論數(shù)字化手術(shù)室的建設(shè)(南京總院)――傅洪

1、論數(shù)字化手術(shù)室的建設(shè)南京軍區(qū)南京總醫(yī)院信息科 于京杰、馬錫坤、楊霜英麥迪斯頓蘇州研究院 傅洪、徐智淵、翁勇剛【摘 要】 本文從綜合角度對(duì)數(shù)字化手術(shù)室建設(shè)的需求背景、 數(shù)字化對(duì)象、 應(yīng)用技術(shù)、 展現(xiàn) 功能進(jìn)行了探討, 并結(jié)合本院機(jī)器人手術(shù)室、 MR 手術(shù)室、 DSA 手術(shù)室的數(shù)字化建設(shè)實(shí)際做了 案例闡述,以期同行參考、交流?！娟P(guān)鍵詞】數(shù)字化手術(shù)室;信息集成;手術(shù)示教系統(tǒng);手術(shù)麻醉臨床信息系統(tǒng)【 Abstract 】 In this article, we research the Digitalization Surgery Room construction from the factors

2、of demand background, digital object, applied technology, application functions and make the cases analysis combined with the fact of digitization construction of Robot Surgery Room, MR Surgery Room, DSA Surgery Room. We are looking forward to further consideration and communication in the same indu

3、stry.【 Kerwords 】 Digital Operating Room; Information integration;1 需求背景數(shù)字化手術(shù)室建設(shè)的需求來(lái)源于手術(shù)醫(yī)生、 麻醉醫(yī)生、 手術(shù)護(hù)士、患者家屬、 醫(yī)院管理 者等。手術(shù)醫(yī)生需要的是手術(shù)資料的完整展現(xiàn)與記錄、 手術(shù)直播、 手術(shù)錄播回放、 手術(shù)患者會(huì) 診包括遠(yuǎn)程會(huì)診、 手術(shù)科研教學(xué)。 手術(shù)資料的完整展現(xiàn)與記錄將不僅限于手術(shù)視頻信息, 而 應(yīng)包括患者基本信息、患者手術(shù)信息、患者圍術(shù)期的生理信息、患者各類檢查化驗(yàn)結(jié)果,應(yīng) 當(dāng)是手術(shù)信息的完整展現(xiàn), 能支持到醫(yī)生閱覽與查詢患者的病情, 可見手術(shù)資料的完整接入 與記錄是數(shù)字化手術(shù)室的基礎(chǔ)

4、, 是數(shù)據(jù)源, 基于完整的數(shù)據(jù)源才可能拓展上層的應(yīng)用, 為醫(yī) 院手術(shù)醫(yī)療與教學(xué)提供協(xié)助與服務(wù)。麻醉醫(yī)生需要記錄手術(shù)麻醉的過程, 包括來(lái)自于監(jiān)護(hù)儀的患者的生命體征的變化, 包括 術(shù)前術(shù)中術(shù)后的麻醉誘導(dǎo)記錄、 術(shù)中麻醉記錄、 術(shù)后麻醉總結(jié)。 計(jì)算機(jī)可以輔助麻醉醫(yī)生自 動(dòng)完成監(jiān)護(hù)數(shù)據(jù)采集、 協(xié)助完成麻醉事件下達(dá)記錄。 因此, 麻醉醫(yī)生冀望于數(shù)字化手術(shù)室建 設(shè)的基礎(chǔ)目標(biāo)是能夠輔助麻醉記錄、規(guī)范麻醉工程管理與質(zhì)控的麻醉臨床信息系統(tǒng)建設(shè)。 手術(shù)護(hù)士術(shù)前需要準(zhǔn)備消毒器械包, 需要進(jìn)行手術(shù)排班; 術(shù)中、 術(shù)后需要實(shí)施手術(shù)護(hù)理 工作,并完成手術(shù)護(hù)理記錄、手術(shù)收費(fèi)記錄。同時(shí),手術(shù)醫(yī)生、麻醉醫(yī)生、手術(shù)護(hù)士需要共 同

5、進(jìn)行手術(shù)核查。 因此, 數(shù)字化手術(shù)室建設(shè)應(yīng)當(dāng)可提供給手術(shù)護(hù)士的信息工具是手術(shù)護(hù)理記 錄系統(tǒng)、手術(shù)排班系統(tǒng)、患者識(shí)別與手術(shù)核查系統(tǒng),乃至包括血制品核對(duì)系統(tǒng)等等。 患者家屬參與手術(shù)流程的運(yùn)作體現(xiàn)在醫(yī)護(hù)患協(xié)同工作的范疇內(nèi), 患者家屬關(guān)切患者的手 術(shù)進(jìn)展情況, 數(shù)字化手術(shù)室需要提供技術(shù)手段與軟硬件展現(xiàn)平臺(tái), 告知患者家屬手術(shù)進(jìn)展情 況,包括家屬等候區(qū)公告宣教系統(tǒng)、手術(shù)視頻告知系統(tǒng)、手術(shù)摘除物記錄與展示系統(tǒng)。 醫(yī)院管理者包括手術(shù)室護(hù)士長(zhǎng)、 麻醉科主任、 各手術(shù)科室主任以及醫(yī)院各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)。 手術(shù) 室護(hù)士長(zhǎng)需要手術(shù)進(jìn)程的跟蹤管理、消毒器械包的跟蹤管理、高值易耗品跟蹤、手術(shù)計(jì)費(fèi)。 麻醉科主任需要麻醉主任工作站,

6、 實(shí)現(xiàn)麻醉監(jiān)控與質(zhì)控、 手術(shù)室潔凈度管理、 麻醉臨床研究 與教學(xué)。院領(lǐng)導(dǎo)同各手術(shù)科室主任等其他管理者一樣,需要手術(shù)安全準(zhǔn)入、手術(shù)協(xié)同工作、手術(shù)各類工作績(jī)效統(tǒng)計(jì)。 醫(yī)院管理者需要進(jìn)行手術(shù)直播示教、 手術(shù)觀摩、手術(shù)會(huì)診、手術(shù)科 研,而部分?？剖中g(shù)醫(yī)生還期望借助顯微鏡腔鏡、手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備、手術(shù)機(jī)器人來(lái)輔助手術(shù)。 綜上所述, 可見關(guān)于手術(shù)數(shù)字化建設(shè)的需求是多方面的, 其中手術(shù)資料的完整記錄是一 切應(yīng)用的基礎(chǔ), 手術(shù)資料的完整記錄需要解決四項(xiàng)前提技術(shù)工作:監(jiān)護(hù)設(shè)備接入、 視音頻設(shè) 備接入、信息系統(tǒng)接入、麻醉護(hù)理記錄。后續(xù)各項(xiàng)需求與應(yīng)用可以逐步拓展,但基本的,作 為一個(gè)能被稱作數(shù)字化的手術(shù)室,應(yīng)當(dāng)有手術(shù)過程

7、記錄(包括手術(shù)記錄、麻醉記錄系統(tǒng)、 手術(shù)視音頻示教系統(tǒng)。2 應(yīng)用技術(shù)手術(shù)室數(shù)字化涉及的技術(shù)領(lǐng)域主要有數(shù)字信號(hào)接入、 模擬信號(hào)接入、 信息系統(tǒng)接入、 網(wǎng) 絡(luò)通訊、網(wǎng)絡(luò)嗅探、視音頻編解碼、視頻壓縮、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、非線性編輯等。這些技術(shù)領(lǐng)域的 具體應(yīng)用敘述如下:2.1 監(jiān)護(hù)設(shè)備接入技術(shù)手術(shù)室生命體征監(jiān)測(cè)、 維系類設(shè)備簡(jiǎn)稱監(jiān)護(hù)設(shè)備包括有監(jiān)護(hù)儀、 麻醉機(jī)、 輸注泵、體外 循環(huán)機(jī)、電子尿量計(jì)等, 其接口比較駁雜。接口駁雜的原因一則在通訊技術(shù)的發(fā)展,伴隨通 訊技術(shù)更新,接口大抵經(jīng)歷了和正經(jīng)歷著從 RS232串口(包括 RS422等到網(wǎng)絡(luò)接口的發(fā) 展過程,原因之二在于通用 RS232接口及網(wǎng)絡(luò)接口不夠牢固,部分廠

8、家提供了基于 RS232協(xié)議或網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的接插更加牢固的專用接口, 某些專用接口能夠令到同一設(shè)備上的不同接口 無(wú)法混用、 不會(huì)錯(cuò)接插錯(cuò)則無(wú)法插入。 監(jiān)護(hù)類設(shè)備商通常有多個(gè)接口, 用以銜接檢測(cè)模 塊、輸出生命體征數(shù)據(jù)、 輸出生命體征波形、 連接其他設(shè)備, 部分監(jiān)護(hù)儀對(duì)于生命體征趨勢(shì) 采用串口或?qū)Ｓ媒涌谳敵?而波形則采用 RJ45網(wǎng)絡(luò)口輸出。采集電腦首先要做到與被采集 設(shè)備硬件接口匹配, 實(shí)現(xiàn)采集電腦與設(shè)備的對(duì)接。 這是完成了采集的第一步工作, 要正確采 集解析出數(shù)據(jù)至少還要兩個(gè)過程:其一, 設(shè)備要能夠主動(dòng)發(fā)出數(shù)據(jù)或經(jīng)請(qǐng)求發(fā)出數(shù)據(jù); 其二, 采集電腦上運(yùn)行的軟件必須能正確的解析出數(shù)據(jù)。 設(shè)備發(fā)出數(shù)據(jù)

9、的情況分兩類, 某些設(shè)備主 動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù), 另一些設(shè)備僅在通過接口收到指令后發(fā)出指定的數(shù)據(jù)。 無(wú)論哪種情況, 正確采 集數(shù)據(jù)的第二個(gè)過程是數(shù)據(jù)解析,前提是掌握其通訊協(xié)議。2.2 視音頻設(shè)備接入技術(shù)手術(shù)室視頻設(shè)備主要有全景攝像頭、 術(shù)野攝像頭以及各種內(nèi)窺鏡顯微鏡如胸腔鏡、 腹腔 鏡、支氣管鏡、關(guān)節(jié)鏡、機(jī)器人等。此類設(shè)備的數(shù)據(jù)輸出接口有 A V 端子、 S 端子、 RGB 分 量視頻接口、 VGA 接口、高清端口 DVi 、高清工業(yè)級(jí)端口 HD-SDI 等等。胸腔鏡、腹腔鏡、 顯微鏡、關(guān)節(jié)鏡等各種內(nèi)窺鏡類設(shè)備通常采用 A V 端子、 S 端子、 VGA 接口、 DVi 接口,輸 出的是視頻圖像,圖像

10、的采集與壓縮需要用到視頻線纜、視頻采集卡或?qū)Ｓ靡曨l編碼機(jī)器。 監(jiān)護(hù)儀具備視頻輸出功能者大多采用 VGA 接口, 這兩年來(lái)部分產(chǎn)品更替到了 DVi 接口。 所 有這些接口都是標(biāo)準(zhǔn)接口, 設(shè)備本身的分辨率約束了采集與圖像重現(xiàn)的效果, 要想支持高清 效果展現(xiàn),必須從視頻設(shè)備源、視頻接口、采集線路、采集設(shè)備、編碼設(shè)備、視頻再現(xiàn)設(shè)備 等整個(gè)視頻處理鏈路上全部支持高清才能夠?qū)崿F(xiàn),國(guó)內(nèi)市面上真正高清 1080P 的攝像頭仍 然比較昂貴,許多都超過了十萬(wàn) /臺(tái)。部分國(guó)際一流品牌的關(guān)節(jié)鏡、內(nèi)窺鏡逐步開始支持高 清輸出,采用 DVi 或 HD-SDI 接口,其輸出分辨率有 1024x768、 720P 、 108

11、0P 等幾種。 各類視頻編碼器大都具備相關(guān)的開發(fā)接口, 應(yīng)用軟件調(diào)用其開發(fā)接口實(shí)現(xiàn)視頻圖像的采 集,而傳輸、轉(zhuǎn)播、存儲(chǔ)等需要軟件實(shí)現(xiàn), 軟件水平的高低和軟件系統(tǒng)的先進(jìn)性決定了手術(shù) 視頻轉(zhuǎn)播、 錄播、觀摩的應(yīng)用效果。 視頻設(shè)備的接入除了實(shí)現(xiàn)單向的視頻采集外, 還需要實(shí) 現(xiàn)反向的云臺(tái)焦距的調(diào)節(jié)與控制,控制攝像的角度、距離。2.3 影像設(shè)備接入技術(shù)手術(shù)室設(shè)備中 DSA (數(shù)字減影血管造影術(shù)視頻、 MR 設(shè)備的采集略有特殊性, DSA是常規(guī)血管造影術(shù)和電子計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。通過 DSA 處理的圖像,使血 管的影像更為清晰,在進(jìn)行介入手術(shù)時(shí)更為安全。 DSA 類手術(shù)的視頻設(shè)備通常輸出的是高

12、 清晰的視頻信號(hào),輸出端口有多種,以 DVi 類接口、 A V 端子較常見,相應(yīng)的需采用支持此 類接口的視頻編碼器。 MR 設(shè)備與 DSA 設(shè)備接口類似,通常提供視頻輸出接口及 DICOM 標(biāo)準(zhǔn)接口?？偨Y(jié)來(lái)看,這些醫(yī)學(xué)影像設(shè)備采集通過兩種接口采集數(shù)據(jù), PACS 系統(tǒng)通常從 DICOM 標(biāo)準(zhǔn)接口采集, 手術(shù)示教系統(tǒng)既要支持從其視頻接口采集, 也要能支持將 PACS 系統(tǒng)直接接 入。2.4 化驗(yàn)設(shè)備接入技術(shù)化驗(yàn)類設(shè)備的數(shù)據(jù)輸出接口大致經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段:第一階段,各個(gè)設(shè)備廠家各自采用自己的接口,這類接口在硬件形式上通常為 RS232, 在通訊數(shù)據(jù)協(xié)議上通常是按具體偏移位置定位參數(shù)的方式,或者是先

13、輸出參數(shù)的名稱或代 碼, 后面跟實(shí)測(cè)數(shù)值的方式。 而且這類設(shè)備為了數(shù)據(jù)輸出簡(jiǎn)便起見, 大都采用直接輸出數(shù)據(jù) 的方式, 即作完檢測(cè)后直接往外輸出數(shù)據(jù), 而不需要發(fā)送請(qǐng)求。 這些化驗(yàn)設(shè)備對(duì)數(shù)據(jù)輸出協(xié) 議現(xiàn)已基本公開,數(shù)據(jù)線的連接大都采用標(biāo)準(zhǔn) RS232接線方式,采集通常不存在困難。 第二階段,遵循通用標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議 ASTM 。二十世紀(jì)九十年代的許多化驗(yàn)設(shè)備開始遵循 ASTM 通訊協(xié)議,采用請(qǐng)求應(yīng)答方式,大都基于 RS232接口。因?yàn)槭菢?biāo)準(zhǔn)協(xié)議,采集通常 也沒有障礙。第三階段,采用 HL7協(xié)議。 HL7協(xié)議定義的數(shù)據(jù)輸出方式基于網(wǎng)絡(luò)接口,數(shù)據(jù)格式淺 顯易明,通常在儀器的設(shè)置中可獲悉其 HL7有關(guān)端口。手

14、術(shù)室和監(jiān)護(hù)病房常用的化驗(yàn)設(shè)備是血?dú)夥治鰞x、 血小板檢測(cè)儀、 凝血檢測(cè)儀、 血栓彈 力儀等,常見品牌有 GEM 3000、 ABL 、 ROCHE 等,都具備數(shù)據(jù)輸出功能?？偨Y(jié)而言,化驗(yàn)設(shè)備通常在操作手冊(cè)中描述了輸出接口或者廠家愿意提供數(shù)據(jù)輸出接 口,采集上通常不存在太多技術(shù)困難。2.5 環(huán)境設(shè)備接入技術(shù)環(huán)境設(shè)備接入的價(jià)值要低于上述設(shè)備, 這些設(shè)備主要包括燈光控制、 溫度監(jiān)測(cè)、 濕度監(jiān) 測(cè)。燈光控制建設(shè)的前提是,需要在安裝選型以前進(jìn)行, 選擇可以調(diào)節(jié)的燈光設(shè)備,建設(shè)紅 外控制鏈路,并將控制功能集成到數(shù)字化平臺(tái)中。 此外, 手術(shù)床、 吊塔的控制則需要設(shè)備廠 家提供具備數(shù)字接口的床、 塔并提供輸出數(shù)

15、字接口, 但是這種控制功能沒有直接提供醫(yī)療價(jià) 值或者提供的價(jià)值較低,因?yàn)檫@些設(shè)備都自帶遙控器。溫度、 濕度檢測(cè)需要敷設(shè)相關(guān)的線路, 近兩年國(guó)外已有生產(chǎn)無(wú)線溫度計(jì)并開始在國(guó)內(nèi)推 廣的。2.6 視音頻編解碼技術(shù)視頻編碼的主要目的就是在保證一定重構(gòu)質(zhì)量的前提下, 以盡量少的比特?cái)?shù)來(lái)表征視頻 信息。視頻編碼的原理是:由于表示圖像和視頻信息所需的大量的數(shù)據(jù)往往是高度相關(guān)的, 這些相關(guān)性會(huì)引起信息的冗余,因此可以通過去除這些冗余信息來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)視頻數(shù)據(jù)的壓縮。 傳統(tǒng)的基于統(tǒng)計(jì)特性的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償+變換編碼的混合編碼框架在數(shù)據(jù)壓縮方面取得了很大的 成果, 國(guó)內(nèi)外的通用視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)均基于此框架, 比如 H.264系列、

16、 MPEG 系列以及我國(guó)的 A VS -P2標(biāo)準(zhǔn)。但是隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的不斷發(fā)展和應(yīng)用需求的多樣化,對(duì)于視頻編碼技術(shù) 的研究不再僅僅局限于壓縮特性, 而漸漸開始向網(wǎng)絡(luò)適應(yīng)性、 用戶交互性等方面轉(zhuǎn)移。 因此, 這幾年來(lái), 視頻編碼技術(shù)一方面繼續(xù)以混合編碼為框架研究如何進(jìn)一步提高壓縮特性, 另一 方面不斷的向可伸縮編碼、 多視點(diǎn)編碼等分支方向發(fā)展。 視頻編碼技術(shù)主要有:包括運(yùn)動(dòng)補(bǔ) 償、 預(yù)測(cè)編碼、 變換編碼以及熵編碼的混合編碼技術(shù); 更多考慮網(wǎng)絡(luò)適應(yīng)性和靈活性的可伸 縮編碼技術(shù);具有立體感知和交互操作功能的多視點(diǎn)編碼技術(shù);無(wú)線視頻編碼技術(shù)等。音頻編碼的主要目的與視頻編碼類似, 就是在保證一定重構(gòu)質(zhì)量

17、的前提下, 以盡量少的 比特?cái)?shù)來(lái)表征音頻信息。 音頻編碼技術(shù)主要分為兩類, 一類為基于線性預(yù)測(cè)技術(shù)的混合編碼; 另一類為基于變換的感知音頻編碼。手術(shù)示教的視音頻編碼需要將視頻編碼數(shù)據(jù)與音頻編碼數(shù)據(jù)集成后在網(wǎng)絡(luò)上傳輸, 接收 端將碼流分離后作解碼處理,再行播放。2.7 手術(shù)數(shù)據(jù)超媒體存儲(chǔ)技術(shù)手術(shù)室的數(shù)據(jù)不局限于視音頻數(shù)據(jù), 可分為動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)與靜態(tài)數(shù)據(jù)。 其動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)包括麻醉 過程記錄、 患者生命體征波形、 手術(shù)視頻記錄, 靜態(tài)數(shù)據(jù)包括檢查化驗(yàn)結(jié)果等電子病歷信息 以及化驗(yàn)結(jié)果、 體征結(jié)果變化趨勢(shì)。 這些數(shù)據(jù)即包括格式化數(shù)據(jù)如電子醫(yī)療文書, 也包括非 格式化數(shù)據(jù)如臨床生命體征、音視頻流。手術(shù)室的數(shù)據(jù)必須

18、實(shí)現(xiàn)相關(guān)存儲(chǔ), 以支持檢索時(shí)可以以任何臨床信息為條件, 比如患者 姓名、手術(shù)醫(yī)生、麻醉醫(yī)生、手術(shù)護(hù)士、手術(shù)名稱、手術(shù)出血量、麻醉方法等。這就要求手 術(shù)檢索條件必須支持兩種格式存儲(chǔ), 一種是以數(shù)據(jù)作為數(shù)據(jù)庫(kù)字段內(nèi)容, 數(shù)據(jù)字段內(nèi)容檢索 應(yīng)當(dāng)支持模糊檢索, 一種是將檢索因子數(shù)據(jù)集成到手術(shù)記錄的整個(gè)超媒體存儲(chǔ)方式中。 超媒 體存儲(chǔ)內(nèi)容基本包括:多路視音頻流包括術(shù)野攝像、全景攝像、內(nèi)鏡視頻、監(jiān)護(hù)視頻、麻醉 過程視頻記錄、手術(shù)相關(guān)視頻場(chǎng)景記錄;患者基本信息、患者手術(shù)信息、檢查化驗(yàn)結(jié)果、麻 醉記錄等?？齐娮硬v信息。手術(shù)室的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)必須支持時(shí)間戳, 亦即回放手術(shù)過程時(shí)可以選定任意時(shí)間點(diǎn)展示, 任 何時(shí)間點(diǎn)

19、的手術(shù)醫(yī)生動(dòng)作、 麻醉醫(yī)生操作、 手術(shù)護(hù)士操作、 患者生理信息變化都可以完整展 現(xiàn)。方便醫(yī)療舉證與臨床分析。2.8 雙流技術(shù)手術(shù)直播經(jīng)常遇到需要傳輸?shù)皆簝?nèi)、 院外兩個(gè)場(chǎng)景的要求, 院內(nèi)局域網(wǎng)上帶寬具備, 可 以傳輸高清視頻, 院外因特網(wǎng)上帶寬通常只有院內(nèi)的百分之一左右, 難以傳輸高清乃至標(biāo)清 視頻, 這就要求視頻編碼器支持輸出兩種碼流, 包括院內(nèi)高清碼流、 院外傳輸所需的壓縮碼 流。2.9 直播時(shí)延技術(shù)手術(shù)直播過程中可能會(huì)遇到不宜在網(wǎng)上直播的內(nèi)容, 包括患者隱私部位的掠過、 手術(shù)中 偶發(fā)的低級(jí)失誤。 數(shù)字化手術(shù)室的視音頻示教系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)支持手術(shù)直播的時(shí)延, 而且延時(shí)的時(shí) 長(zhǎng)應(yīng)當(dāng)可以設(shè)置,比如設(shè)置

20、1分鐘、 2分鐘,這樣在出現(xiàn)不宜直播內(nèi)容的情況下,內(nèi)網(wǎng)看到 視頻后仍然來(lái)得及中斷或跳過外網(wǎng)上的直播或者插播一段事先準(zhǔn)備的內(nèi)容。2.10 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)主要應(yīng)用于數(shù)字化手術(shù)室的神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航,以病人自身的 CT 、核磁 共振等影像學(xué)數(shù)據(jù)為依據(jù), 利用三維立體模型, 建立虛擬現(xiàn)實(shí)空間。 可以對(duì)立體三維圖像進(jìn) 行互動(dòng)操作工作, 可以模擬手術(shù)的真實(shí)過程, 既有虛擬性又有交互性。 虛擬性表現(xiàn)在計(jì)算機(jī) 技術(shù)可以個(gè)體化三維還原每個(gè)病例的實(shí)際腦部解剖,擺脫千篇一律的解剖圖譜和手術(shù)圖譜, 使術(shù)者對(duì)該病人的病變大小、形狀與周圍血管、骨骼、神經(jīng)有充分、直觀、立體、動(dòng)態(tài)的了 解; 交互性主要體現(xiàn)在系統(tǒng)可以按操作者的意圖去執(zhí)行, 即按手術(shù)步驟進(jìn)行操作, 類似于真 實(shí)的手術(shù)過程, 并能產(chǎn)生及時(shí)可見的結(jié)果。 其最大優(yōu)勢(shì)在于可逆性, 可以在術(shù)前無(wú)數(shù)次修改 并確認(rèn)哪種模擬手術(shù)計(jì)劃為最佳手術(shù)方案。 麥迪斯頓研究院的協(xié)作單位復(fù)旦大學(xué)已經(jīng)在國(guó)內(nèi) 率先開發(fā)了手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng),并已經(jīng)在華山醫(yī)院等知名醫(yī)院的腦科手術(shù)中投