步進電機控制器--說明手冊

1、精心整理電機，伺服電機可編程控制器 AKS-01Z使用說明、系統(tǒng)特點控制軸數(shù)：單軸；指令特點：任意可編程（可實現(xiàn)各種復雜運行：定位控制和非定位控制）；最高輸出頻率：40KHz（特別適合控制細分驅動器）；輸出頻率分辨率：1Hz ；編程條數(shù)：99條；輸入點：6個（光電隔離）；輸出點：3個（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：一79999997999999;,工作狀態(tài)：自動運行狀態(tài)，手動運行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設定狀態(tài)；2條（最優(yōu)化）；./停止狀態(tài)顯示、步數(shù)/計數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、 CP脈沖和方向顯示；升降速曲線:顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動/自動狀態(tài)顯示、運行輸入/輸出狀態(tài)顯

2、示、自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止；手動運行功能：可調整位置（手動的點動速度和點動步數(shù)可設定）；參數(shù)設定功能：可設定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度、中斷跳轉行號和回零速度；程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉行號、數(shù)據判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能；回零點功能：可雙向自動回到零點；編程指令：共14條指令；外操作功能：通過參數(shù)設定和編程，在A操作和B操作端子上加開關可執(zhí)行外部中斷操作；電源：AC220V （電源誤差不大于±15%。前面板圖前面板圖包括：1、八位數(shù)碼管顯示2、六路輸入狀態(tài)指示燈3、三路輸出

3、狀態(tài)指示燈4、CP脈沖信號指示燈5、CW亍向電平指示燈6、按鍵：共10個按鍵，且大部分按鍵為復合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之 一表示按鍵。后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1、CP CW、OPTP為步進電機驅動器控制線，此三端分別連至驅動器的相應端，其中:CP步進脈沖信號C電機轉向電平信號OPT前兩路信號的公共陽端CP、CW的狀態(tài)分別對應面板上的指示燈2、啟動：啟動程序自動運行，相當于面板上的 啟動鍵。3、停止：暫停正在運行的程序，相當于面板上的 停止鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行。為例，工作流程為：當程序在運行時， 程序跳轉到“A操作”入口地4

4、、A操作和B操作是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量定位控制，如控制電機以一定的速度運行一 定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進 電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關后停止，當然再反向運行回到起始點。再例如要求步進電機在兩個 行程開關之間往復運行 n次，等等。在這些操作中，我們事先并不知道步進電機的位移量的具體值，又應當如何編程呢？ 本控制器利用：“中斷操作”，我們稱之為“A操作”和“ B操作”。以“ A操作”如果“A操作”又信號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標，址所指定

5、的程序處運行程序。5、輸入1和輸入2通過開關量輸入端。6、輸出1、輸出2和輸出3通過開關量輸出端。COM 為負端，此電源由控制器內部7、COM+ COM 輸入輸出開關量外部電源，本電源為DC12V/0.3A,COM+為正端,隔離提供。8220V控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路:本控制器的“啟動”、“停止”、“ A操作”、“ B操作”、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸入接 口電路?！拜敵? ”、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內部沒有相互干擾，控制器內部工作電源什5V）和外部工作電源（+12V

6、 ）相互獨立，并沒有電聯(lián)系,這兩組電源由控制器內部變壓器的兩個獨立繞組提供。開關量輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關閉合時）燈亮，反之燈滅;對于輸出量，輸出0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關量輸入電路：'"-開關量輸出電路：,控制器聯(lián)接示意圖四、操作流程圖控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設定狀態(tài)。上電或按復位后，控制器處 于自動待運行狀態(tài)且使坐標于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設定狀態(tài)只能在 手動狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設定完成后，按退出鍵退回到手動狀態(tài)

7、（程序將自動被保護）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按 編輯鍵，如要切換到參數(shù)設定狀態(tài)，需按 編參鍵2秒以上。（注：上述所說的按鍵編輯、編參卜退出其實是同一個按鍵，由三個功能復合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同）五，參數(shù)設定:參數(shù)設定狀態(tài)的進出方式為：在手動狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進入參數(shù)設定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設定完成后按退出鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將被自動保護）。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據。參數(shù)修改方式：進入參數(shù)設定狀態(tài)后，首先顯示第一行JF。且前2位的參數(shù)名稱閃動顯示：如按A卜V ，將會顯示下一個或上一個參數(shù)名稱。如按回車鍵，

8、將進入（下一行）參數(shù)數(shù)據的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據的第一位閃動顯示，如按A 、 V ，數(shù)據將被改變。如按V卜 > 鍵，將移至下一位進行修改，如此類推。數(shù)據修改后，按回車確認，按取消放棄修改?？傊瑓?shù)的設定通過A 、 V 、<、 > 、回車、取消六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使光標移至相應位上，這時數(shù)碼將 跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進入數(shù)據修改狀態(tài)，數(shù)據修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參考操作流程速查表。序號名稱參數(shù)顯示形式數(shù)據范圍（單位）參數(shù)說明1起跳頻率JFJFXXXXX400-39999(Hz)如果設定值小于400HZ，系統(tǒng)將報警提示；用

9、戶根據自己的實際情況設定不同的起跳頻率。2升降曲線rSrS XL、H（條）控制器內部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L為較慢的曲線；H為較快的曲線，可根據實際的負載情 況選擇不同的升降速曲線。3間隙補償CCCCXxxx0-9999（脈沖數(shù)）主要用于補償轉動機構（如絲杠、齒輪等）反向間 隙所引起的誤差，補償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@ 示4手動增量HLHLXXXXXX1-999999（脈沖數(shù)）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進電機的位移量；如 果設定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。5手動速度HFHFXXXXX1-39999（Hz）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進電機的運行速度； 如果設定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。6回零

10、速度bFbFXXXXX1-39999（Hz）回零操作時步進電機的運行速度；如果設定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。7A操作 入口地址nAnAXX00-99（行號）當程序正在運行時，如果“ A操作”端有信號輸入， 電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷 處的坐標值，程序跳轉此行號所指定的程序處運行'程序。8B操作 入口地址nBnBXX00-99'1: 1 -（行號）；1 *當程序正在運行時，如果“B操作”端有信號輸入， 電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷 1處的坐標值，程序跳轉此行號所指定的程序處運行 / ,程序。9脈沖方式CPCPX110、1 CP=0表示為單脈沖輸出

11、，后面板的 CP端輸出步進 脈沖，CW端輸出方向電平；CP=1表示為雙脈沖輸出，后面板的 CP端輸出正轉 步進脈沖，CW端輸出反轉步進脈沖一、程序編輯及指令詳解:退出鍵返回程序編輯狀態(tài)的進出方式為：在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按到手動狀態(tài)（參數(shù)將自動保存）。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯 99條指令，程序中每一條指令有一個行號。行號為自動編號，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。程序格式是：-每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據。程序的I最后一條指令固定為“ END ”。總之，程

12、序的修改通過A 、V 、 V、 > 、插入卜刪除、回車卜取消八個鍵來完成；通過移動左右鍵使光標移 至相應位上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進入數(shù)據修改狀態(tài)，數(shù)據修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參與操作流程速度表。程序編輯操作說明程序編輯操作步驟進入編輯狀態(tài)在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。退出編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按退出鍵，返回到手動狀態(tài)，程序將自動保存。清空程序區(qū)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，第00行的指令變?yōu)镋ND即可。錄入新程序先清空程序區(qū)，這時只剩下一條程序，即第00行的END指令，然后按插入鍵，第00行程序

13、的指令變成了 PAUSE,且閃動顯示；按A 、 V，指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，按回車進入指令的數(shù)據區(qū)（對于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。可以 看到下一行變成了 END指令，再按插入鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過程也就是在最后一條程序（END ）上不斷插入新程序的過程。序號指令名稱指令 顯示形式說明1暫停指令HH_PAUSE無參數(shù),程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或A操作、B操作信號。2位移指令HH_G-LEN±xxxxxxx執(zhí)行此指令時，控制器將按最新SPEED指令所

14、賦值的速度，本指令所指定的位移量參數(shù)設置中所設定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補償?shù)龋刂齐姍C運行； 如果此指令無1 SPEED語句，則以起跳頻率作為默認值；參數(shù)的第一位為符號位，0為正位移、一為負位移；II-參數(shù)范圍：一7999999+7999999單位：脈沖數(shù)":若參數(shù)為0，將會報警提示。3速度賦值指令HH_SPEEDxxxxx此程序以下的所有運行都將以此指令所設定的速度運行，直到下一個速度賦值指令 -出現(xiàn)為止；_參數(shù)范圍：1 39999單位：脈沖數(shù)/秒（HZ）若參數(shù)為0，將會報警提示。4延時指令HH_DELAYxxxxxxx延時時間；參數(shù)范圍：1-7999999單位：毫秒； 如果

15、參數(shù)設定值為0，系統(tǒng)將報警提示。5無條件跳轉指令-HH_JU MPxx無條件跳轉指令，參數(shù)xx表示要跳轉的程序行號；當xx行號超過END指令行號時，將報警提示。6循環(huán)指令1HH_LO OP1xxxxxxx從當前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當前行），后五位為循環(huán)次 數(shù)（0定義為無限次）。行號超過當前行號時，系統(tǒng)將報警提示。71運行到：某一位置1-HH_GOTO±xxxxxxx運行到指定位置，在實際應用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點；參數(shù)的第一位為符 號位，正數(shù)表求此點位于零點的正方向、負數(shù)表示此點位于零點的負方向； 若參數(shù)值=0，表示返回零點；參數(shù)范圍：一7999999+7

16、999999單位：脈沖數(shù)8輸出指令HH_OUTxxxx參數(shù)的前三位從左到右依次對應輸出端子的OUT1 OUT3同時對應前面板的三個輸出指示燈1-3。每位有三個選項：0、1、N :0-對應輸出端子為高電平，負載不導通，面板指示燈滅1-對應輸出端子為低電平，負載導通，面板指示燈亮N保持上一個狀態(tài)參數(shù)的最后一位，專門為控制器內部的蜂鳴器所設計：0-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一短聲；（注意：響聲結束后才能執(zhí)行下一條程序）1-執(zhí)行些指令時，蜂鳴器響一長聲；（注意：響聲結束后才能執(zhí)行下一條程序） N-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響。9測位跳轉HH J-BIT前兩位為行號，指明所跳轉的位置，第五位為輸入口IN1 IN

17、2的其中之一；第八數(shù)據）行號，xxxxx特別注意：在錄入新程序時明明是很正確的程序，控制器卻報警出錯，這種情況出現(xiàn)在跳轉指令中；女nJUMP指令、J BIT指令、JCNT如果這三條指令中的跳轉行號大于本指令所在的當前行號，由于跳轉的目標尚未錄入，控制器會誤判錄入行號有錯。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉行號暫時用00代替，等程序錄入完畢再修改過來。修改程序參考上面“錄入新程序”的辦法，對當前行程進行修改。插入程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按插入鍵，將在當前行的上方插入一條新程序，對新程序進行修改操作即可。刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按刪除鍵

18、，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。瀏覽程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下， 按A 、 V ，可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數(shù)，怎么辦？你只需按V鍵，本行參數(shù)將會閃動1秒鐘。指令詳解（HHXXXX位為跳轉條件（0或1）；當所測定的輸入口為所設定的狀態(tài)時跳轉到指令行號， 貝U,順序執(zhí)行。行號超過 END指令行號時，將報警提示。10計數(shù)跳轉HH_J- CNTXXXXXX本指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉的位置；后五位為設定值。 當計數(shù)器計數(shù)到或大于設定數(shù)值時，則跳轉到指定行號，否則順序執(zhí)行。行號超過END指令行號時，將報警提示。11變量位移HH_GAB

19、7;X本指令為位移指令，運行方式和HH_G-LEN ±XXXXXXXXX相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個固定的、己知的常數(shù)，而是一個變量，此變量產生 于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時，步進電機作降速停止后，這時的坐 標值即是此變量，由于有 A、B兩個中斷操作，所以此指令的第八位以A、B分別表示各自操作所產生的變量，C變量表示為當最新的一個中斷發(fā)生時，被中斷的位移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位為符號位，0表示參數(shù)和變量相同，一表示參數(shù)和變量符號相反。12計數(shù)器加1HH_CN 1無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令，控制器內總有一計數(shù)器單元，容量為999999,計

20、數(shù)器的值可實時的計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計數(shù)器的值在斷電時不會自動保存，除非您手動按一 下計數(shù)器存貯鍵 ，控制器上電后，會自動把最新存貯的值調入計數(shù)器單元，本 指令對計數(shù)器進行加1操作。13計數(shù)器清零HH_CN0無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令；本指令把計數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過計數(shù)器清零按鍵隨時可以把計數(shù)器1清零（在自動狀態(tài)下），清零按鍵為：V 。14坐標清零HH CLR執(zhí)行些指令，當前坐標及顯示 都被清零，電機以些位置為新零點。15結束指令HH_END無參數(shù)程序結束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結束控制器返回自動待1運行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、手動運行

21、方式:在自動狀態(tài)下按自動/手動將進入手動狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為T卜，以表示為手動狀態(tài)。按 或 ，電機將按不同的方向手動運行，手動運行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的HL和HF值決定，請參考“控制器操作流程圖”。三、自動運行方式：控制器上電或按復位鍵后，自動使坐標值清零，并以此作為坐標零點，在把上一次的手動存盤的計數(shù)器的值調入計數(shù)器單元，然后處于自動待運行狀態(tài)，按啟動鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從第00行程序開始運行，直至又有3種不同的子狀態(tài):運行到最后一條程序 END，這時自動運行結束，控制器返回自動待運行狀態(tài)。請參考“控制器操作流程圖”-在自動狀態(tài)下，1、自動待運行狀態(tài)，表示控制

22、器準備運行程序，只需按啟動鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完成運行后也將處于此狀態(tài)；2、自動運行狀態(tài),3、自動運行停止狀態(tài)，表示控制器正在運行程序時被,表示控制器正在運行程序；步數(shù)、計數(shù)卜A 進行切換）停止鍵或端子上輸入的停止信號中斷運行程序將在斷點處等待再次被啟動。在自動狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個鍵1、步數(shù)顯示方式：控制器顯示當前的坐標值，單位：脈沖數(shù)；2、計數(shù)顯示方式：控制器顯示當前計數(shù)器單元的計數(shù)值，單位：個數(shù)；3、程序顯示方式：控制器顯示當前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區(qū)分自動狀態(tài)的三個子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別:

23、（見下表）顯示對應狀態(tài)說明L 12345步數(shù)（坐標值）顯示方式，在自動待運行方式顯示位數(shù)為后六位（包括符號位），如果實際坐標值超過六位，將用截頭留尾的 方式顯。N123456計數(shù)顯示方式，在自動待運方式顯示位數(shù)為后六位，如果計數(shù)器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。POOSPD程序顯示方式，在自動待運方式顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡單明了的表示當前的程序行，我們用了3、4位顯示當前行號；第 5位空；第6、7、8位顯示指令簡稱（參考指令速查表 的指令簡稱）步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動運行狀態(tài)三種顯示方式在自動運行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即表示程序正在執(zhí)行。步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯

24、示方式 在自動停止狀態(tài)前兩位閃動。即表未程序被中斷，正在斷點處等等。四、外形尺寸及安裝尺寸:本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（參數(shù)要求:500G），前面板為71MM*71MM 的方形，長度為120MM，具體尺寸見下圖：十一、編輯及應用舉例：i例一： _起跳頻率 2.5KHZ,升降速較快，間隙補償為0;運行要求：以2.9KHZ的速度運行98765步，再以15KHZ的速度反向運行8765步，停止。I參數(shù)清單：（進入參設定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。清序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00S PEEDO29O0給下面的運行賦值速度 2.9KHZ01G-LEN00098765

25、;電機正向運行 98765步02SPEED15OO0給下面的運行賦值速度 15KHZ03G-LEN- 0008765 ;電機反向運行 8765步04END程序結束例二：參數(shù)要求：起跳頻率 2.5KHZ，升降速較慢。間隙補償為12 ;.運行要求：啟動時要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運行1234567步，使3個輸出量為101狀態(tài)，延時55.9秒后使后二位輸出狀態(tài)為 11,程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機以同樣的速度返回起始點的另I '一側第888步的位置，到位后發(fā)出一長聲通知，結束。I參數(shù)清單：（進入參數(shù)設定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。程序清單：（進

26、入程序編輯狀態(tài)）OOOUTnnno使蜂鳴器響一短聲01SPEED39OO0給下面的運行賦值速度 39KHZ02G-LEN01234567;電機正向運行 1234567 步030UT101n使3個輸出量為101狀態(tài)O4DELAYOO559O0 延時 55.9 秒05OUTn11n使后二位輸出狀態(tài)為 1106P AUSE程序在此處暫停07GOTO-0000888電機返回起始點的另一側第 888步的位置08OUTnnn1使蜂鳴器響一長聲09END程序結束例三：運行要求：（參數(shù)設定省略）有一物體，在參考點停止后輸出 010;檢測輸入位，若前運行10000步后使蜂鳴器短聲報警；再以精心整理從零點以2.9

27、KHZ的速度向前運行100步（此點作為物體的參考點）INI=0，電機同速度返回零。若INI工0,電機以15KHZ的速度再向35KHZ的速度返回參考點。若這時 INI=0，則返回零點，否則繼續(xù)蜂鳴器響長聲報警。按第一次的方式循環(huán)，以此類推。要求返回零點后，程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00SPEED02900給下的運行賦值速度01G-LEN00000100電機向前運行2，9KHZ100步020UT010n使輸出狀態(tài)為01003SPEED15000 INI工0，則賦值新的速度 15KHZ04G-LEN0001000Q 再向前運行 1000 步05OUTnnn0使蜂鳴器短聲報警06SPEED3500

28、0給下面返回參考點的運行賦值速度35KHZ07G0T000000100電機以15KHZ速度返回參考點08LOOP0300000電機作無限循環(huán)，直到 INI=0才返回零點09SPEED02900賦值返回零點的速度 2.9KHZ10GOTO00000000電機以2.9KHZ速度返回零點11OUTnnn1返回零點后蜂鳴器長聲報警12END程序結束I例四：運行要求：（參數(shù)設定省略）某一物體從零點處以高速 速返回至零點處，結束。（假設此系統(tǒng)的起跳頻率為39KHZ向前運行直到碰到前方的行程開關，再同500HZ，零點至接近開關的距離大于100000步，小于100010）。而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量

29、控制）。我們采A操作端口，由于中斷操作時電機降速停止，如果以高速直設計分析：此運動的位移量并不知道其精確值，用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關連接至接運行至行程開關，必然會關生過沖，為了避免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)改變）設定A操作入口地址nA=04，其他參數(shù)略。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00SPEED39000 賦值速度 39KHZ01G-LEN009900C；先高速接近，但不能碰上行程開關02SPEED00400低速值頻率要低于起跳頻率,03G-LEN07999999任意設置一個大位移量去接確行程開關04SPEED39000 A操作

30、入口，賦值回零速度 39KHZ'05GO-A A;按反方向，運行相同位移量，回零06END程序結束例五：運行要求：（參數(shù)設定省略）某一物體在兩個行程開關之間（A-B ）往復運動。A、B之間的距離大于100000步，小于100010,起始位置隨機（但要求先移動到A點）表示結束。要求計數(shù)器顯示往復次數(shù)，運行速度設計分析：由于起始位置為坐標零點，假設零點至B點為正位移、零點到 A為負位移，此運動和例四一樣屬于未知變量控制。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)）設定A操作入口地址n4=03、B操作入口地址n8=09,其他參數(shù)略。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運行程序前，把控制器設定為計數(shù)顯示方

31、式）00CNT-0;計數(shù)器清零01SPEED00400賦值速度400HZ （低于起跳頻率 500HZ，以保證在行程開關處不過沖）02G-LEN-7999999 ;先以低速向A運動，直到碰到行程開關 A往返次數(shù)800次后停在A點，蜂鳴器長聲報警20KHZ，起跳頻率為500HZ,。03CNT-1; A操作入口，講數(shù)器加 1精心整理04J-CNT00800;往復次數(shù)到800次，轉移；不到 800次，運行下一條指令05SPEED2OOO0 賦值速度 20KHZO6G-LENOO99OO0以高速 20KHZ向B點運行07SPEEDOO4O0低速值要低于起跳頻率08G-LEN07999999快到B點時，改

32、為低速去接觸 B點行程開關09SPEED2OOO0 B操作入口，賦值速度 20KHZ10G-LEN-0099000 ;以高速 20KHZ 向 A 點運行11SPEEDOO4O0低速值要低于起跳頻率12G-LEN-07999999 ;快到A點時，改為低速去接觸 A點行程開關13OUTNNN1往復次數(shù)己到800次，蜂鳴器長聲報警14END程序結束例六：一臺AKS-01Z控制器分時控制二臺步進電機控制器運行要求：二臺步進電機不同時工作，1#電機以7KHZ的速度運行7777步，停止1秒后，2#電機以8KHZ的速度運行8888步，停止5秒，再分別以9KHZ的速度返回零點，結束。'設計分析：由于二

33、臺步進電機不同時工作，我們可以用一個單刀雙擲小繼電器來切換CP脈沖，如果要求切換很快，可以選用電子開關。用控制器的輸出口（DC12V ）作為控制端。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)）本例省略。示意圖,程序清單:OOOUTONNN把CP信號切換至1#電機（本例用0UT1作為切換控制端）01SPEEDO7OO0為1#電機賦值速度 7KHZ02G-LEN777; 1# 電機運行 777 步O3OUT1NNN先把CP信號切換至2#電機O4DELAY1OOO再延時1秒O5SPEEDO8OOO為2#電機賦值速度8KHZO6G-LEN8888; 2# 電機運行 8888 步O7OUTONN;N把CP信號切換至1

34、#電機O8DELAY5OO0 延時 5 秒09SPEEDO9OO0為1#和2#電機賦值回零速度 9KHZ10G-LEN- 7777 ; 1#電機先回零11OUT1NN;N把CP信號切換至2#電機12DELAYO5O0延時0。5秒（主要考慮繼電器切換時間）13G-LEN- 8888 ; 2# 電機回零14END程序結束例七：AKS-01Z更先進的自動制袋機控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器二相步進電機 130BYG250A、驅動器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓輪周長 200MM。操作面板除了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：當此鍵按下后才能啟動電機運行；在此

35、鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關信號，電機也不動作。2、印刷/定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長方式。運行要求：我們以袋長 500MM為例，在定長方式下，每啟動一次，高速運行500MM。在印刷方式下，每啟動一次，先高速運行480MM，再改為低速運行去尋找色標，找到色標立即停車。如果運行了510MM，仍未找到色標，則認為是故障運行，馬上停車報警（短聲 100次）。另外要求切紙 5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V 和計數(shù)器存儲鍵 > ，可隨時使用。設計分析：以二相電機為例，使驅動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，

36、脈沖當量為：每毫米 20個CP脈沖。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)）JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述參數(shù)可以根據具體的制袋機有所調整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設計您滿意的程序和硬件配置！精心整理程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00J-BIT1811 ;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回01SPEED28000假設高速運行速度 28KHZ02J-BIT0520 ;如果印刷/定長按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉至05行程序03G-LEN1

37、000Q在定長的方式下，電機運行500MM （10000步）04JUMP12轉至第12行程序05G-LEN960Q在印刷方式下，電機先高速運行480MM （9600步）06S PEED1000假設低速尋找色標時的速度為1KHZ07G-LEN600以低速運行去尋找色標，如找到則轉入 A操作入口08OUTNNN0運行510MM，仍未找到色標，則短聲報警（100次）09DELAY200 延時 0。2 秒10LOOP07100短聲報警100次'11JU MP18 轉至12CNT-113J-CNT155000014JUM P1815OUTNNN116DELAY200 17L0 OP 071018

38、END例八：AKS-01Z更先進的自動切分機控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進電機 130BYG250A （或三相130BC3100A ）、驅動器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓輪周長200mm。操作面板除了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關信號，電機也不動作。運行要求：我們切紙長度 500mm為例，每啟動一次，高速運行 500mm。另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V 和計數(shù)器存儲鍵 ，可隨時使用。設計分析：以二相電機為例，使

39、驅動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：每毫米 20個CP脈沖。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)）JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據具體的制袋機有所調整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00J-BIT0911 ;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下， 1N1=1），則程序返回01SPEED28000假設高速運行速度 28KHZ02G-LEN1000Q 電機運行 500MM （10000

40、 步）03CNT-1;計數(shù)器加104J-CNT0650000;計數(shù)器=5萬，轉至長聲報警 10次05JUMP09計數(shù)值不到5萬，轉至結束06OUTNNN1計數(shù)值已到 5萬，長聲報警10次07DELAY200 延時 0.2 秒08LOOP0710長聲報警10次09END例九：AKS-01Z更先進的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進電機 110BYG250A （或三相110BC380）、驅動器，可選配 AC110V/AC220A 隔離變壓器。操作面板除了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關

41、信號，電機也不動作。0.25秒內帶動蝸桿旋轉一周。要V 和計數(shù)器存儲鍵 > ，可隨運行要求：我們以主軸運行速度每秒2圈為例，主軸每轉1圈，啟動步進電機一次，步進電機要在求包裝5萬袋，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵 時使用。設計分析：以二相電機為例，使驅動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：步進電機每運行一周需4000個CP脈沖。參數(shù)設定：（進入參數(shù)設定狀態(tài)）JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據具體的切分機有所調整。說明：我們提供的程序可能

42、和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）-00J-BIT0911 ;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1 ），則程序返回01SPEED38000假設高速運行速度 38KHZ02G-LEN400Q 電機運行一周（4000 步）'-03CNT-1 ;計數(shù)器加1山 04J-CNT0650000;計數(shù)器=5萬，轉至長聲報警 10次05JUMP09計數(shù)值不到5萬，轉至結束06OUTNNN1計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次07DELAY200 延時 0.2 秒"08LOOP0710長聲報警10次09END

43、十二、指令搜查表序號指令名稱舉例說明、數(shù)據范圍、單位指令全稱指令簡稱1暫停指令00PAUSE程序暫停，等待啟動信號P AUSEPAU21位移指令101G-LEN1234567按最新SPEED賦值速度，反向移動 1234567步；-7999999 +7999999、脈沖數(shù)G-LENG-L3速度賦值 '02SPEED12345對此指令以下的運行賦值速度；12345Hz，139999、脈沖數(shù)/秒（Hz）SP EEDSPD4延時指令03DELAY1234567延時時間：1234567毫秒17999999、毫秒DELAYDLY5無條件跳轉04JU MP12無條件跳轉到第12行程序運行0099、行號JUMPJMP6循環(huán)指令05LO OP0312345從當前行到（05）跳轉到03行做12345次循環(huán)199999（0定義為無限次）、次數(shù)（只能向前循環(huán)）LOOPLOP7運行到某一位置06GOTO-1234567控制電機運行到坐標值為 -1234567的位置-7999999+7999999、脈沖數(shù)（0相當于返回零點）GOTOGOT8輸出指令07OUT0301N0開關量輸出為：OUT1=0,OUT2=1,OUT3=狀態(tài)不變，內部蜂鳴器響一短聲（仁長聲，N=不響）OUTOUT9測位跳轉08J-BIT1920如果IN2=0,則跳轉到第19行執(zhí)行程序，數(shù)據的