T-01-O-Y-345DX100部件更換-教材

1、3.4.5 DX100部件更換 更換時務(wù)必切斷電源。（一）更換電池（推薦每3年更換）示教編程器畫面指示電池報警后，應(yīng)盡快更換電池。關(guān)閉主電源后，不要將其放置兩個小時以上，否則有文件數(shù)據(jù)丟失的危險。更換步驟如下。（1）順時針擰松電池用插頭固定片的螺絲，將固定片向右移。（2）卸掉機(jī)器人I/F基板（JANCD-YIF01-1E）上的電池用插頭（CN110/BAT），擰松電池下的固定螺絲，然后取下電池。（3）將新電池安裝在機(jī)器人I/F基板上，并插上插頭（CN110/BAT）。（4）請將電池用插頭固定片向左移，然后用螺絲進(jìn)行固定。（5）更換后，請確認(rèn)示教編程器中的“存儲器電池已耗盡”信息有無消失。（二）

2、CPU 單元的部件更換CPU單元（JZNC-YRK01-1E）是由基板支架、控制基板（JANCD-YCP01-E）、機(jī)器人I/F單元（JANCD-YIF01-1E）構(gòu)成。另外CPS單元（JZNCYPS01-E）和別的單元不同，安裝在CPU 單元的左側(cè)。如圖3-4-2所示。圖3-4-2 CPU支架及CPS單元構(gòu)成 1. 更換控制基板（JANCD-YCP01-E）步驟（1）將與基板連接的電纜全部取下。（2）取下支架上安裝基板用的螺栓（各1個共2處）。（3）將基板從支架中抽出。（4）從抽出的基板中取出CF卡，安裝在新基板上。（5）把新基板安裝在原來的支架上。（6）把上下的螺栓擰緊固定。（7）安裝上拆

3、掉的全部電纜。 2更換CPS控制電源（JZNC-YPS01-E) 步驟（1）切斷電源等待5分鐘后，確認(rèn)顯示畫面的顯示燈全部熄滅。在此期間不要接觸端子部分。（2）將控制電源單元的連接電線全部拆下。（3）松開支架上安裝的上下螺釘（每邊2 個）。（4）抓住上下的手柄，從支架中取出控制電源單元。（5）將新控制電源沿著支架的溝槽放進(jìn)并放到與其它基板面相平的位置。（6）擰緊上下螺釘。將已拆下的電線裝回。3. 更換機(jī)器人I/F 基板（JANCD-YIF01-1E）DX100通電1小時后，才能從CPU支架上拆掉機(jī)器人I/F基板。更換機(jī)器人I/F 基板必須備份。更換步驟如下。（1）備份數(shù)據(jù)。把備份數(shù)據(jù)用的CF卡

4、插入示教編程器里，在維護(hù)模式下啟動，選擇【外部存儲】【保存】【CMOS 全部】，以防萬一，建議分開備份。（2）備份后切斷電源。（3）拆掉連接在基板上的全部電纜。（4）卸掉將基板固定在支架上的兩處螺絲。（5）從支架上拔掉基板。（6）沿著支架的凹槽插入新的基板。（7）擰緊固定基板上的螺栓。（8）安裝上拆卸下來的全部電纜。（9）把旋轉(zhuǎn)開關(guān)設(shè)為與原基板相同的值。（10）通電，啟動維護(hù)模式，并將用于第一項中備份工作的CF卡插入示教編程器。然后將安全模式更改為管理模式，選擇【外部存儲】【安裝】【CMOS】，便會開始安裝數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)安裝結(jié)束后，便會恢復(fù)到更換基板前的狀態(tài)。 （三）更換I/O單元（JZNC-YI

5、U01-E）參考圖3-1-8，熟悉器件位置布置。更換步驟如下。（1）切斷電源。（2）拆掉連接在I/O單元上的全部電纜，包括固定在單元前面的地線。（3）松開固定I/O單元的4個地方的螺栓。（4）拉起I/O單元的罩子，從控制柜里取出。（5）把新的I/O單元安裝在控制柜上。（6）擰緊固定I/O單元上下4個地方的螺栓，連接地線。（7）安裝上拆卸下來的全部電纜。（8）把旋轉(zhuǎn)開關(guān)設(shè)定為與原基板相同的值。（四）更換電源接通單元（JZRCR-YPU01-1)參考圖3-1-5，熟悉器件位置布置。更換步驟如下。（1）切斷電源。（2）拆掉除CN610、CN611、CN612以外的連接電源接通單元的電纜。同時拆掉固定

6、在單元前面的地線。（3）松開固定電源接通單元的上下螺栓（共4 處）。（4）拉起電源接通單元的上下罩子，從控制柜里取出。（5）把新的電源接通單元掛在控制柜的螺栓上（4 個地方）。（6）擰緊固定上下螺栓（4 個地方）。（7）安裝上拆掉下來的全部電纜，連接好地線。（五）更換抱閘基板（JANCD-YBK01-1E)參考圖3-1-15，熟悉器件位置布置。更換步驟如下。（1）切斷電源。（2）拆掉連接在抱閘基板上的電纜插座，拆掉固定在基板前面的地線，不拆CN404插座。（3）擰緊固定抱閘基板的上下螺栓（4 個地方）。（4）拉起抱閘基板的上下罩子，從控制柜里拆掉。（5）把新的抱閘基板掛在控制柜的螺栓上（4 個

7、地方）。（6）擰緊固定上下螺栓（4 個地方）。（7）從拆掉的抱閘基板上把CN404 的跳線插座拆掉，安裝在新的抱閘基板CN404上。（8）拆下來的全部電纜按照CN400、CN402、CN403、CN405 的順序安裝，連接地線。（六）更換機(jī)械安全單元（JZNC-YSU01-1E)參考圖3-1-10，熟悉器件位置布置。更換步驟如下。（1）切斷電源。（2）拆掉除CN202終端插頭（CBL-YRC020）外的連接在機(jī)械安全單元上的電纜和地線。（3）把固定機(jī)械安全單元的上下螺栓松開（4 個地方）。（4）拉開機(jī)械安全單元的上下罩子，從控制柜里拆掉。（5）把新的機(jī)械安全開關(guān)掛在控制柜內(nèi)的螺栓上（4 個地方

8、）。（6）擰緊固定上下螺栓（4 個地方）。（7）從拆下來的安全單元上拆掉CN202 終端插座（CBL-YRC020），安裝在新的機(jī)械安全單元的CN202 右側(cè)上。（8）先安裝CN216上的扁平電纜，然后安裝其他拆掉的全部電纜，連接地線。（七）伺服單元的更換包括EAXA底座拆除與安裝新的放大器等內(nèi)容。參考圖3-1-17。（1）DX100抱閘關(guān)閉、斷電5分鐘后開始作業(yè)。在此期間絕對不要接觸端子部。（2）請確認(rèn)充電指示燈（紅色LED）熄滅。（3）從外部連接到伺服單元上的全部電纜按照以下順序拆掉。 整流器控制信號插座（CN553） DC控制電源插頭（CN551） 控制電源輸入插座（CN551） 抱閘控

9、制信號插座（CN513） 控制電源輸入插座（CN509） SHOCK 信號輸入插座（CN512） 地線端子(EAXA 底座） 控制通信插座（CN515） I/O通信插座（CN517） 編碼器信號插座（CN508）（4）拆下來的電纜連接到伺服單元右側(cè)。（5）拆下固定EAXA底座的螺栓（下）2 個。（6）拆掉固定EAXA底座的螺栓（上）2 個。（7）打開EAXA 底座。如圖3-4-3所示為拆除后的打開EAXA底座的狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。（8）拆掉連接放大器的全部電纜。（9）拆掉放大器的固定螺栓。u 0321放大器時，拆掉右上、左下共計2 個地方的螺栓。u 3571放大器時，拆掉右上、左下共計2 個地方的螺栓

10、和IPM 固定螺栓（2 個地方）。如圖3-4-4所示。（10）把隔熱板安裝在新的伺服單元上。（11）安裝新的放大器。（12）把電纜連接到新的放大器上。（13）擰緊EAXA 底座固定螺栓（上）2 個。（14）擰緊EAXA 底座固定螺栓（下）2 個。（15）按照（3）的相反順序安裝連接上從伺服單元里拆卸下來的全部電纜。圖3-4-3 EAXA底座打開后的狀態(tài)圖圖3-4-4 放大器/IPM 固定螺栓 （八）更換整流器伺服單元根據(jù)容量可分為一體型和分體型兩種。n 一體型適用于：MH5L, MH6, MA1400, VA1400, MA1900, HP20D, HP20D-6機(jī)器人。n 分體型適用于：MH

11、50, MS80, VS50, ES165D, ES200D機(jī)器人。如圖3-4-5為一體型整流器更換步驟如下，分體型請參考DX100維護(hù)要領(lǐng)書。（1）關(guān)掉DX100的抱閘，斷電5分鐘后再開始作業(yè)。在其期間，不要觸摸端子部。（2）確認(rèn)整流器的充電指示燈（紅色的LED）熄滅。（3）按以下順序取掉整流器上的全部電纜。 地線檢出輸入插座（CN554） 整流器控制信號插座（CN553） DC 控制電源插座（CN551） 6軸放大器控制電源輸出插座（CN552A） 控制電源輸入插座（CN511） 抱閘控制信號插座（CN513） 控制電源輸入插座（CN509） SHOCK 信號輸入插座（CN512） 地線端

12、子（EAXA 底座） 控制通信插座（CN515） I/O通信插座（CN517） 整流器信號插座（CN508）（4）拆掉下來的電纜連接到伺服單元右側(cè)。（5）拆掉固定EAXA底座的螺栓（下）2 個。（6）拆掉固定EAXA底座的螺栓（上）2 個。（7）打開EAXA 底座。（8）拆掉連接在整流器上的剩余電纜。 主回路電源輸入插座。（CN555） 再生電阻連接插座。（CN557） 6軸放大器主回路電源輸出插座（CN556）（9）拆掉連接在整流器上的地線配線。（10）拆掉安裝整流器用的4 個地方的螺栓。（11）握住整流器上部的把手，下側(cè)并用手支撐，向上提將其取出。（12）安裝作業(yè)與拆卸作業(yè)相反，依次安裝整

13、流器和電纜及地線。圖3-4-5 一體型整流器 （九）更換基本軸控制基板（SRDA-EAXA01A） 參考圖3-1-11，熟悉器件位置布置。圖3-4-6為基本軸控制基板更換要領(lǐng)圖。圖3-4-6 基本軸控制基板更換要領(lǐng)圖 更換步驟如下。（1）切斷電源。（2）拆掉連接在基板上的全部電纜。（3）拆掉A 螺栓（6個地方）。（4）拆掉EAXA 罩子。（5）拆掉固定A 螺栓的6 角立柱（6個地方）。（6）拆掉B 螺栓（8 個地方）。（7）從伺服單元里拆掉控制基板。（8）按照上述相反順序，安裝上新基板。（9）把旋轉(zhuǎn)開關(guān)設(shè)為與原來基板相同的數(shù)值。（10）安裝EAXA 罩子。（11）安裝上拆卸下來的全部電纜。（十）更換保險請更換同樣型號的保險。表3-4-2為DX100控制柜使用保險規(guī)格。表3-4-2 DX100控制柜單元使用保險規(guī)格單元名稱部件編號保險名規(guī)格電源接通單元1FU，2FUAC控制電源保險0218010P 250V，10A 延時熔絲3FU，4FUAC冷卻風(fēng)扇用保險GP25，250V I/O 單元F1，F(xiàn)2I/O 用DC24V 保險02173，15P，250V，A，速斷保險機(jī)械安全單元F1，F(xiàn)2I/O 用 DC24V 保險02173，15P，2