機器人理論考核題庫 - 圖文-

1、機器人理論考核題庫填空題(1機器人是(指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動化機械(2在機器人的正面作業(yè)與機器人保持(300mm以上的距離.(3手動速度分為:(微動、低速、中速、高速(4機器人的三種動作模式分為:(示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式(5機器人的坐標(biāo)系的種類為:(關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系(6設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時,機器人的S、L、U、R、B、T 各軸(分別運動(7設(shè)定為直角坐標(biāo)系時,機器人控制點沿X、Y、Z 軸(平行移動(8用關(guān)節(jié)插補示教機器人軸時,移動命令為(MOVJ(9機器人的位置精度PL是指(機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度,可以分為(9個等級,分別是(P

2、L=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5, PL=6,PL=7,PL=8。馬自達標(biāo)準(zhǔn)中,PL=1指只要機器人TCP點經(jīng)過以示教點為圓心、以(0.5mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達到;PL=2指只要機器人TCP點經(jīng)過以示教點為圓心、以(20mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達;PL=3指只要機器人TCP點經(jīng)過以示教點為圓心、以(75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達到(10機器人的腕部軸為(R,B,T,本體軸為(S, L,U(11機器人示教是指:(將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)(12機器人軌跡支持四種插補方式,分別是(關(guān)節(jié)插補,直線插補,圓弧插補,自由曲線插補,插補命令分別是(MOV

3、J,MOVL,MOVC, MOVS(13安川機器人出廠設(shè)置中,編輯模式用戶口令為:(00000000,管理模式用戶口令為:(99999999(14關(guān)節(jié)插補以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度,系統(tǒng)可選的速度從慢到快依次是(0.78%,1.56%,3.12%,6.25%,12.50%,25.00%,50.00%, 100.00%(15干涉區(qū)信號設(shè)置有兩種,分別是(絕對優(yōu)先干涉區(qū)和(相對優(yōu)先干涉區(qū),基于設(shè)備安全方面考慮,現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是(絕對優(yōu)先干涉區(qū),并盡可能的通過(作業(yè)時序上錯開的方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。選擇題(1對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人

4、員一起進行作業(yè)的(監(jiān)護人員,而且處在機器人可動范圍外時,(B,可進行共同作業(yè).A.不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過專門的培訓(xùn)C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以(2使用焊槍示教前,檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動作是否正常,同時對電極頭的要求是(A.A.更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行(3通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置(A,可提高工作效率.A.相同B.不同C.無所謂D.分離越大越好(4為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為(BA.50mm/SB.250mm/SC.800mm/SD.1600mm/S(5正常

5、聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到(C位置上.A.操作模式B.編輯模式C.管理模式(6示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時,為(C狀態(tài).A.不變B.ONC.OFF(7對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中,外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號(A.A.無效B.有效C.延時后有效(8位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級時,可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡,其中位置等(AA.PL值越小,運行軌跡越精準(zhǔn)B.PL值大小,與運行軌跡關(guān)系不大C.PL值越大,運行軌跡越精準(zhǔn)(9試運行是指在不改變示教模式

6、的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以(BA.程序給定的速度運行B.示教最高速度來限制運行C.示教最低速度來運行(10機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機器人可以設(shè)置(C主程序.A.3個B.5個C.1個D.無限制(11為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作,需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息,定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗,需以控制點為基準(zhǔn)示教5 個不同的姿態(tài) (TC1 至 5。實踐證明5 個不同的姿態(tài)(AA.動作變化越大其工具控制點越精確B.動作變化越大其工具控制點越不精確C.動作變化

7、與其工具控制點無關(guān)(12在機器人動作范圍內(nèi)示教時,需要遵守的事項有(ABCDA.保持從正面觀看機器人B.遵守操作步驟C.考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應(yīng)變方案D.確保設(shè)置躲避場所,以防萬一(13MOTOMAN機器人NX100控制柜上的動作模式有(ACDA.示教模式B.急停模式C.再現(xiàn)模式D.遠程模式(14對機器人進行示教時,示教編程器上手動速度可分為(ABCDA.高速B.微動C.低速D.中速(15對MOTOMAN機器人進行軸操作時,可以使用的坐標(biāo)系有(ABCDEA.直角坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系(16在MOTOMAN機器人所使用的INFORM III語

8、言主要的移動命令中,記錄有移動到的位置,(ABCDA.插補方式B.再現(xiàn)速度C. PL 定位精度D.所使用TOOL號(17機器人的示教方式,有(ABC種方式.A.直接示教B.間接示教C.遠程示教(18對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,作業(yè)前必須進行的項目檢查有(ABCD等.A.機器人外部電纜線外皮有無破損B.機器人有無動作異常C.機器人制動裝置是否有效D.機器人緊急停止裝置是否有效(19通常構(gòu)成機器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作(ABCA. 機器人軸B. 基座軸C. 工裝軸(20原點位置校準(zhǔn)是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進行的,

9、但在(ABCD情況下必須再次進行原點位置校準(zhǔn).A. 改變機器人與控制柜(NX100的組合時B. 更換電機、絕對編碼器時C. 存儲內(nèi)存被刪除時 ( 更換 NCP01 基板、電池耗盡時等D. 機器人碰撞工件,原點偏移時(21控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(控制點位置的操作,下面(BCDE可以實現(xiàn)控制點不變動作A. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B. 直角坐標(biāo)系C. 圓柱坐標(biāo)系D. 工具坐標(biāo)系E. 用戶坐標(biāo)系簡答題(1寫出MOTOMAN系列機器人的幾種基本動作模式,并簡單敘述每種模式的概念。答案:示教模式人教機器人稱作示教。再現(xiàn)模式執(zhí)行程序,機器人自動運行。遠程模式通過外部信號進行的操作,相當(dāng)于遙控

10、。(2分別寫出坐標(biāo)系、插補方式的總體作用。答案:坐標(biāo)系總體作用就是為了示教方便。插補方式的總體作用決定程序在再現(xiàn)時采取何種軌跡移動。(3工具坐標(biāo)系建立的主要目的是什么?一般用什么方法建立工具坐標(biāo)系。答案:工具坐標(biāo)系建立的主要目的是把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。一般用工具校驗的方法。(4首次使用機器人時如何確認(rèn)原點位置沒有偏移。發(fā)生偏移后怎樣進行單軸原點位置的校對。答案:首次使用時選擇主菜單(機器人打開(當(dāng)前位置畫面,選擇坐標(biāo)系(脈沖,用軸操作鍵在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動機器人,把各軸脈沖值都調(diào)成0,注意當(dāng)接近0脈沖時手動速度用(微動檔。然后去看機器人本體上六軸原點標(biāo)記有沒有對準(zhǔn)。若沒對準(zhǔn),就說明發(fā)生了

11、偏移;若對準(zhǔn)就說明沒有偏移。哪個軸發(fā)生了偏移就用軸操作鍵動哪個軸讓它的上下原點標(biāo)記對準(zhǔn),然后選擇主菜單(機器人打開(原點位置把光標(biāo)移到要動的軸上按選擇鍵,屏幕出現(xiàn)是否創(chuàng)建原點,選擇是。(5如果發(fā)生“4107 絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常”的報警,在解除報警后還應(yīng)該做什么。機器人題庫 答案： 到第二原點做位置確認(rèn)。機器人第二原點按前進鍵讓機器人走到 第二原點數(shù)據(jù)位置確認(rèn)。 （6）解釋以下命令。 CALL JOB:JOB-A 調(diào)用子程序 JOB-A DOUT OT#(2 OFF 通用輸出 2 號口關(guān)閉 TIMER T=1.00 延時 1 秒鐘 （7）CP 區(qū)域自動化線生產(chǎn)時，要求機器人 M-001 抓

12、取工件放入壓機正?？?合，壓機扣合后不使用機器人 M-002 抓取而改用人工搬運取出工件，請敘述具 體操作流程。 答案： 確認(rèn)自動化設(shè)備狀態(tài)正常，生產(chǎn)數(shù)據(jù)與旋轉(zhuǎn)臺上工件擺放正確； MCB 上隔離 M-002 機器人或直接將 M-002 急停按鈕按下； 啟動設(shè)備，直至壓機飽壓工件后 Ejecter 上升完成； 確認(rèn) M-001 回原點及壓機工作循環(huán)結(jié)束，執(zhí)行 ECPL 程序后進入自動化 線內(nèi)； 將壓機防落裝置打開，兩人小心地將工件搬運出壓機后關(guān)閉防落裝置； 工件取出后取消 ECPL，MCB 上取消隔離 M-002 或釋放急停按鈕； 機器人 M-002 執(zhí)行 255 程序信號復(fù)位； 在 MCB 中

13、將壓機位置內(nèi)的數(shù)據(jù)刪除； 設(shè)備上電手動操作壓機將 Ejecter 降下； 完成。 （8）主線四工位出現(xiàn)問題車，此車不能焊接，需要在十二工位下線，具體怎么 操作？ 答案： 用大力鉗夾住側(cè)圍，防止在傳輸過程中側(cè)圍下滑； 在 MCB 把下線車的 COMMT 號，改成不焊接號； 四工位的儀表盤或通風(fēng)罩板不要安裝； 當(dāng)傳輸?shù)轿骞の坏臅r候，不要安裝頂蓋，并把對應(yīng)的頂蓋吊至空余料架 里，以備補做； 當(dāng)車輛傳輸?shù)?12ST 的時候，把不焊接號改成 9999 254 ； 把 12ST NC 先解鎖，然后把側(cè)圍和地板安全的吊下來，并放到臺車 上； -6- 機器人題庫 手動把 NC 降到原點； 要在此車號碼傳輸?shù)?

14、21ST 之前，把對應(yīng)的打刻號刪除； 通知 UR 重新補做這臺車； 完成。 （9）MOTOMAN 機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫 出三種模式各自的特點。 答案： 三種模式分別是：PLAY 再現(xiàn)模式、TEACH 示教模式、REMOTE 遠程模 式。 再現(xiàn)模式可以用來對示教完的程序進行再現(xiàn)運行以及各種條件文件的設(shè) 定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號無效 示教模式可以用示教編程器進行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已 登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟 動信號無效 遠程模式下機器人由外部信號進行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出

15、 主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時示教盤 上的啟動按鈕無效。 （10）MOTOMAN 機器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式 各自的特點。 答案： 三種模式分別是操作模式，編輯模式，管理模式 操作模式是面向生產(chǎn)線中進行機器人動作監(jiān)視的操作者的模式，主要進行 機器人啟動、停止、監(jiān)視操作等，可進行生產(chǎn)線異常時的恢復(fù)作業(yè)。 編輯模式是面向進行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進行的作業(yè) 有所增加，可進行機器人的緩慢動作、程序編輯、以及各種動作文件的編輯。 管理模式是面向進行系統(tǒng)設(shè)定及維護的操作者的模式，比編輯模式可進行 的作業(yè)有所增加，可進行參數(shù)設(shè)定、時

16、間設(shè)定、用戶口令的修改等機器管理。 （11）當(dāng)機器人選擇兩個以上的工具時，如何選擇工具號碼？ 答案： 按坐標(biāo)鍵，設(shè)定工具坐標(biāo) 按 轉(zhuǎn)換 + 坐標(biāo)，顯示工具坐標(biāo)號碼選擇畫面。 選擇所希望的工具坐標(biāo)號碼。 （12）寫出下列指令的含義： 答案： -7- 機器人題庫 MOVJ：以關(guān)節(jié)插補方式移動到示教位置 MOVC：用圓弧插補方式移動到示教位置 MOVL：用直線插補方式移動到示教位置 MOVS：用自由曲線插補方式移動到示教位置 JUMP：跳到指定的標(biāo)簽或程序 CALL：調(diào)出指定程序 TIMER：停止指定的時間 LABEL：表示跳轉(zhuǎn)位置 COMMENT：注釋 RET：回到調(diào)用程序 INC：在指定的變量值

17、上加1 SET：將前一變量的值設(shè)置為后一變量 IF：判斷各種條件，附加在進行處理的其他命令之后 *：表示跳轉(zhuǎn)的目的地 END：宣布程序結(jié)束 NOP：無任何運行 DOUT：進行外部輸出信號的 ON 、 OFF WAIT：待機，至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符 （13）機器人的動作循環(huán)有哪三種，各自的特點是什么？ 答案： 機器人的動作循環(huán)有連續(xù)、單循環(huán)、單步三種。 連續(xù)是指連續(xù)、反復(fù)執(zhí)行程序。 單循環(huán)是指執(zhí)行到程序的 END 命令為止，但在被調(diào)用程序中，END 命令 結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 單步是指逐個執(zhí)行命令時選此項。 （14）請在下圖中標(biāo)出機器人軟極限、動作范圍、限位開關(guān)和機械限位 （15）請

18、闡述原點位置、第二原點、作業(yè)原點的概念及特點 答案： 原點位置是指機器人各軸脈沖值都為“0”的位置，此時的姿態(tài)稱為原點位 置姿態(tài)，NX100 機器人原點位置姿態(tài)時 U 軸平行于水平線，L 軸垂直于水平 線。 -8- 機器人題庫 第二原點位置與機器人固有的原點位置不同，它是作為絕對原點數(shù)據(jù)的檢查 點而設(shè)定的位置，第二原點報警提示絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源 時的位置數(shù)據(jù)不同，此時需要利用軸操作鍵，移動到第二原點位置，進行位置 確認(rèn)操作，如不進行位置確認(rèn)的操作，就不能進行再現(xiàn)、試運行及前進等操作 作業(yè)原點是是機器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉的點，它是人為設(shè)定的啟動生產(chǎn) 線的前提條件。設(shè)定的作業(yè)原點位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進 行移動。 （16）簡單闡述絕對優(yōu)先干涉區(qū)和相對優(yōu)先干涉區(qū)各自的特點。 答案： 絕對優(yōu)先干涉區(qū)是指兩臺機器人之間的干涉區(qū)，一臺機器人具有絕對優(yōu)先的 權(quán)利