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文檔簡(jiǎn)介

1、項(xiàng)目一 弧焊機(jī)器人的操作【學(xué)習(xí)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo):1) 熟悉機(jī)器人使用環(huán)境及安全操作規(guī)程2) 掌握正確啟動(dòng)、停止機(jī)器人的方法3) 熟悉示教器的組成,掌握示教器各部分功能的使用4) 熟悉機(jī)器人示教模式的組成,掌握示教模式的使用5) 熟悉機(jī)器人點(diǎn)位的組成,掌握機(jī)器人點(diǎn)位示教能力目標(biāo):1) 能夠檢查機(jī)器人使用環(huán)境是否符合安全規(guī)范2) 能夠正確啟動(dòng)、停止機(jī)器人3) 能夠進(jìn)行示教器的基本操作4) 能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行基本示教【工作任務(wù)】任務(wù)一 認(rèn)識(shí)機(jī)器人的使用任務(wù)二 機(jī)器人的示教任務(wù)一 認(rèn)識(shí)機(jī)器人的使用【任務(wù)導(dǎo)讀】【相關(guān)知識(shí)】 一、安全使用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)使用的設(shè)備,在工作過(guò)程中需要遵守各項(xiàng)安全操作

2、事項(xiàng),才能確保其順利運(yùn)行。機(jī)器人在空間動(dòng)作,其動(dòng)作領(lǐng)域的空間成為危險(xiǎn)場(chǎng)所,有可能發(fā)生意外事故。因此,機(jī)器人運(yùn)行需要有安全的使用環(huán)境,機(jī)器人的作業(yè)人員在操作機(jī)器人時(shí)要有安全意識(shí),在確保自身安全及其他相關(guān)人員的安全后進(jìn)行操作。由于機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中存在危險(xiǎn)性,因此對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行的場(chǎng)地有專門(mén)的安全要求,良好的安全運(yùn)行環(huán)境是保證機(jī)器人順利運(yùn)行的必要條件,機(jī)器人的安全使用環(huán)境的要求主要有以下幾點(diǎn):(1)在系統(tǒng)的周?chē)鷳?yīng)設(shè)置安全柵欄和安全門(mén),如果打不開(kāi)安全門(mén),作業(yè)人員無(wú)法進(jìn)入安全柵欄內(nèi),如圖1-1所示。安全門(mén)上應(yīng)設(shè)置互鎖開(kāi)關(guān)、安全插銷等,以使作業(yè)人員打開(kāi)安全門(mén)時(shí),機(jī)器人就會(huì)停下。(2)外部設(shè)備均應(yīng)該接上適當(dāng)

3、的地線(A類、B類、C類、D類)。(3)應(yīng)盡可能將外部設(shè)備設(shè)置在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外。(4)應(yīng)在地板上畫(huà)上線條來(lái)標(biāo)清機(jī)器人的動(dòng)作范圍,使得操作者弄清包括機(jī)器人上配備的機(jī)械手等刀具在內(nèi)的機(jī)器人的動(dòng)作范圍。圖1-1 機(jī)器人安全柵欄和安全門(mén)2.作業(yè)人員的定義 作業(yè)人員的安全是機(jī)器人安全問(wèn)題的核心,根據(jù)操作機(jī)器人內(nèi)容的不同,機(jī)器人作業(yè)人員可以分為操作者、編程人員和維護(hù)人員。(1)操作者:進(jìn)行機(jī)器人電源ON/OFF操作;從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序。(2)編程人員:進(jìn)行機(jī)器人的操作;在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人示教等。(3)維護(hù)技術(shù)人員:進(jìn)行機(jī)器人的操作;在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人示教等;進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)(修理、調(diào)整、

4、更換)作業(yè)。3.作業(yè)人員的安全(1)操作者的安全操作者在日常運(yùn)轉(zhuǎn)中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的電源進(jìn)行ON/OFF操作,通過(guò)操作面板執(zhí)行機(jī)器人程序的啟動(dòng)操作,并且不允許進(jìn)入安全柵欄內(nèi)作業(yè)。操作者應(yīng)注意如下的安全事項(xiàng):1)不需要操作機(jī)器人時(shí),應(yīng)斷開(kāi)機(jī)器人控制裝置的電源,或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。2)應(yīng)在機(jī)器人的動(dòng)作范圍之外進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的操作。3)為了預(yù)防負(fù)責(zé)操作的作業(yè)人員以外者出其不意的進(jìn)入,應(yīng)設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門(mén)。4)應(yīng)在操作者伸手可及之處設(shè)置急停按鈕。(2)編程人員的安全在進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)時(shí),某些情況下編程人員需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi),因此編程人員相比操作者承擔(dān)更大的安全風(fēng)險(xiǎn),安全問(wèn)題顯得

5、尤為重要,應(yīng)注意以下的安全事項(xiàng):1)在不需要進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍的情形下,務(wù)必在機(jī)器人的動(dòng)作范圍外進(jìn)行作業(yè)。2)在進(jìn)行示教作業(yè)之前,應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒(méi)有處在危險(xiǎn)狀態(tài)并且沒(méi)有異常。3)在迫不得已的情況下需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教作業(yè)時(shí),應(yīng)先確認(rèn)安全裝置(如急停按鈕、Deadman開(kāi)關(guān)等)的狀態(tài)。4)程序結(jié)束后,須按照下列步驟執(zhí)行測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn):a.在低速下,單步運(yùn)行至少執(zhí)行一個(gè)循環(huán)。b.在低速下,連續(xù)運(yùn)行至少執(zhí)行一個(gè)循環(huán)。c.在中速下,連續(xù)運(yùn)行執(zhí)行一個(gè)循環(huán),確認(rèn)沒(méi)有發(fā)生由于時(shí)滯等引起的異常。d.在運(yùn)轉(zhuǎn)速度下,連續(xù)運(yùn)行執(zhí)行一個(gè)循環(huán),確認(rèn)可以順暢地進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。e.通過(guò)上面的測(cè)試運(yùn)行確認(rèn)程序

6、沒(méi)有差錯(cuò),然后在自動(dòng)運(yùn)行下執(zhí)行程序。5)編程人員在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí),須撤離到安全柵欄外。 (3)維修人員的安全維修人員也需要進(jìn)入安全柵欄進(jìn)行機(jī)器人的修理、調(diào)整、更換作業(yè),須注意以下的安全事項(xiàng):1)在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中切勿進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)。2)應(yīng)盡可能在斷開(kāi)控制裝置的電源的狀態(tài)下進(jìn)行維修作業(yè)。應(yīng)根據(jù)需要用鎖等來(lái)鎖住主斷路器,以使其他人員不能接通電源。3)在通電中因迫不得已的情況而需要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)時(shí),應(yīng)在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按鈕后再進(jìn)入。此外,作業(yè)人員應(yīng)掛上“正在進(jìn)行維修作業(yè)”的標(biāo)牌,提醒其他人員不要隨意操作機(jī)器人。4)在進(jìn)行氣動(dòng)系統(tǒng)的分離時(shí),應(yīng)在釋放供應(yīng)壓力的狀態(tài)下進(jìn)

7、行。5)在檢修控制裝置內(nèi)部時(shí),如要觸摸到單元、印刷電路板等,為了防止觸電,須先斷開(kāi)控制裝置的主斷路器的電源,后再進(jìn)行作業(yè)。6)更換部件務(wù)必使用FANUC指定的部件,特別是保險(xiǎn)絲等如果額定值不同,不僅會(huì)導(dǎo)致控制內(nèi)部的部件損壞,而且還可能引發(fā)火災(zāi)。二、機(jī)器人的啟動(dòng)和關(guān)閉1.機(jī)器人的控制裝置FANUC機(jī)器人由機(jī)器人本體、控制柜和示教器構(gòu)成。其中控制柜和示教器組成了機(jī)器人的 控制裝置,如圖1-2所示。圖1-2 FANUC機(jī)器人控制裝置2.啟動(dòng)機(jī)器人正確啟動(dòng)機(jī)器人的步驟如下:(1)接通電源前,檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有安全設(shè)備是否正常。(2)將控制柜電源開(kāi)關(guān)置于ON。(3)旋開(kāi)控制柜上的

8、急停按鈕和示教器上的急停按鈕。3.關(guān)閉機(jī)器人正確關(guān)閉機(jī)器人的步驟如下:(1)使機(jī)器人停止在一個(gè)安全的位置。(2)按下示教器上的急停按鈕和控制柜上的急停按鈕。(3)將控制柜電源開(kāi)關(guān)置于OFF。三、認(rèn)識(shí)示教器示教器和控制柜共同組成了機(jī)器人的控制裝置。示教器通過(guò)電纜和控制柜相連,是連接用戶和機(jī)器人的接口操作裝置。機(jī)器人的基本操作一般是通過(guò)示教器完成的。下面以FANUC R-OiA型號(hào)機(jī)器人的示教器為例,介紹示教器各按鍵的基本功能和液晶屏畫(huà)面顯示的含義。1.示教器整體結(jié)構(gòu)FANUC R-OiA型號(hào)機(jī)器人示教器上設(shè)有機(jī)器人示教所需的操作按鍵和按鈕,其整體結(jié)構(gòu)如圖1-3所示。 圖1-3 FANUC R-O

9、iA型機(jī)器人示教器整體結(jié)構(gòu)2.示教器按鍵功能FANUC R-OiA型號(hào)機(jī)器人示教器各按鍵的功能如表1-1所示。表1-1 FANUC R-OiA示教器各按鍵功能名稱圖標(biāo)功能示教器(TP)有效開(kāi)關(guān)ON:TP有效。OFF:TP無(wú)效,當(dāng)TP無(wú)效時(shí),示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。急停按鈕不管示教器有效開(kāi)關(guān)狀態(tài)如何,都使機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài),按下此按鈕,機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。DEADMAN開(kāi)關(guān)當(dāng)TP有效時(shí),只有DEADMAN開(kāi)關(guān)被按到適中位置,機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng),一旦松開(kāi)或按緊,機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng),并出現(xiàn)報(bào)警。PREV鍵返回之前的操作,顯示上一屏幕。功能鍵 用來(lái)選擇畫(huà)面最下行的功能鍵菜單。NEXT鍵將功能鍵菜單

10、切換到下一頁(yè)。SHIFT鍵與其他鍵一起執(zhí)行特定功能,SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí),可以進(jìn)行JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng),左右的SHIFT鍵功能相同。MENU鍵用于顯示屏幕菜單。SELECT鍵用于顯示程序一覽畫(huà)面,列出和創(chuàng)建程序。EDIT鍵用于顯示程序編輯畫(huà)面,編輯程序。DATA按鍵用于顯示數(shù)據(jù)畫(huà)面,顯示各寄存器內(nèi)容。FCTN按鍵用于顯示輔助菜單。光標(biāo)鍵 用于移動(dòng)光標(biāo)。DISP鍵用于分屏顯示:1.與SHIFT鍵同時(shí)按下,分割畫(huà)面(一個(gè)畫(huà)面、二個(gè)畫(huà)面、三個(gè)畫(huà)面、狀態(tài)/一個(gè)畫(huà)面)。2.單獨(dú)按下DISP鍵,實(shí)現(xiàn)操作對(duì)象畫(huà)面的按順序移動(dòng),可操作的畫(huà)面,其標(biāo)題行呈藍(lán)色顯示。STEP鍵用于單步

11、運(yùn)行與連續(xù)運(yùn)行之間的切換。GROUP鍵用于群組、副群組的切換:1.單獨(dú)按下時(shí),依次切換群組、副群組。2.按住GROUP鍵的同時(shí),按住希望變更的組號(hào)碼的數(shù)字鍵,即可變更為該群組。3.按住GROUP鍵的同時(shí)按下0,可進(jìn)行副群組的切換。HOLD鍵用于中斷程序的執(zhí)行,暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。RESET鍵用于解除報(bào)警。BACKSPACE鍵用于刪除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。ITEM鍵用于在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目,例如:要在一個(gè)TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER。ENTER鍵用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。焊接鍵 WELD ENBL:焊接開(kāi)。WIRE+:送絲。WIRE-:退絲。

12、OTF鍵STATUS鍵用于顯示狀態(tài)畫(huà)面。I/O鍵用于顯示I/O畫(huà)面。POSN鍵用于顯示當(dāng)前位置畫(huà)面。DIAG/HELP鍵1.單獨(dú)按下的情況下,移動(dòng)到提示畫(huà)面,獲得關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息。2.在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下,移動(dòng)到報(bào)警畫(huà)面,顯示報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法。數(shù)字符號(hào)鍵 用于輸入數(shù)值、符號(hào)。前進(jìn)、后退鍵 與SHIFT鍵配合使用用于程序的啟動(dòng),程序執(zhí)行中松開(kāi)SHIFT鍵時(shí),程序執(zhí)行暫停:鍵從前向后運(yùn)行程序。2.BWD鍵從后向前運(yùn)行程序。COORD鍵用于切換手動(dòng)坐標(biāo)系。速度鍵 用于調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。依次進(jìn)行如下切換:VFINE(微速)FINE(低速)1%5%50%100%(5

13、%以下以1%為刻度切換,5%以上)。運(yùn)動(dòng)鍵 與SHIFT鍵同時(shí)按下用于點(diǎn)動(dòng)(JOG)進(jìn)給。3.示教器顯示畫(huà)面示教器的顯示屏是彩色顯示屏,顯示畫(huà)面可分為狀態(tài)區(qū)、窗口區(qū)和功能菜單區(qū)3個(gè)顯示區(qū)域,如圖1-4所示。圖1-4 示教器顯示畫(huà)面 狀態(tài)區(qū)如圖1-5所示,包含了8個(gè)軟件LED、報(bào)警信息、速度倍率值、坐標(biāo)系等信息。軟件LED以屏幕顯示的方式來(lái)顯示狀態(tài),代替了傳統(tǒng)LED的狀態(tài)顯示形式。每個(gè)軟件LED都有2個(gè)顯示狀態(tài),若是處于文字加圖標(biāo)的顯示狀態(tài),表示此時(shí)軟件LED “接通”,若是處于無(wú)圖標(biāo)只有文字的顯示狀態(tài),表示此時(shí)軟件LED“斷開(kāi)”。狀態(tài)欄各標(biāo)識(shí)的表示含義如表1-2所示。圖1-5 示教器顯示畫(huà)面狀態(tài)區(qū)表1-2示教器顯示畫(huà)面狀態(tài)區(qū)各標(biāo)識(shí)含義標(biāo)識(shí)含義處理上段表示ON,下段表示OFF,ON時(shí)表示機(jī)器人正在進(jìn)行某項(xiàng)作業(yè)。單段 上段表示ON,下段表示OFF,ON時(shí)表示處在單步運(yùn)轉(zhuǎn)方式下,按下示教器上的STEP鍵可切換到連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)方式。暫停上段表示ON,下段表示OFF,ON時(shí)表示按下了示教器上的HOLD鍵,或者輸入了HOLD信號(hào)。異常上段表示ON,下段表示OFF,ON時(shí)表示發(fā)生了報(bào)警。同時(shí)按下示教器上的Deadman開(kāi)關(guān)和RESET鍵,用于解除報(bào)警。實(shí)行上段表示ON,下段表示OFF,ON時(shí)表示正在執(zhí)行程序。I/O上段表示ON,下段表示OFF,搬運(yùn)工具

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