FUNAC pmc功能指令

1、功能指令功能指令一：PMC結(jié)構(gòu)語句第一級(jí)PMC程序區(qū)結(jié)束指令。第一級(jí)程序?yàn)榭焖賵?zhí)行程序區(qū)，每8ms掃描一次。第二級(jí)PMC程序區(qū)結(jié)束指令。系統(tǒng)會(huì)根據(jù)第二級(jí)程序的長(zhǎng)短分成若干段，每8ms順序執(zhí)行一段，為主程序區(qū)。PMC結(jié)束指令，在END和END2之間是子程序區(qū)。子程序呼叫語句子程序呼叫子程序開始子程序結(jié)束定時(shí)器指令定時(shí)器指令可變定時(shí)器指令，設(shè)定值在可變定時(shí)器指令，設(shè)定值在MDI畫面上畫面上固定定時(shí)器指令，設(shè)定值在固定定時(shí)器指令，設(shè)定值在PMC程序上程序上定時(shí)器間歇打油潤(rùn)滑應(yīng)用例定時(shí)器間歇打油潤(rùn)滑應(yīng)用例時(shí)序：1.每次開機(jī)自動(dòng)打油15秒，2.正常時(shí)打油30秒，間歇30分鐘，3.可手動(dòng)打油 （每次打油時(shí)

2、為打2.5秒，停2.5秒）計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)器指令環(huán)形計(jì)數(shù)器環(huán)形計(jì)數(shù)器控制條件CN0=0 從0開始，0，1。NCN0=1 從1開始，1，2。NUPDOWN=0 加計(jì)數(shù)UPDOWN=1 減計(jì)數(shù)RST 清除計(jì)數(shù)值A(chǔ)CT 計(jì)數(shù)條件，高電平計(jì)數(shù)指令變量計(jì)數(shù)器預(yù)置值地址 雙字節(jié)地址存放預(yù)置值計(jì)數(shù)器寄存器地址 四字節(jié)地址存放計(jì)數(shù)值（一般使用D寄存器）計(jì)數(shù)器的工件計(jì)數(shù)例計(jì)數(shù)器的工件計(jì)數(shù)例二：數(shù)據(jù)傳送語句二：數(shù)據(jù)傳送語句二進(jìn)制附值語句二進(jìn)制附值語句格式指定：1：一個(gè)字節(jié) 2：兩個(gè)字節(jié) 4：四個(gè)字節(jié)常數(shù)：附值常數(shù)，十進(jìn)制形式。常數(shù)輸出地址：常數(shù)的目的地址邏輯乘數(shù)據(jù)傳送指令邏輯乘數(shù)據(jù)傳送指令應(yīng)用應(yīng)用： 可以用來屏蔽某

3、些位可以用來屏蔽某些位的輸出。的輸出。邏輯和數(shù)據(jù)傳送邏輯和數(shù)據(jù)傳送應(yīng)用：應(yīng)用： 可以強(qiáng)制某些位輸出為可以強(qiáng)制某些位輸出為1一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送兩個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送兩個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送多個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送多個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換（0）指定數(shù)據(jù)大小 BYT=0 處理數(shù)據(jù)一個(gè)字節(jié) BYT=1 處理數(shù)據(jù)兩個(gè)字節(jié)（1）轉(zhuǎn)換類型 CNV=0 二進(jìn)制BCD CNV=1 BCD二進(jìn)制（2）復(fù)位 RST=1 復(fù)位錯(cuò)誤輸出W1（3）ACT ACT=1 執(zhí)行動(dòng)作 三：數(shù)據(jù)比較指令三：數(shù)據(jù)比較指令二進(jìn)制大小判別指令指定格式：輸入地址：取決于指定格式輸出結(jié)果：輸出結(jié)果：R9000#0=1 輸入制輸入

4、制=比較值比較值 R9000#1=1 輸入值比較值輸入值比較值數(shù)值大小判別數(shù)值大小判別數(shù)值大小BYT=0 處理的數(shù)據(jù)為2位BCDBYT=1 處理的數(shù)據(jù)為4位BCD控制條件ACT=1 執(zhí)行動(dòng)作輸入數(shù)據(jù)的格式0：常數(shù)1：地址比較結(jié)果輸出W1=0 輸入值比較值W1=1 輸入值比較值一致性比較指令（僅適用于一致性比較指令（僅適用于BCD碼）碼）輸入數(shù)據(jù)指定格式：輸入數(shù)據(jù)指定格式：0：輸入值為常數(shù)：輸入值為常數(shù)1：輸入值為地址：輸入值為地址控制條件控制條件：BYT 0：兩位：兩位BCD 1：四位：四位BCD四：二進(jìn)制代碼的處理四：二進(jìn)制代碼的處理二進(jìn)制代碼轉(zhuǎn)換（數(shù)二進(jìn)制代碼轉(zhuǎn)換（數(shù)數(shù)的關(guān)系）數(shù)的關(guān)系）應(yīng)

5、用：倍率開關(guān)的處理應(yīng)用：倍率開關(guān)的處理手動(dòng)倍率輸入值：0.01%=11111111 11111110切削倍率輸入值： 1%=11111110奇偶校驗(yàn)指令奇偶校驗(yàn)指令在FANUC標(biāo)準(zhǔn)面板上的倍率開關(guān)上都有一位信號(hào)作為校驗(yàn)位而存在，我們可以取樣這個(gè)信號(hào)進(jìn)行開關(guān)信號(hào)的掉線檢測(cè)處理。同樣的指令也可以應(yīng)用在刀塔的編碼器反饋刀位檢測(cè)上。OE：0 偶校驗(yàn) 1 奇校驗(yàn)RST：復(fù)位錯(cuò)誤信號(hào)輸出ACT：指令執(zhí)行W1 ：1 錯(cuò)誤輸出校驗(yàn)數(shù)據(jù)地址：校驗(yàn)指令只對(duì)一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)寄存器進(jìn)行校驗(yàn)檢查二進(jìn)制譯碼（數(shù)二進(jìn)制譯碼（數(shù)位的關(guān)系）位的關(guān)系）應(yīng)用：應(yīng)用：M代碼譯碼處理代碼譯碼處理執(zhí)行M07指令 五五 沿信號(hào)的處理沿信號(hào)的

6、處理上升沿檢測(cè)上升沿檢測(cè)下降沿檢測(cè)下降沿檢測(cè)邏輯運(yùn)算指令邏輯運(yùn)算指令異或指令異或指令與指令與指令（可多字節(jié)進(jìn)行運(yùn)算）（可多字節(jié)進(jìn)行運(yùn)算）格式指定格式指定或指令或指令非指令非指令格式指定格式指定DISPB（信息顯示）（信息顯示）信息數(shù)：對(duì)應(yīng)A0A24，共200個(gè)刀庫(kù)指令刀庫(kù)的種類：1固定刀庫(kù)：刀具號(hào)和刀座號(hào)之間的關(guān)系不會(huì)隨著刀具的交換而改變，而一直保持一一對(duì)應(yīng)。2 隨機(jī)刀庫(kù)：刀具號(hào)和刀座號(hào)之間的關(guān)系隨著刀具的交換而改變。因此需要刀具表來記錄刀具和刀座號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。換刀時(shí)序：固定刀庫(kù)：因?yàn)榈毒咛?hào)和刀座號(hào)是一致的，因此程序中的目標(biāo)刀具號(hào)指令可以直接和當(dāng)前位的刀座號(hào)進(jìn)行比較計(jì)算，計(jì)算出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)步數(shù)和

7、旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)刀庫(kù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)當(dāng)前位的刀座號(hào)和目標(biāo)刀號(hào)一致后停止刀庫(kù)電機(jī)，進(jìn)行和主軸的刀具交換。隨機(jī)刀庫(kù)：1.因?yàn)榈毒咛?hào)和刀座號(hào)之間是隨機(jī)安裝的，因此當(dāng)程序的目標(biāo)刀號(hào)發(fā)出后，首先要根據(jù)數(shù)據(jù)表所記錄的刀具號(hào)和刀座號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系檢索出對(duì)應(yīng)的刀座號(hào)2.根據(jù)目標(biāo)刀座號(hào)和當(dāng)前位的刀座號(hào)計(jì)算出旋轉(zhuǎn)步數(shù)和旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)刀庫(kù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)當(dāng)前位和目標(biāo)位一致后停止刀庫(kù)電機(jī)，進(jìn)行和主軸刀具交換。3.當(dāng)?shù)毒呓粨Q完成后，更新刀具表上的主軸刀號(hào)和當(dāng)前位的刀號(hào)，完成整個(gè)換刀時(shí)序。數(shù)據(jù)表刀具表首先根據(jù)刀庫(kù)的排刀情況建立數(shù)據(jù)表以上是一隨機(jī)刀庫(kù)的刀庫(kù)表，刀具數(shù)量可以是刀庫(kù)刀座數(shù)量+1的關(guān)系。功能指令（以隨機(jī)換刀為例）1 首先根據(jù)首先根

8、據(jù)T指令檢索目標(biāo)刀所在的刀座號(hào)指令檢索目標(biāo)刀所在的刀座號(hào)指令：二進(jìn)制數(shù)據(jù)檢索數(shù)據(jù)表容量=刀具數(shù)容量 檢索數(shù)據(jù)=目標(biāo)刀號(hào) 檢索結(jié)果=目標(biāo)刀座號(hào)W1=0 找到檢索數(shù)據(jù) 1未找到檢索數(shù)據(jù)例：程序：程序：N10 T7 M6；N20 M30；2.根據(jù)當(dāng)前位刀座號(hào)和目標(biāo)刀座號(hào)計(jì)算出旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)步數(shù)根據(jù)當(dāng)前位刀座號(hào)和目標(biāo)刀座號(hào)計(jì)算出旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)步數(shù)指令：二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)指令RN0 0：轉(zhuǎn)臺(tái)位置號(hào)從：轉(zhuǎn)臺(tái)位置號(hào)從0開始開始 1：轉(zhuǎn)臺(tái)位置號(hào)從：轉(zhuǎn)臺(tái)位置號(hào)從1開始開始DIR 0：旋轉(zhuǎn)方向不選擇，正向：旋轉(zhuǎn)方向不選擇，正向 1：判斷旋轉(zhuǎn)方向：判斷旋轉(zhuǎn)方向POS 0：計(jì)算目標(biāo)位置：計(jì)算目標(biāo)位置 1：計(jì)算目標(biāo)前一個(gè)位置（

9、需要提前減速控制時(shí)采用）：計(jì)算目標(biāo)前一個(gè)位置（需要提前減速控制時(shí)采用）INC 0：計(jì)算位置數(shù)：計(jì)算位置數(shù) 1：計(jì)算旋轉(zhuǎn)步數(shù)：計(jì)算旋轉(zhuǎn)步數(shù) ACT 命令執(zhí)行條件命令執(zhí)行條件 旋轉(zhuǎn)部件分度數(shù)地址：存儲(chǔ)刀盤刀數(shù)的地址號(hào)旋轉(zhuǎn)部件分度數(shù)地址：存儲(chǔ)刀盤刀數(shù)的地址號(hào)當(dāng)前位置地址：存儲(chǔ)當(dāng)前刀座號(hào)的地址號(hào)當(dāng)前位置地址：存儲(chǔ)當(dāng)前刀座號(hào)的地址號(hào)目標(biāo)位置地址：存儲(chǔ)目標(biāo)位置地址：存儲(chǔ)DXCHB搜索出的目標(biāo)刀座號(hào)搜索出的目標(biāo)刀座號(hào)的的 地址地址計(jì)算結(jié)果輸出地址：存儲(chǔ)目標(biāo)位置號(hào)或旋轉(zhuǎn)步數(shù)的計(jì)算結(jié)果輸出地址：存儲(chǔ)目標(biāo)位置號(hào)或旋轉(zhuǎn)步數(shù)的 地址地址W1：0 正向旋轉(zhuǎn)正向旋轉(zhuǎn) 1 負(fù)向旋轉(zhuǎn)負(fù)向旋轉(zhuǎn)例：3.旋轉(zhuǎn)到位后刀具交換完成后更

10、新數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)到位后刀具交換完成后更新數(shù)據(jù)表表指令：二進(jìn)制變地址傳送 RW 0：根據(jù)表內(nèi)號(hào)從數(shù)據(jù)表中讀出數(shù)據(jù)：根據(jù)表內(nèi)號(hào)從數(shù)據(jù)表中讀出數(shù)據(jù) 1：根據(jù)表內(nèi)號(hào)向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)：根據(jù)表內(nèi)號(hào)向數(shù)據(jù)表中寫入數(shù)據(jù)例：更新前更新前更新后更新后更新當(dāng)前位刀號(hào)更新當(dāng)前位刀號(hào)更新主軸位刀號(hào)更新主軸位刀號(hào)注意和前一指令錯(cuò)開一個(gè)時(shí)序注意和前一指令錯(cuò)開一個(gè)時(shí)序窗口功能PMC和NC之間除了可以進(jìn)行G/F的內(nèi)部信號(hào)的交換外，還可以通過窗口功能對(duì)NC內(nèi)的系統(tǒng)數(shù)據(jù)、伺服信息、主軸信息等進(jìn)行讀寫控制。指令：窗口讀指令窗口寫指令A(yù)CT 0：不執(zhí)行窗口的讀寫功能：不執(zhí)行窗口的讀寫功能 1：執(zhí)行窗口的讀寫功能：執(zhí)行窗口的讀寫功能 *注注1W1 0：表示沒有執(zhí)行窗口功能或窗口功能正：表示沒有執(zhí)行窗口功能或窗口功能正 在執(zhí)行。在執(zhí)行。 1：窗口功能執(zhí)行完成：窗口功能執(zhí)行完成注注1：窗口功能的讀操作分成高速執(zhí)行和低速執(zhí)行兩：窗口功能的讀操作分成高速執(zhí)行和低速執(zhí)行兩種，對(duì)于高速執(zhí)行可以使種，對(duì)于高速執(zhí)行可以使ACT信號(hào)保持執(zhí)行連續(xù)讀取。信號(hào)保持執(zhí)行連續(xù)讀取。對(duì)于低速執(zhí)行必須是在讀取完成后使對(duì)于低速執(zhí)行必須是在讀取完成后使ACT信號(hào)為信號(hào)為0，不然可能會(huì)影響到其它低速指令