Dynamics for SpaceClaim學(xué)習(xí)筆記(中文)課件

1、轉(zhuǎn)動(dòng)平移位置彈簧關(guān)節(jié)選項(xiàng)范圍；幅度自動(dòng)產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)矩彈性阻尼轉(zhuǎn)矩限制馬達(dá)彈簧初始速度為零關(guān)節(jié)類(lèi)型關(guān)節(jié)類(lèi)型求解方式碰撞關(guān)節(jié)類(lèi)型： 鉸鏈 槽副, 圓柱形固定副球鉸鏈求解方式： 直接  迭代直接和迭代Hinge 鉸鏈副鉸鏈接頭除去一個(gè)DOF（自由度），使受影響的剛體僅能?chē)@所選擇的軸線旋轉(zhuǎn)。與所有關(guān)節(jié)一樣，有兩種附接鉸鏈接頭的方式：將其直接附接到屬于剛體的實(shí)體的邊緣或軸上，該實(shí)體附接在剛體和世界之間的接合處。將它連接在兩個(gè)單獨(dú)的實(shí)體（每個(gè)屬于一個(gè)單獨(dú)的剛體）之間。在第一種情況下，您只需從功能區(qū)菜單中選擇鉸鏈工具，然后左鍵單擊要添加關(guān)節(jié)的剛體的邊緣或軸，黃色的鉸鏈圖標(biāo)將出現(xiàn)在邊緣或軸上。 參見(jiàn)

2、聯(lián)合狀態(tài)。在第二種情況下，您希望通過(guò)鉸鏈接頭連接兩個(gè)剛性體，只需從功能區(qū)菜單中選擇鉸鏈接頭。 然后，按住Ctrl鍵單擊其中一個(gè)剛體，然后單擊另一個(gè)剛體上的邊緣或軸，鉸鏈應(yīng)該圍繞其旋轉(zhuǎn)。 邊緣或軸上將出現(xiàn)紫色鉸鏈圖標(biāo)。 參見(jiàn)聯(lián)合狀態(tài)。當(dāng)選擇一個(gè)鉸鏈（或多個(gè)鉸鏈）時(shí)，可以從屬性選項(xiàng)卡更改該鉸鏈的屬性。接頭屬性屬性指定關(guān)節(jié)的初始狀態(tài)。啟用：指定是否啟用關(guān)節(jié)。剛體之間的碰撞：指定是否可以在兩個(gè)連接的剛體之間產(chǎn)生觸點(diǎn)。默認(rèn)為關(guān)閉。如果啟用碰撞，如果兩個(gè)物體具有重疊的幾何結(jié)構(gòu)，則可能會(huì)出現(xiàn)干擾效應(yīng)。類(lèi)型：關(guān)節(jié)的類(lèi)型。求解類(lèi)型：指定解決此關(guān)節(jié)的求解器。直接和迭代：（默認(rèn)），直接AND迭代求解器將看到這個(gè)關(guān)節(jié)

3、。為了使材料對(duì)的分離解算器類(lèi)型獲得穩(wěn)定的摩擦，迭代和直接求解器必須看到關(guān)節(jié)。迭代 - 只有迭代求解器將看到這個(gè)關(guān)節(jié)。將導(dǎo)致大質(zhì)量比的不穩(wěn)定性。直接 - 只有直接求解器會(huì)看到這個(gè)關(guān)節(jié)。當(dāng)涉及具有拆分解決類(lèi)型的材料對(duì)時(shí)，這可能導(dǎo)致偽影。Component1：與此關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的第一個(gè)組件的名稱(chēng)。Component2：與此關(guān)節(jié)相關(guān)聯(lián)的第二個(gè)組件的名稱(chēng)。剛體1：與該關(guān)節(jié)相關(guān)的第一剛體的名稱(chēng)。剛體2：與該關(guān)節(jié)相關(guān)的第二剛體的名稱(chēng)。反向：只有當(dāng)接頭連接到兩個(gè)物體時(shí)才可見(jiàn)。將交換兩個(gè)附著的剛體，有效地翻轉(zhuǎn)接頭的方向。角位置：此鉸鏈接頭的當(dāng)前角度。彈性彈性指定關(guān)節(jié)的剩余自由度的“剛度”。在相對(duì)于約束軸的局部坐標(biāo)系

4、中指定彈性。翻譯X，Y，Z：指定三個(gè)平移自由度中的彈性。旋轉(zhuǎn)X，Y：指定剩余的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)DOF的彈性。發(fā)動(dòng)機(jī)指定在鉸鏈軸上操作的電機(jī)的屬性。電動(dòng)機(jī)是努力的接頭，其將試圖驅(qū)動(dòng)鉸鏈到對(duì)應(yīng)于期望速度的當(dāng)前速度。啟用：指定電機(jī)是否啟用。速度：指定電機(jī)的所需速度?？梢灾付椋?00 rpm，2 rad / s，100 deg / s。彈簧在零速度時(shí)：當(dāng)速度設(shè)置為零時(shí)，該電機(jī)將作為彈簧接頭，將鉸鏈鎖定在其當(dāng)前位置。在模擬夾持機(jī)構(gòu)時(shí)方便。轉(zhuǎn)矩限制：指定該電機(jī)可應(yīng)用的轉(zhuǎn)矩的上限和下限。最大扭矩沿鉸鏈的正方向施加，最小扭矩沿鉸鏈的負(fù)方向施加。彈性：指定該電機(jī)的剛度。較大的值將導(dǎo)致較硬的接頭。阻尼：指定電機(jī)的彈簧阻

5、尼系數(shù)。當(dāng)前扭矩：在播放時(shí)，當(dāng)進(jìn)行模擬記錄時(shí)，該字段將顯示電機(jī)施加的扭矩。彈簧指定在鉸鏈軸上操作的扭轉(zhuǎn)彈簧的屬性。彈簧限定了鉸鏈將嘗試滿足的范圍-INF，INF中的位置。鉸鏈總是從位置0開(kāi)始。圍繞鉸鏈軸旋轉(zhuǎn)兩個(gè)物體將增加/減少當(dāng)前位置。啟用：指定是否啟用彈簧。彈簧位置：指定彈簧的位置（角度）。這限定了扭力彈簧的平衡狀態(tài)。彈簧將努力通過(guò)旋轉(zhuǎn)鉸鏈來(lái)滿足這一點(diǎn)，直到鉸鏈的當(dāng)前位置等于彈簧位置。扭矩限制：指定該彈簧可以施加的扭矩的上限和下限。最大扭矩沿鉸鏈的正方向施加，最小扭矩沿鉸鏈的負(fù)方向施加。彈性：指定此彈簧的剛度。較大的值將導(dǎo)致較硬的接頭。阻尼：指定彈簧阻尼系數(shù)。當(dāng)前扭矩：在播放時(shí)，當(dāng)進(jìn)行模擬記

6、錄時(shí)，該字段將顯示彈簧施加的扭矩。范圍指定在鉸鏈軸上運(yùn)行的范圍的屬性。范圍指定鉸鏈可以在其中旋轉(zhuǎn)的范圍。范圍可以是正方向和負(fù)方向上的任何數(shù)量的度數(shù)。因此，值720表示在正方向上的兩個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)。啟用：指定是否啟用該范圍。最小，最大范圍：指定主體/兩個(gè)物體可自由旋轉(zhuǎn)的范圍。如果一個(gè)/多個(gè)物體超出此范圍，將施加最大扭矩限制扭矩。扭矩限制：指定此范圍可應(yīng)用于其主體/主體的最大扭矩大小。彈性：指定此范圍的剛度。較大的值將導(dǎo)致較硬的接頭。阻尼：指定范圍位置的彈簧阻尼系數(shù)。當(dāng)前扭矩：在播放時(shí)，當(dāng)進(jìn)行模擬記錄時(shí)，該字段將顯示范圍所施加的扭矩當(dāng)前屬性當(dāng)模擬被記錄或回放時(shí)，一些信息作為只讀屬性可用。 這些包括當(dāng)

7、前角度和彈簧，范圍和電機(jī)的施加扭矩（如果已啟用）。圓柱副P(pán)rismatic棱柱形接頭除去一個(gè)DOF（自由度），使受影響的剛體僅能沿所選擇的軸移動(dòng)。與所有的關(guān)節(jié)一樣，有兩種方法連接棱柱關(guān)節(jié)： 將其直接附接到屬于剛體的實(shí)體的邊緣或軸上，該實(shí)體附接在剛體和世界之間的接合處。 將它連接在兩個(gè)單獨(dú)的實(shí)體（每個(gè)屬于一個(gè)單獨(dú)的剛體）之間。屬性設(shè)置電流力：在播放時(shí)，當(dāng)進(jìn)行模擬記錄時(shí)，此字段將顯示電機(jī)施加的力。力限制：指定此范圍可應(yīng)用的最大扭矩幅度。當(dāng)前力：在播放時(shí)，當(dāng)進(jìn)行模擬記錄時(shí)，此字段將顯示正在施加的力圓柱形Cylindrical圓柱形接頭除去兩個(gè)DOF（自由度），并允許剛體繞所選軸旋轉(zhuǎn)以及沿其行進(jìn)。與所

8、有接頭一樣，有兩種方法連接圓柱接頭： 將其直接附接到屬于剛體的實(shí)體的邊緣或軸上，該實(shí)體附接在剛體和世界之間的接合處。 將它連接在兩個(gè)單獨(dú)的實(shí)體（每個(gè)屬于一個(gè)單獨(dú)的剛體）之間。角電機(jī)。圓柱形接頭的角部分的電機(jī)特性。它具有與用于鉸鏈的電機(jī)相同的性質(zhì)。角彈簧圓柱接頭的角部分的彈簧屬性。它具有與用于鉸鏈的彈簧相同的性質(zhì)。角范圍圓柱形接頭的角部分范圍的屬性。它具有與鉸鏈的范圍相同的屬性。直線電機(jī)圓柱接頭直線部分的電機(jī)特性。它具有與棱柱形電動(dòng)機(jī)相同的性能。線性彈簧圓柱接頭的直線部分的彈簧特性。它具有與用于棱柱形的彈簧相同的性質(zhì)。線性范圍圓柱接頭直線部分范圍的屬性。它具有與棱鏡的范圍相同的特性。當(dāng)前屬性當(dāng)記

9、錄模擬時(shí)，一些信息作為只讀屬性可用。這些包括當(dāng)前角度/位置和彈簧，范圍和電機(jī)（如果啟用）的施加扭矩/力。鎖定接頭Lock鎖定接頭消除所有DOF（自由度），并將剛性體鎖定在適當(dāng)位置。 它沒(méi)有范圍，彈簧或電機(jī)。球接頭BallSpring彈簧接頭是一個(gè)線性彈簧，可用于連接兩個(gè)剛性體之間的彈簧，或者世界和一個(gè)剛性體之間。 它有四個(gè)重要的屬性：彈性 - 彈簧系數(shù)，彈簧剛度阻尼 - 彈簧的阻尼系數(shù)休息長(zhǎng)度 - 彈簧不會(huì)對(duì)附接的剛體施加任何力的長(zhǎng)度。當(dāng)前長(zhǎng)度 - 彈簧的實(shí)際長(zhǎng)度。 如果當(dāng)前長(zhǎng)度不同于其余長(zhǎng)度，則將在附接的剛性體上施加力。彈簧接頭有兩個(gè)連接點(diǎn)，可以通過(guò)選擇和使用移動(dòng)工具單獨(dú)移動(dòng)。附件X，Y，Z

10、：指定當(dāng)前選定的彈簧接頭附件在世界中的位置。電流力：彈簧當(dāng)前施加到其附接體的力。聯(lián)合修改器是電機(jī) - >啟用，范圍 - >啟用和彈簧 - >啟用鉸鏈和棱柱接頭的屬性的快捷方式。使用接頭修改器，您可以輕松切換這些接頭的電機(jī)，量程和彈簧的使用。發(fā)動(dòng)機(jī)選擇一個(gè)關(guān)節(jié)，單擊電機(jī)，并以默認(rèn)速度為所選關(guān)節(jié)啟用電機(jī)。范圍選擇一個(gè)關(guān)節(jié)，單擊范圍，并為所選關(guān)節(jié)啟用范圍，默認(rèn)范圍為-INF到INF。 這真的意味著你不會(huì)注意到范圍在工作，直到你改變范圍到一些相關(guān)的值。彈簧選擇一個(gè)關(guān)節(jié)，單擊彈簧，并為默認(rèn)位置為0的所選關(guān)節(jié)啟用彈簧。此彈簧將嘗試移動(dòng)附加的剛體，以使關(guān)節(jié)到達(dá)彈簧位置。模擬此選項(xiàng)卡組包含用

11、于配置仿真，啟動(dòng)仿真記錄，停止和步進(jìn)仿真的命令。它還包含一個(gè)用于分析記錄的模擬仿真報(bào)告的工具。啟用打開(kāi)/創(chuàng)建新文檔時(shí)，會(huì)在“模擬”功能區(qū)以及“模擬結(jié)構(gòu)”選項(xiàng)卡中顯示“激活”按鈕。單擊此按鈕將激活文檔的SpaceClaim加載項(xiàng)的動(dòng)態(tài)。如果SpaceClaim文檔包含一個(gè)或多個(gè)組件，您將在模擬結(jié)構(gòu)中看到一個(gè)表示整個(gè)模型的實(shí)體。 所有組件將收集到一個(gè)剛性體中。 將從當(dāng)前視圖估計(jì)重力方向，使得最接近向下（在屏幕中）的設(shè)計(jì)視圖軸（x，y或z）也將在重力中用作向下。 將選擇默認(rèn)模擬頻率（300 Hz）。在首次激活加載項(xiàng)時(shí)，可能會(huì)收到一條警告，告知“Windows防火墻已阻止此程序的某些功能”。這是由于繪

12、圖框架的工作，你應(yīng)該啟用它為專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)。模擬模擬按鈕將開(kāi)始記錄已記錄的模擬的模擬或播放。按鈕的圖標(biāo)將更改，以指示再次按下將停止當(dāng)前錄制。模型的當(dāng)前狀態(tài)（包括所有SpaceClaim屬性，幾何，變換以及動(dòng)力學(xué)屬性）將用作初始狀態(tài)。在錄制/播放過(guò)程中，按下模擬按鈕將停止模擬/播放：記錄的模擬有效，直到初始狀態(tài)改變。模擬的記錄將繼續(xù)，直到： 它或者到達(dá)模擬設(shè)置中指定的持續(xù)時(shí)間的結(jié)束 或用戶按停止按鈕。當(dāng)開(kāi)始尚未達(dá)到持續(xù)時(shí)間結(jié)束的記錄時(shí)，將從先前記錄的數(shù)據(jù)重放，直到到達(dá)記錄數(shù)據(jù)的結(jié)束。在那里它將繼續(xù)模擬。如果在模擬設(shè)置中禁用實(shí)時(shí)標(biāo)志，則將跳過(guò)播放。因此，例如，如果持續(xù)時(shí)間是10秒，當(dāng)前錄制有4秒，將播放

13、前4秒，并模擬剩余的6秒。當(dāng)時(shí)間滑塊處于與0不同的時(shí)間/幀時(shí)，整個(gè)文檔/模型將處于播放/只讀模式。這是為了避免在記錄的模擬的播放/調(diào)查期間意外更改。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱播放選項(xiàng)卡。當(dāng)不處于播放模式時(shí)：在序列編輯器中更改屬性，轉(zhuǎn)換組件，更改結(jié)構(gòu)，修改實(shí)體或添加/刪除/更改操作將丟棄當(dāng)前記錄并從新的初始狀態(tài)開(kāi)始。使用播放選項(xiàng)卡可以設(shè)置錄制的起點(diǎn)。在這里您還可以看到持續(xù)時(shí)間和當(dāng)前記錄的長(zhǎng)度。步步驟按鈕將記錄一個(gè)步驟。如果存在記錄的模擬，它將在此時(shí)回放一步，直到時(shí)間到達(dá)上一次記錄的結(jié)束。然后它將記錄一步。此步驟的長(zhǎng)度將指定為1 /模擬頻率和1 /當(dāng)前記錄頻率的最小值。設(shè)置設(shè)置按鈕將顯示一個(gè)下拉菜單，其

14、中包含已激活模擬的設(shè)置。模擬設(shè)置將存儲(chǔ)在文檔中。頻率：模擬的更新速率。可以指定為頻率：Hz，或作為時(shí)間步長(zhǎng)：ms，s。例如：100Hz將使用0.01秒的時(shí)間步長(zhǎng)。 1ms將被轉(zhuǎn)換為1000Hz。選擇正確的頻率對(duì)于獲得穩(wěn)定的模擬很重要。持續(xù)時(shí)間：記錄的模擬的最大長(zhǎng)度。重力：指定重力的大小和方向。按下其中一個(gè)方向按鈕將沿著所選擇的世界坐標(biāo)軸對(duì)齊重力。渲染聯(lián)系人：如果啟用，則在錄制和播放期間將呈現(xiàn)聯(lián)系人（點(diǎn)和法線）。渲染關(guān)節(jié)：如果啟用，關(guān)節(jié)將在設(shè)計(jì)視圖中可見(jiàn)。實(shí)時(shí)：如果啟用，記錄期間SpaceClaim中的渲染更新將同步到實(shí)時(shí)（如果可能）。如果禁用：錄制將盡快完成。優(yōu)先級(jí)是在模擬，而不是更新圖形。開(kāi)始錄制時(shí)，先前錄制的部分將被跳過(guò)，直接跳到錄制。清除模擬數(shù)據(jù)：按下此按鈕將（在確認(rèn)請(qǐng)求后）從所有模擬數(shù)據(jù)中清除模