T-04-O-F-31(傳輸帶傳送物品工作站)教案

1、傳輸帶傳送物品工作站 一、工作任務(wù)：使用 Machine、Link和Part，創(chuàng)建模擬物品在傳輸帶上傳送工作流程的項(xiàng)目。二、任務(wù)描述：如圖0所示，創(chuàng)建模擬物品在傳輸帶上傳送工作流程，使黃色的物料盤（Link）載著綠色的物品（Part）沿著傳輸帶（Machine）向前運(yùn)行500mm后，再折返到原處。圖0：任務(wù)描述編制程序，使該動(dòng)作循環(huán)執(zhí)行。三、任務(wù)實(shí)施1、添加MachineMachine與Link相結(jié)合，就能夠構(gòu)造出一些動(dòng)力設(shè)備。二者之間的關(guān)系是：如果Machine是機(jī)器，那么其中的動(dòng)力就可以用Link來設(shè)置，故Link是機(jī)器與驅(qū)動(dòng)器（如電機(jī)設(shè)備）之間的關(guān)聯(lián)（或者連接）部分，Link也可以具有自

2、身的外現(xiàn)實(shí)體，如傳輸帶上的料框等。創(chuàng)建一個(gè)仿真環(huán)境如圖1所示：圖1:機(jī)器人仿真編輯環(huán)境Machine的添加步驟如下：（1）、在圖1所示的樹形窗口中，選中Machines。然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇：Add MachineCAD File，添加一個(gè)Machine，操作過程如圖2所示：圖2:添加Machine（2）、完成上述操作之后，就彈出了如圖3所示的Machine選擇窗口：圖3:添加Machine實(shí)體圖形選擇窗本例中選擇圖庫Fixturesconveyer中的Conveyer_1500.CSB，點(diǎn)擊“打開”按鈕，彈出圖4所示的Machine屬性設(shè)置窗口，可以輸入?yún)?shù)。在該圖所示的Ge

3、neral標(biāo)簽下，窗口中主要有Name（名稱）、CAD File（選擇的文件路徑名）、Color（顏色）、Location（坐標(biāo)值設(shè)置）、Scale（縮放比例）等參數(shù)的設(shè)置。圖4:Machine屬性設(shè)置窗口這里改變Color為深青色，調(diào)整其位置，其它設(shè)置為默認(rèn)值，點(diǎn)擊OK按鈕，就完成了Machine的添加，默認(rèn)名為Machine1。二、添加Link添加Link的步驟如下：（1）、如圖5所示，在樹形窗口中選中Machine1，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的菜單中選擇：Add LinkBox圖5:添加Link操作完畢之后，就彈出圖6所示的Link屬性窗口，默認(rèn)名稱為Link1。圖6: Link及其屬性

4、設(shè)置窗口（2）、在屬性窗的Link CAD標(biāo)簽中，改變Link1的大小及坐標(biāo)如圖7所示： 圖7:Machine1中Link1的設(shè)置與效果 圖8:Part屬性設(shè)置窗口（3）、在該環(huán)境中添加一個(gè)Part，選用Box，其屬性設(shè)置窗口如圖8；（4）、然后雙擊Link1（在環(huán)境中雙擊圖形或者雙擊樹形窗口中的Link1菜單），彈出圖3.9所示的Link1屬性設(shè)置窗口；（5）、在圖9所示的窗口中，在Edit Axias Origin前的復(fù)選框中打，開始編輯Link1的位置坐標(biāo)，拖動(dòng)電機(jī)沿X、Y、Z移動(dòng)，改變其位置坐標(biāo)，使其移動(dòng)到合適位置；然后，去掉Couple Link CAD選項(xiàng)（即：把對(duì)應(yīng)復(fù)選框中的去掉

5、），去除Link1與Machine1的耦聯(lián)關(guān)系；再改變P的坐標(biāo)值為90（即：沿著Y軸旋轉(zhuǎn)90度），把Link1所關(guān)聯(lián)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)軸Z軸方向與Machine1的放置走向一致（即：與傳輸運(yùn)動(dòng)方向一致），其設(shè)置后的參數(shù)如圖10所示： 圖9:Link1的屬性設(shè)置窗口圖10:Link1的General屬性設(shè)置窗口（6）、選擇該窗口上的General標(biāo)簽，按照圖11所示設(shè)置該窗口屬性，這樣，Part1就出現(xiàn)在Link1上了，其設(shè)置效果參看圖11的Part（綠色立方體），最后點(diǎn)擊OK，就完成了Link的添加操作。圖11:Link1的Parts屬性設(shè)置窗口三、添加I/O運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)本例所選的的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)是控制

6、Link運(yùn)動(dòng)的I/O端口信號(hào)，即：通過設(shè)置端口的高（ON）、低（OFF）電平，來控制Link沿著電機(jī)Z軸方向的前后運(yùn)動(dòng)。設(shè)置步驟如下：（1）、雙擊Link（通過雙擊圖11中的Link黃色部位或者樹窗口中的Link1），打開Link1的屬性窗口，選擇該窗口中的Motion標(biāo)簽如圖12所示，在該窗口下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)I/O控制端口的設(shè)置；圖12:Link1的Motion屬性設(shè)置窗口圖12中，運(yùn)動(dòng)控制類型（即：Motion Control Type），選用設(shè)備的IO端口控制（即：Device I/O Controlled）；軸類型（即：Axis Type）選擇直線（即：Linear），速度（即：Speed）

7、填入200mm/sec；機(jī)器人控制器的IO分配及其控制如下：、DO1為ON時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)正傳，開始帶動(dòng)Link1向500mm處運(yùn)動(dòng)；、DO1為OFF時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)反傳，開始帶動(dòng)Link1向0mm處運(yùn)動(dòng)；以上兩步設(shè)置完畢之后，點(diǎn)擊Apply按鈕，然后再點(diǎn)擊Test按鈕，可以查看Link1與Part1的運(yùn)行狀態(tài)；、DI1為ON時(shí)，說明Link1已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到500mm處；、DI2為ON時(shí)，說明Link1已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到0mm處；上述操作之后，就完成了IO信號(hào)的輸出控制與輸入反饋設(shè)置。（2）、利用上述信號(hào)，編寫機(jī)器人程序，就可以控制Link1的正反運(yùn)行了。這里介紹另外一種創(chuàng)建程序的方法，如圖13所示：點(diǎn)擊主菜單TeachAdd Simulation Program。然后彈出圖14所示的窗口，輸入文件名Test2，點(diǎn)擊OK，就進(jìn)入到圖15所示的程序編輯窗口。輸入圖15所示的程序，其具體含義為：DO1=ON；開始驅(qū)動(dòng)Link1向500mm處移動(dòng)，速度是200mm/sec；WAIT DI1=ON；等待Link1到達(dá)500mm處；DO1=OFF；開始驅(qū)動(dòng)Link1向0mm處移動(dòng)，速度是200mm/sec；WAIT