四軸飛行器定位模塊設(shè)計任務(wù)書

1、本科生畢業(yè)設(shè)計任務(wù)（工科及部分理科專業(yè)適用）題目四軸飛行器定位模塊設(shè)計題目來源：省部級以上市廳級 橫向 自選題目性質(zhì):理論研究 應(yīng)用與理論研究實(shí)際應(yīng)用研究系:學(xué) 院: 專業(yè)班級:學(xué)號學(xué)生姓名: 起訖日期:指導(dǎo)教師:張宇職稱:講師指導(dǎo)教師所在單位: 學(xué)院審核（簽名）： 審核日期:二0 五年制說明1. 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，并經(jīng)專業(yè)學(xué)科組審定，下達(dá)到學(xué)生。2. 進(jìn)度表由學(xué)生填寫，至少每兩周交指導(dǎo)教師簽署審查意見，并作為畢業(yè)設(shè)計工作檢查的主要依據(jù)。進(jìn)度表中的周次是指實(shí)際的畢業(yè)設(shè)計進(jìn)程中的周次。3. 學(xué)生根據(jù)指導(dǎo)教師下達(dá)的任務(wù)書獨(dú)立完成開題報告，于 3 周內(nèi)提交給指導(dǎo)教師批閱。4. 本任務(wù)書在

2、畢業(yè)設(shè)計完成后，與論文一起交指導(dǎo)教師，作為論文評閱和畢業(yè)設(shè)計答辯的主要檔案資料，是學(xué)士學(xué)位論文成冊的主要內(nèi)容之一。畢業(yè)設(shè)計的主要內(nèi)容和基本要求 四軸飛行器是微型飛行器的一種，也是一種智能機(jī)器人。它利 用有四個旋翼作為飛行引擎來進(jìn)行空中飛行，它的尺寸較小、 重量較輕、適合攜帶和使用的無人駕駛飛行器一樣能夠攜帶 定的任務(wù)載荷，具備自主導(dǎo)航飛行能力。在復(fù)雜、危險的環(huán)境 下完成特定的飛行任務(wù)。本設(shè)計要求設(shè)計慣性導(dǎo)航模塊和 GPS導(dǎo)航的模塊，為飛行器的 提供全球位置信息。9畢業(yè)設(shè)計圖紙內(nèi)容及張數(shù) 定位模塊電路原理圖1張 定位模塊電路PCB圖1張 程序流程圖若干三、畢業(yè)設(shè)計應(yīng)完成的軟硬件的名稱、內(nèi)容及主要

3、技術(shù)指標(biāo)完成的硬件名稱：四軸飛行器姿態(tài)檢測模塊MP U6050、內(nèi)容：利用陀螺儀傳感器和加速度傳感器集成芯片 GPS或者北斗導(dǎo)航模塊，提供飛行器的實(shí)時坐標(biāo)。主要技術(shù)指標(biāo)：（1）在沒有衛(wèi)星信號的時候，偏差能夠在 2KM以內(nèi)，在有衛(wèi) 星的時候，偏差在200以內(nèi)；（2）動態(tài)性較好，能及時更新位置信息。四、畢業(yè)設(shè)計進(jìn)度計劃序號各階段工作內(nèi)容起訖日期實(shí)施地點(diǎn)1熟悉四軸飛行器控制系統(tǒng)2學(xué)習(xí)MCU處理器及陀螺儀和三軸加速度傳感器3學(xué)習(xí)卡爾曼濾波算法4完成定位模塊硬件設(shè)計5完成MCU固件程序編寫6制作定位模塊電路并調(diào)試通信代碼7撰寫畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書五、主要參考資料123劉曉杰.基于視覺的微小型四旋翼飛行器位姿估

4、計研究與實(shí)現(xiàn)D.長春：吉林大學(xué)，2009.范承志，王宇峰，林小娥等.一種位置無傳感器無刷直流電動機(jī)驅(qū)動電路J.微電機(jī),2001(3) : 19-20,24.李朝青.單片機(jī)原理及接口技術(shù)M.北京：北京航空航天大學(xué)出版，1997.4J.曹杰,史金飛，戴敏.基于單片機(jī)的無傳感器無刷直流電動機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 自動化儀表，2005,26(12) : 13-16.劉煥曄.小型四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)研究與設(shè)計D.上海：上海交通大學(xué),2009.六、畢業(yè)設(shè)計進(jìn)度表 (本表至少每兩周由學(xué)生填寫一次，交指導(dǎo)教師簽署審查意見)學(xué)生主要工作:第一、二周(2月25日至指導(dǎo)教師審查意見:3 月 10 日)簽名:學(xué)生主要工作:第三、四周（3月11日至3 月 24 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:學(xué)生主要工作:第五、六周（3月25 日至4 月 7 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:學(xué)生主要工作:第七、八周（4月8日至4月 21 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:學(xué)生主要工作:第九、十周（4月22日至5 月 5 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:學(xué)生主要工作:第十一周至畢業(yè) 設(shè)計工作結(jié)束（5月6日至5月 19 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:學(xué)生主要工作:第十一周至畢業(yè) 設(shè)計工作結(jié)束（5月20日至6 月 5 日）指導(dǎo)教師審查意見:簽名:七、其他（學(xué)生提交） 1開題報告1份 2.外文資料