控制系統(tǒng)的綜合與校正課件

1、控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正%100%21epnst5 . 324214nc2412142tan221nr1)21 (21222nb2121rM控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)9034(%100)1sin/1 (4 . 016. 0%p)9034() 1sin1(5 . 2) 1sin1(5 . 122cst控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)(sR)(sC)(sG)(sH)(sE)(sGc)(sGo)(sR

2、)(sC)(sH)(sE)(sGo)(sGc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()()(12sUsUsGc2121RRCRRT221RRR TsTssGc111)(T1T10j控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正TsTssGc11)(TsTssGc111)(控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正10-210-11001010510152010-210-11001010102030405060aT1T1lg20lg10mTsTssGc11)(控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正TTc11tantan)(21)(1) 1(tanTTTm11

3、1sin21tan11mmTTlg)1lg1(lg21lg10)(mcLmTsTssGc11)(控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正mmlg10lg10控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正CRRT)(211212RRRbTsbTssGc11)(1Rrucu2RC控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正bT1T1blg20m控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正bTm1bbm11arcsinTsbTssGc11)(控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1)(1() 1)(1()(sTsTsTsTsGbabac1Rrucu2R1C2C21CRTTTTbaba0tantantanta

4、n)(111111111babaTTTTbaTT11控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正aabbdB)()(L1) 1)(1() 1)(1()(sTsTsTsTsGbabac控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()(teKtmppcKsG)(pK控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()()(dttdeTteKtmdp)1 (sTKdp控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正tippdeTKteKtm0)()()()11 (sTKip控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正dttdeTKdeTKteKtmdptipp)()()()(0ssT

5、sTTKip) 1)(1(21)411 (211idiTTTT14idTT)11 (sTsTKidp)11 ()(sTsTKsGidpc)411 (212idiTTTT控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正ssTsTTKip) 1)(1(21)11 ()(sTsTKsGidpc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正cm cm lg10)( coLTm1c 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 0 ( ()180()() )mccmc mmsin1sin111sinm控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正c Tmc1lg10)( coLc 控制系

6、統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 18 . 0()(ssKsG) 18 . 0(ssK1 . 0sse 45)/(5sradc KssKsKsv) 18 . 0(lim01 . 0sse控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-100-50050100Magnitude (dB)10-210-1100101102-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 20 deg (at 3.43 rad/sec)Frequency (rad/sec)控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正繪制未校正系統(tǒng)的

7、伯特圖，繪制未校正系統(tǒng)的伯特圖，由該圖可知未校正由該圖可知未校正系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率和相位裕量為系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率和相位裕量為c25. 1lg4025. 110lg204 .19)54. 38 . 0(tan901801)/(54. 3sradc計算超前網(wǎng)絡參數(shù)計算超前網(wǎng)絡參數(shù)和和T：方法一方法一sradcm/5 Tm1求出求出=4求出求出T=0.1選取校正后系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率選取校正后系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率lg108 . 010lg20)( cccoL在校正后系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率處原系統(tǒng)的幅值在校正后系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率處原系統(tǒng)的幅值與校正裝置的幅值大小相等、符號相反與校正裝置的幅值大小相等、符號相反

8、由超前校正網(wǎng)絡特性由超前校正網(wǎng)絡特性) 18 . 0()(ssKsG控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正354 . 94 .1945m7 . 3sin1sin1mm11sinmTmc1sradc/9 . 4 lg108 . 010lg20)( cccoL控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正11 . 014 . 0)(sssGc) 18 . 0)(11 . 0() 14 . 0(10)()(0sssssGsGc9 .505 . 0tan2tan4tan90180111控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正sys1=tf(10,0.8 1 0);s

9、ys2=1;sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3)hold on;sys1=tf(4 10,0.08 0.9 1 0);sys2=1;sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3);hold off控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-80-60-40-200204060Magnitude (dB)10-1100101102-180-135-90-45045Phase (deg)Bode DiagramGm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 51.2 deg (at 4.89 rad/sec

10、)Frequency (rad/sec)w=1.25w=2.5w=10-20 dB/dec-40 dB/dec-20 dB/dec-40 dB/dec10(0.41)50(2.5)( )( )(0.11)(0.81)(1.25)(10)cssG s G sssss ss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正c()1 01 2 .5() ()( 0 .81)(1 .2 5 )()1 2 .51()() (1 .2 5 )(1 .2 5 )()1 2 .5() (1) 5ccasGsGssssssaasGs GsasssaTasssas 0校 正 后 系

11、統(tǒng) 特 征 方 程 為 ：要 求 系 統(tǒng) 性 能 指 標 為 ：4 52c* / 9 0 4 .41 10 .1 60 .4 (1)0 .1 6s in21 .5 (1)2 .5 (1)21 .4 2 8 04 0 .5 0 3 9 5 .5 5 9 22 .84 .8 0 2 crrrrsnsr a dsMMKKMMttsj 取 故則估 計 期 望 主 導 極 點 位 置 為 ：令 校 正 后 閉 環(huán) 系 統(tǒng) 第 三 個 極 點 為 (2 .84 .8 )(2 .84 .8 )() ( 2 )spsjsjsp *則 期 望 系 統(tǒng) 特 征 方 程 ：控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正3

12、2232(1.25)()12.5 () ( 1) (1.25)1.25(10 )12.5(2.84.8)(2.84.8)() (2) (5.602330.9052)() (5.6023)(5.6023as ssassasasasjsjspssspspsp *30.9052)30.9052 4.3523 1.25 12.5 4.230.9052 12.5 33.350 7.308 3.06642.95spapapapap *令則有解得， 59 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正3.0664(2.3832)( )7.30838.33(2.3832)( )( )(1.25)(7.308)ccs

13、G sssG s G ss ss0246800.511.5Step ResponseTime (sec)Amplitude控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正0()180 ( ()180 + () )ccc c 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正cbT )10151(1bLclg20)(0 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正20) 15 . 0)(12 . 0(lim)(lim000KsssKsssGKssv) 15 . 0)(12 . 0(20)(0ssssG) 15 . 0)(12 . 0()(0sssKsG控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系

14、統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100Magnitude (dB)10-210-1100101102103-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = -9.12 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = -24.2 deg (at 5.1 rad/sec)Frequency (rad/sec)w=2w=5控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正05 . 02 . 020lg20ccc6 .30)85. 55 . 0(tan)85. 52 . 0(tan9018011)/(85. 5sradc180)5 . 0(tan)2

15、 . 0(tan90)(11ggg0)(Im0jG)/(16. 3sradg)(125 . 02 . 020lg20dBhggg控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正1331235180)(cc )/(16. 1sradc 43)5 . 0(tan)2 . 0(tan11ccbclg2020lg20cbT 511控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正132.7413 . 411)(ssTsbTssGc) 132.74)(15 . 0)(12 . 0() 13 . 4(20)()(0ssssssGsGc35)16. 132.74(tan)16. 13 . 4(tan)16. 15 . 0(t

16、an)16. 12 . 0(tan901801111控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)/(91. 2sradg )(2 .14)()(lg200dBjGjGhggc 180)32.74(tan)3 . 4(tan)5 . 0(tan)2 . 0(tan90180)(1111ggggg)( 3 .115 . 032.743 . 420lg20dBhgggg 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正cc gg ,hh 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-100-50050100Magnitude (dB)10-310-210-1100101102-270-225-180-135-90

17、-450Phase (deg)Bode DiagramGm = 14.2 dB (at 2.91 rad/sec) , Pm = 39.1 deg (at 1.03 rad/sec)Frequency (rad/sec)w=0.0135w=0.232w=2w=5-20 dB/dec-40 dB/dec-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/dec20(4.31)11.576(0.232)( )( )(0.21)(0.51)(74.321)(2)(5)(0.01346)cssG s Gssssss sss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正sys1=tf(86 20,conv(

18、0.1 0.7 1,74.32 1 0);sys2=1;sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3)figure;sys1=tf(20,0.1 0.7 1 0);sys2=1;sys3=feedback(sys1,sys2,-1);step(sys3) 15 . 0)(12 . 0(20sss) 132.74)(15 . 0)(12 . 0() 13 . 4(20sssss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1)(1() 1)(1()(

19、sTsTsTsTsGbabac控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正0lg20)(lg200 cbcTL cc 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1125. 0)(1()(0sssKsG020lg20cc6 .16125. 0tantan9018011cc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100Magnitude (dB)10-210-1100101102103-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = -6.94 dB (at 2.83 rad/sec) , Pm = -13.9 deg (at

20、4.15 rad/sec)Frequency (rad/sec) w = 1 w = 8-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/dec控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正0lg20)(lg200 cbcTLsradtsc/11. 2) 1sin1(5 . 2) 1sin1(5 . 122 sradc/2 . 2 0lg2020lg20lg20 ccc1 .92 .22020 c控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)11. 01)(1 . 91 ()1)(1 ()(sssssGaac)11. 01)(1 . 91)(125. 01 ()1 (20)()(0ssssssGsG

21、aac控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正(12.33 )(1)0.99914(0.4292)(1)( )(121.2 )(10.11 )(0.04717)(9.091)cssssG ssssssrada/43. 0 5011. 0tan1 . 9tan125. 0tan90tan1801111caccac020(12.33 )( )( )(1 0.125 )(121.2 )(1 0.11 )159.8624(0.4292)(1) (8)(1)(0.04717)(9.091)csG s G ssssssss ssss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 21.512 . 211. 0t

22、an2 . 22 .21tan2 . 2125. 0tan902 . 233. 2tan1801111)(75. 3) 1sin1(5 . 2) 1sin1(5 . 122stcs 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100Magnitude (dB)10-310-210-1100101102103-270-180-90090Phase (deg)Bode DiagramGm = 17 dB (at 8.14 rad/sec) , Pm = 51.9 deg (at 2.11 rad/sec)Frequency (rad/sec)w = 0.047w = 0.4

23、3 w = 1 w = 8 w = 9.1 -20 dB/dec-40 dB/dec-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/dec控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()()(0jGjGjGc)(/ )()(0jGjGjGc)()()(0LLLc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正23/l11sin1llsin1rM122lc123llc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1007. 0)(19 . 0()(0sssKsG09 . 01000lg20cc2 .11007. 0tan9

24、 . 0tan9018011cc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100150Magnitude (dB)10-210-1100101102103104-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = -16.8 dB (at 12.6 rad/sec) , Pm = -11 deg (at 32.9 rad/sec)Frequency (rad/sec)-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/dec w = 1.111 w = 142.910001000( )(0.91)(0.0071)(1.111)

25、(142.9)G sssss ss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正sradc/40 ) 1(4 . 016. 0rpM35. 1rM) 1(5 . 2) 1(5 . 122 rrcsMMtsradc/56.35 7 . 611rrMMlsradlc/4 .10122sradllc/70123srad /102srad /1433控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1005. 0() 11 . 0() 15 . 2() 19 . 0()(sssssGc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 6 .4940005. 0tan40007. 0tan405 . 2tan90401 .

26、 0tan1801111) 1005. 0)(1007. 0)(15 . 2() 11 . 0(1000)()(0ssssssGsGc)(213. 0) 1sin1(5 . 2) 1sin1(5 . 122stcs %5 .28%100)1sin1(4 . 016. 0% p控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100150Magnitude (dB)10-210-1100101102103104-270-180-90090Phase (deg)Bode DiagramGm = 17.6 dB (at 159 rad/sec) , Pm = 49.9 deg (a

27、t 39.1 rad/sec)Frequency (rad/sec) -20 dB/dec-60 dB/dec w = 1.111 w = 142.9 w = 200 w = 0.4 w = 10-40 dB/dec-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/decL-L =L -40 dB/dec7.2 (s+1.111) (s+10)- (s+0.4) (s+200)控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)(1sG)(2sG)(3sG)(sGc)()(1)()()()(2321sGsGsGsGsGs

28、Gc1)()()(1)()(1)()()()()(2312321jGjGsGsGsGjGjGsGsGsGccc1)()()()()()()()(23212jGjGsGsGsGsGsGsGcc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()(1)()()()(2321sGsGsGsGsGsGc1)()()(1)()(1)()()()()(2312321jGjGsGsGsGjGjGsGsGsGccc1)()()()()()()()(23212jGjGsGsGsGsGsGsGcc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 1007. 0)(19 . 0(19 . 01007. 0)(3210sssKs

29、KsKsKsG1007. 01sK)(sGc19 . 02sKsK3控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100150Magnitude (dB)10-210-1100101102103104-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm = -16.8 dB (at 12.6 rad/sec) , Pm = -11 deg (at 32.9 rad/sec)Frequency (rad/sec)-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/dec w = 1.111 w = 142.910001000( )(0.

30、91)(0.0071)(1.111)(142.9)G sssss ss控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正09 . 01000lg20cc2 .11007. 0tan9 . 0tan9018011cc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正sradc/10 ) 1(4 . 016. 0rpM225. 1rM) 1(5 . 2) 1(5 . 122 rrcsMMtsradc/68. 9 89. 911rrMMlsradlc/84. 1122 sradllc/2 .18123 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正) 14 . 0)(19 . 0(40)()(2ssssGsGc5 . 2lg

31、40105 . 2lg201000lg201114 . 0/40)(2ssKsGc19 . 0)(22sKsG控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正1007. 01sK)(sGc19 . 02sKsK311007. 0Ks3Ks)()()()(3212sGsGsGsG)()(/)()(31sGsGsGsGcc)()()()(/)()()()()()(2313212sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGccc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-150-100-50050100150Magnitude (dB)10-310-210-11001011

32、02103104-270-180-90090Phase (deg)Bode DiagramGm = 27.7 dB (at 122 rad/sec) , Pm = 66.9 deg (at 10.2 rad/sec)Frequency (rad/sec) w = 0.025 w = 1.111 w = 2.5 w = 108.9 w = 142.9-20 dB/dec-40 dB/dec-20 dB/dec-40 dB/dec-60 dB/decG2Gc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 67)1036. 01/(103 .41tan10007. 0tan90104 . 0tan1802

33、111) 13 .4136. 0)(1007. 0() 14 . 0(1000)()(1)()()()(22321ssssssGsGsGsGsGsGc)(68. 0) 1sin1(5 . 2) 1sin1(5 . 122stcs %6 .19%100)1sin1(4 . 016. 0% p控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正g13=tf(1000,0.007 1 0);g2=tf(1,0.9 1);gcl=g13*g2/(1+g13*g2);step(gcl,0.5)hold ong1c=tf(1000*0.4 1,0.007 1 0);g2c=tf(1,0.36 41.3 1);gclc

34、=g1c*g2c/(1+g1c*g2c);step(gclc,0.5)hold off控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正180cmjniijpszs1111控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)2(4)(sssG5 . 0%2nst/4sn432212jjsnnd控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-80-60-40-2002040Magnitude (dB)10-1100101102-180-135-90Phase (deg)Bode DiagramGm =

35、Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 51.8 deg (at 1.57 rad/sec)Frequency (rad/sec) w = 0.5-20 dB/dec -40 dB/dec控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()(cdcdpszs30)90120(180)2(4(180) 12(dssssk控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)()()(cccpszssG9 . 2cz4 . 5cp4 . 5s9 . 2s) s (Gc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)ps ()zs (K) s (G) s (G) s (Gcccc)4 . 5)(2()

36、9 . 2(4 . 59 . 2)2(4)()(ssssKssKsssGsGcccKK414 . 529 . 2ddddssssK6 .186 . 38 . 44 . 31 . 4K65. 44/ KKc)4 . 5)(2()9 . 2(6 .18)()(sssssGsGc控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正1005)4 . 5)(2()9 . 2(6 .18lim)()(limsssssssGssGKscsv322jsd)4 . 5)(2()9 . 2(6 .188 .104 . 7)4 . 5)(2()9 . 2(6 .181)()(123ssssssssssssHsG4 . 7)32

37、2()322(3sjjsi4 . 33s9 . 2cz控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-6-5-4-3-2-10-15-10-5051015Root LocusReal AxisImaginary Axis控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正)2/2/()Im()Re(tgsspddc)2/2/()Im()Re(tgsszddcds B控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正11( )11cccsszbTsbTG sbbTsspsT11cczbp控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正10控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合

38、與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正58. 033. 0jsd5 . 0167. 0sn控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正1053. 0)2)(1(06. 1limsssssKsv15 sKv110vvKKb控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正8zs0cd1 . 0cz01. 0cp110cczpb01. 01 . 0101)( sssGcccKsssG01. 01 . 0101)()2)(1)(01. 0() 1 . 0( )2)(1(06. 101. 01 . 010)()(sssssKsssssKsGsGcc10/06. 1cKK 7cdcpsz控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正5

39、1. 028. 0jsdstns4 .1428. 0/4)/(4%)2(5 . 0156. 05 . 0/28. 0sn控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正98. 01 . 02101. 0dddddsssssK25. 998. 006. 11006. 110KKc) 15 . 0)(1)(1100() 110(9 . 4)2)(1)(01. 0() 1 . 0(98. 0)()(sssssssssssGsGc109 . 4)()(limssGssGKcsv控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正31. 23p137. 04p1 . 0z51. 028. 0jsd控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系

40、統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正根軌跡法做滯后校正根軌跡法做滯后校正*01( ) 0.1(2)(5)(0.21)(0.51)5 %40% 6 vvvskkG skks sssssksts原系統(tǒng)和期望性能指標期望性能指標取*0.1550vkkk ， 作原系統(tǒng)根軌跡控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正Root LocusReal AxisImaginary Axis-10-50-10-50510System: gsGain: 1.18Pole: 0.0123 + 3.18iDamping: -0.00388Overshoot (%): 101Frequency (rad/

41、sec): 3.18System: gsGain: 0.0677Pole: -0.88 + 2.37e-008iDamping: 1Overshoot (%): 0Frequency (rad/sec): 0.88控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正221,2|ln|0.28 0.5, 5.24 ln 1.20.61.039snsttsj 由性能指標得取則主導極點位置：則期望特征方程為：*22432(1.21.44)()(1.2)(1.21)(1.441.2 )1.44sssrsqsrsrsrq sq 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正驗證表明：主導極點靠近原系統(tǒng)根軌跡，但對應點的增益不滿足靜態(tài)指標要求。*0*()( )50()1( )( ) (2)(5)()50 5 510cccccccccccccvcckszG sspkszzG s