FANUC機器人工具坐標系3點標定法_第1頁
FANUC機器人工具坐標系3點標定法_第2頁
FANUC機器人工具坐標系3點標定法_第3頁
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文檔簡介

FANUC機器人工具坐標系3點標定法一、標定方法參考圖中參考點1、2、3以不同的姿勢指向同一個工具中心點1。系統(tǒng)會自動計算TCP的位置。為了使標定能夠正確運行，應(yīng)該盡量使三個趨近方向各不相同。3點標定法只可以設(shè)定工具中心點（x，y，z）。工具姿態(tài)（w，p，r）中輸入標準值（0，0，0）。在設(shè)定完位置后，以6點標定法或直接標定法來定義工具姿態(tài)。圖1 通過3點標定工具中心點二、具體步驟1.按下MENUS鍵，顯示出畫面菜單。“6 SETUP”?！癟YPE”，顯示畫面切換菜單?！癋rames”坐標系?！癘THER”。“TOOL FRAME”，出現(xiàn)工具坐標系一覽畫面。圖2 操作示意圖（1）7.將光標指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標系編號所在行?！癉ETAIL”，出現(xiàn)所選坐標系編號的工具坐標系設(shè)定畫面。“METHOD”。“Three Point”（3點）。圖3 操作示意圖（2）11.要輸入注釋。12.要記錄各個參考點。（1）將光標移動到各參考點。（2）在JOG方式下將機器人移動到應(yīng)進行記錄的點。（3）在按住SHIFT鍵的同時，按下F5“RECORD”，將當前值的數(shù)據(jù)作為參考點輸入。所示教的參考點，顯示“RECORDED”（存儲完畢）。（4）對所有參考點都進行標定后，顯示“USED”，工

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