離”推薦值為1000 （范圍1-2000）?！?17機器人動作群組”將第1項選為1）其余采用默認值。接觸設定條件一覽如下圖所示：4.編寫尋點程序驗證尋點功能實例程序如下圖所示：有關尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下 移動光標，選擇“示教（記錄）4”中的“ 1接觸傳感器”，按下岀現(xiàn)如右圖示：其中：1.搜尋啟動；列按下13指令"，岀現(xiàn)如下畫面:2.搜尋結束;3.接觸偏置;4.偏置結束單方向尋點的指令輸入 如下：將光標移動到移動指令語句如右圖所示:按下8 “選擇”，出現(xiàn)右圖； 移動光標，選擇“ 3 Search ”，按下進入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向,X

10、方向。三.機器人TCP操取后,比如PPPl(n FIF£10： FH£1.按下鍵，顯示出畫面菜單如右圖所示:2.移動光標，選擇“ 6設定”；移動光標，進入“設定菜單；移動光標，選擇“7坐標系”；按下進入工具坐標系一覽畫面工具坐標系一覽如右圖所示:1”回3.如果當前顯示不為工具坐標系，按下“坐標”，畫面出現(xiàn)坐標系選擇框，如右圖所示，選擇“ 1 Tool Frame，按下坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄挥[tin -'誦F1ETxl Frame4.將光標指向將要設定的工具坐編號所在行，按下“細節(jié)”5.出現(xiàn)所選的坐標系編號的工具系設定畫面。如右圖所示:H： / 0,0 P:壬解：

11、SQQT蓊照點2：畫媚點3: 坐標啓 X軸方向： E軸方問：工C.0輸入注解。光標停在“注解”處,按下菜單，如右圖所示。一般采用大Ju坐標営協(xié)廠 BAlfti-j LfkjjI, -卜也沖號-1池JNL:Tl 加-，出現(xiàn)字符輸入選擇字母加數字的形式，如輸入“ TOOL 4”。EDS代表英文字母大寫 ABCDEF;母大寫GHIJKL;代表英文字母大寫 MNOPQR;' _!代表英文字母大寫 STUV代表英文字代表字符丫乙* ）。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標,繼續(xù)輸入下一字符6 按下“方法"，如右圖所示，移動光標選擇“ 6點記錄”，岀現(xiàn)如下圖所示畫

12、面:待設定的工具坐標系，參照點參照點2、參照點3、坐標原點、1、2各點記錄?接數值is”人X軸方向、丫軸方向均顯示為部分設定的工具坐標系， 如右圖所示。7.記錄各參考點a.將光標移動到各參考點> 鐘眉gm-*-5+亠b.在JOG萬式下將機器人工具 端移動到應進行記錄的固定 尖端。以不同的姿勢，不同的萬向趨近同 1點C.槍尖到達所期望的點后，按住的同時，按下“位置記錄”將當前值的數據作為參考點輸入。所示教完的參考點，顯示“設定完成”0d 對所有參考點都進行示教后，顯示“新的位置已經計算完成”。刀具坐標系即被設定。如右圖所示:8.按住動”，即可使機器人移動到所存儲的點。9.要確認已記錄的各點

13、的位置數據,將光標指向各參考點，按下 岀現(xiàn)各點的位置數據的位置詳細 畫面。如右圖所示：10. 設定新的坐標系或查看另一個坐標系,按下回 “坐標號碼”，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數值提示條。如右圖所示:輸入所期望的數字后，按下，進入工具坐標系一覽畫面。11. 如果需要刪掉一個已設定好或者部分完成的工具坐標系，將光標指向將要刪除的工具坐標系編號所在行，按下“清除”，按下廠坐標系要刪除嗎？畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下“是”確認刪除。工具坐標系被刪除后,所存儲的位置數據被清零12. 要使所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用,要按下“設定號碼”在畫面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示入坐標系編號后

14、，按下選擇完咸的工具坐標號碼U在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標系編號，也可以使用 JOG菜單。方法是同時按下和鍵標系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第輸入想要的編號即可四.機器人I/O設定1.設定外圍I/Oa.LM選擇移動光標進入“設定輸出入號”;5設定輸出入信號”；移動光標信號1 ”菜單；移動光標選擇“9 UOP:控制信面。右圖所示:b.按下,進入UOP覽畫f Enableur UJ“I/O UOP :控制信號” 一覽如按下 回 “IN/OUT”，可以切換SfUKUlfurUluh _亠；按T/0號碼噸序襄示RSR1/PMS1/S1VLEI ；RSRZ PNS2/ST-HoldVSPDCycLe stop Fault rpset Start輸入/輸出；可以按下 回“。N,回 “OFF”在輸入信號尚未接通的情況下，進行仿真。C.按下“定義”，進入右圖，分別定義UI、UO,并使狀態(tài)ACTIVE （激活）2.設定數字I/Oa.按下2!“類型”，進入右圖選擇“ 5數字信號”b.按下，進入“I/O 數字信號輸入狀態(tài)一覽”畫DIDIDIDIDI面。如右圖所示:可以按下“ON,“OFF在操作按鈕臺沒有動作的 情況下，進行仿真。011 u 5LJit 102.OF! 1D3OFXUFT F £1* irju 眄r « ji'lOf