廣州博瑋BWS交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)在銅桿引連鑄機上的應(yīng)用

1、廣州博瑋BWS交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)在銅桿引連鑄機上的應(yīng)用    從20世紀90年代開始，我國電線電纜行業(yè)迅速發(fā)展，銅線桿的需求急劇增長，缺口大部分從國外進口。隨著電磁線、通訊電纜及其他特種用途電線電纜的迅速發(fā)展，多線多模高速拉絲機的出現(xiàn)，對銅桿的要求越來越高，小規(guī)格鑄坯生產(chǎn)的銅桿越來越不能滿足要求。隨著電氣方面的不斷發(fā)展，對銅導線的質(zhì)量要求越來越高，為了獲得優(yōu)質(zhì)的光亮銅桿，國內(nèi)外設(shè)備制造廠家和銅線桿生產(chǎn)廠家均在生產(chǎn)工藝、裝機水平、質(zhì)量檢測和管理方面作了大量工作，以      從20世紀90年代開始，我國電線電

2、纜行業(yè)迅速發(fā)展，銅線桿的需求急劇增長，缺口大部分從國外進口。隨著電磁線、通訊電纜及其他特種用途電線電纜的迅速發(fā)展，多線多模高速拉絲機的出現(xiàn)，對銅桿的要求越來越高，小規(guī)格鑄坯生產(chǎn)的銅桿越來越不能滿足要求。      隨著電氣方面的不斷發(fā)展，對銅導線的質(zhì)量要求越來越高，為了獲得優(yōu)質(zhì)的光亮銅桿，國內(nèi)外設(shè)備制造廠家和銅線桿生產(chǎn)廠家均在生產(chǎn)工藝、裝機水平、質(zhì)量檢測和管理方面作了大量工作，以提高質(zhì)量，降低成本。特別是無氧銅上引連鑄生產(chǎn)工藝的出現(xiàn)，為電線電纜行業(yè)提供了由電解銅板直接生產(chǎn)8鑄態(tài)無氧銅桿的加工可能，大大提高了銅線桿生產(chǎn)的自動化程度，特別是在牽引速

3、度、收卷容量和產(chǎn)品質(zhì)量等方面都比以往有了較大的提高，整機性能大為改善。      為了進一步提高銅桿的質(zhì)量和產(chǎn)出效率，我們將BWS交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)引入銅桿上引連鑄機上，取得了很好的效果。銅桿生產(chǎn)的控制方式      銅桿生產(chǎn)控制方式從過去到現(xiàn)在經(jīng)歷了幾個發(fā)展、演變過程:傳統(tǒng)凸輪方式      傳統(tǒng)的方法，是采用BWS交流異步電動機連續(xù)運轉(zhuǎn)，通過凸輪等機械結(jié)構(gòu)來保證銅桿牽引的起行和停止動作，最大的缺點為起停頻率最大只能達到23次/秒，而且機械容

4、易損壞、維修率高，而且現(xiàn)場噪聲大;采用BWS伺服控制驅(qū)動系統(tǒng)，利用其響應(yīng)時間短的特點，就輕易能使起停頻率達到810次/秒，使生產(chǎn)效率大為提高，而且運行時間Ton和停止時間Toff等工藝參數(shù)的修改也變得極為容易。開關(guān)控制方式      采用BWS伺服驅(qū)動器后最早的控制方式為開關(guān)控制方式，即簡單地利用PLC的一個輸出接口，根據(jù)Ton和Toff來控制輸出繼電器的導通時間和斷開時間，使BWS伺服驅(qū)動器的模擬輸入接口在可調(diào)電壓和0之間切換，從而控制電機運行的速度和起停時間，工作方式如圖1所示:     

5、開關(guān)控制方式雖然控制方式簡單，但在提高開關(guān)頻率后，由于負載情況的變化，實際的Ton和Toff時間每個周期都不同，導致結(jié)晶時間不均勻和銅桿節(jié)距L一致性差，在實際生產(chǎn)過程中斷桿率較高，生產(chǎn)出來的銅桿也不符合質(zhì)量標準。數(shù)控控制方式      為了在保證銅桿質(zhì)量的前提下提高銅桿的生產(chǎn)效率，我們采用數(shù)控控制方式，將我公司生產(chǎn)的車床數(shù)控系統(tǒng)替代PLC，根據(jù)連接在電機軸上的編碼器反饋作為銅桿位移的當量的反饋值，并與程序設(shè)定的位移量比較，從而可以保證銅桿節(jié)距L的一致性。其工作方式如圖2所示:      采用數(shù)控

6、控制方式可以與大部分的伺服驅(qū)動系統(tǒng)連接，只要其具有模擬式接口，考慮到成本以及BWS伺服驅(qū)動產(chǎn)品的成熟度的關(guān)系，以前都會選用這種工作方式。PLC位置控制方式      隨著驅(qū)動控制技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字化技術(shù)在驅(qū)動產(chǎn)品上的應(yīng)用，數(shù)字式的伺服驅(qū)動器可以具有位置閉環(huán)功能，即可以接受外部上位機(如PLC)發(fā)出的脈沖信號，脈沖信號的頻率對應(yīng)電機的運行速度，脈沖的個數(shù)對應(yīng)電機運轉(zhuǎn)的角度。而且隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字式伺服驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)品的價格大幅下降且可靠性也得到了極大的提高。因此，采用PLC位置控制方式也成為了可能。其工作方式如圖3所示:  

7、;    我公司生產(chǎn)的BWS-BBH系列交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)采用DSP(數(shù)字信號處理器)芯片，該芯片專用于大量數(shù)據(jù)的實時分析和處理，可以高效地完成位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)的閉環(huán)運算，輕易地對電機進行矢量控制和最優(yōu)化控制，不僅使電機運行平穩(wěn)，而且動態(tài)響應(yīng)快、超調(diào)小。配合最新的智能化功率器件IPM，使驅(qū)動器的整體可靠性大為提高，體積小巧、操作簡便，監(jiān)視功能齊全2。      由于具有脈沖位置及模擬速度二種輸入控制方式，可以很方便地與模擬輸出的中高檔數(shù)控系統(tǒng)組成位置閉環(huán)系統(tǒng)，也可以很方便地與脈沖輸出的經(jīng)濟型數(shù)控或PLC系統(tǒng)

8、連接，以實現(xiàn)對銅桿牽引的控制。      另外，由于BWS伺服驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)還可分別設(shè)置位置輸入和輸出指令脈沖的分、倍頻(電子齒輪功能)，大大方便了系統(tǒng)工藝參數(shù)的調(diào)整。      該伺服驅(qū)動系統(tǒng)過去一直和數(shù)控系統(tǒng)配套，在機床行業(yè)的應(yīng)用已經(jīng)有了數(shù)年的經(jīng)驗，最近幾年由于市場的需要，還拓展了不少應(yīng)用領(lǐng)域，例紡織、包裝等行業(yè)。冶金行業(yè)和這些行業(yè)的應(yīng)用有較大的不同，特別是銅桿上引連鑄機對伺服驅(qū)動系統(tǒng)有著更特殊的要求，要求有更快的響應(yīng)速度、更強的環(huán)境適應(yīng)能力和更高的可靠性。銅桿上引連鑄機對BWS伺服驅(qū)動系統(tǒng)的特

9、殊要求較快的響應(yīng)速度      銅桿上引連鑄工藝需要電機帶動減速機減速后通過牽引，從高溫銅冶煉爐中將銅水往上牽引出來，過快的牽引速度會導致結(jié)晶時間不夠，銅桿極易斷裂，需要整機停機重新牽引；不穩(wěn)定的牽引速度又會使銅桿生成過程不均勻，極易出現(xiàn)裂縫，在后期冷軋過程中極易斷裂；過慢的牽引速度又會降低整機的生產(chǎn)效率，即在相同時間的熔爐電力耗費，產(chǎn)出的銅桿噸數(shù)少，而這對冶煉行業(yè)來說是一個很重要的指標：Y，單位為t/h。      考慮銅桿的比重p及銅桿的直徑d，通過簡單的比例換算，可以得到另一個比

10、較直觀的銅桿生產(chǎn)效率指標，即出銅平均速度V，單位為m/min，它和比重p及銅桿的直徑d是一個線形函數(shù)，如下所示:YK×p×d×V，其中K為比例系數(shù)，p和d是常數(shù)。出銅平均速度V和銅桿節(jié)距L、運行時間Ton和停止時間Toff有關(guān):VL/(Ton+Toff)，其中Ton和Toff又由加工工藝所決定。在圖4中，運行時間Ton又由升速時間Tr、高速運行時間Tv和降速時間Td組成，即:TonTr+Tv+Td;      在有限的Ton時間段內(nèi)，要保證銅桿節(jié)距達到L的設(shè)計值，就必須使電機速度盡可能的高，而且在相當短的時間段內(nèi)，

11、盡量縮短升速時間Tr和降速時間Td，使電機在高速段有一定的運行時間，從而保證在Ton時間內(nèi)的位移達到銅桿節(jié)距L的設(shè)計值。      根據(jù)負載情況和用戶選用的減速機的減速比等數(shù)據(jù)，我們選用了21NM 2000r/min的電機。該伺服電機的電氣參數(shù)如下:空載電流I16A，轉(zhuǎn)子慣量為1.29Kgm2×103，對應(yīng)該款伺服電機我們有BWS-BH-12和BWS-BH-16      75兩個驅(qū)動器規(guī)格可以選用。考慮到功率元件IPM在PWM脈沖脈沖工作下的可利用系數(shù)，一般我們?nèi)21.41.5，根

12、據(jù)算式:      Iipm ×I×K1×K2;(其中K1為電機運行允許的過載倍數(shù));      我們分別取Iipm50和75，可以很容易地得到1.5和2.2兩個結(jié)果。      電機轉(zhuǎn)速的動態(tài)變化過程，其實就是伺服驅(qū)動器最大電流輸出的過程，即轉(zhuǎn)矩的變化過程。當電機轉(zhuǎn)速從0迅速上升到額定轉(zhuǎn)速的瞬間，由于轉(zhuǎn)速環(huán)的閉環(huán)作用，速度誤差最大，轉(zhuǎn)速環(huán)即輸出最大正的轉(zhuǎn)矩值;當電機轉(zhuǎn)速從額定轉(zhuǎn)速迅速下降到0的瞬間，同理，轉(zhuǎn)速環(huán)即輸

13、出最大負的轉(zhuǎn)矩值3。因此，要取得較短的升速時間Tr和降速時間Td，最大輸出轉(zhuǎn)矩(過載能力)越大越好。所以，為了保證有較高的動態(tài)響應(yīng)，我們選用了過載倍數(shù)較大的KT27075規(guī)格驅(qū)動器。      根據(jù)試驗結(jié)果，我們得到在空載條件下，KT27075驅(qū)動16NM 2000r/min伺服電機的升速時間Tr(01000r/min)和降速時間Td(10000r/min)，分別為35.2ms和20ms。      一般來說，帶上負載后的升速時間Tr和降速時間Td和空載條件下的Tr和Td成線形比例關(guān)系，比例系數(shù)

14、即為負載慣量和電機轉(zhuǎn)子慣量的比值。較強的環(huán)境適應(yīng)能力      由于高溫熔爐的加熱方式一般都采用電磁渦流加熱，由大電流產(chǎn)生的磁場干擾特別嚴重，會通過空間輻射影響驅(qū)動器，特別是在生產(chǎn)現(xiàn)場，強弱走線不是嚴格分開，干擾也會通過驅(qū)動器的進線接口耦合進入。在所有其它的干擾種類中，輻射和耦合這兩種干擾對驅(qū)動器的正常工作影響最大。      BWS-BBH系列交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)由于采用了數(shù)字化技術(shù)，大部分的器件都是采用數(shù)字電路。所有的模擬信號，如電流、電壓等模擬信號在經(jīng)過簡單的濾波處理后，都立刻通過模數(shù)轉(zhuǎn)換電路

15、轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，直接送入數(shù)字信號處理器(DSP)中，并根據(jù)不同的通道和信號采集要求，在DSP中采用各種不同的軟件濾波方式濾波，通過數(shù)字方式實現(xiàn)原來模擬電路才能完成的功能。由于軟件濾波的靈活性，可以靈活實現(xiàn)低通、高通和陷波等濾波功能，針對外部不同的干擾信號的特點，采用不同的濾波方式，已達到理想的抗干擾能力。      差動輸入具有平衡輸入的特點，可以減小共模向串模轉(zhuǎn)換的效率，因此干擾對系統(tǒng)產(chǎn)生的影響也會大大降低。BWS-BBH系列產(chǎn)品對一些敏感的信號都采用差動輸入接口方式:如模擬輸入接口、脈沖輸入接口、編碼器反饋輸入接口都能對共模干擾有很強的抑制能

16、力，在實際應(yīng)用中具有明顯的效果。      采用數(shù)字方式還有一個最大的好處就是對周圍環(huán)境抗干擾能力強，無溫漂、零漂等模擬電路所無法克服的缺陷。BWS-BBH伺服驅(qū)動器環(huán)境溫度適應(yīng)能力很強，不僅可以在10左右正常通電運行，也可以工作在高溫55的環(huán)境，因此，完全可以在周圍有熔爐的高溫環(huán)境下工作。還由于控制參數(shù)已經(jīng)是數(shù)字量化了的，所以可以保證控制性能不會受溫度的影響有任何的改變。較高的可靠性      因為使用熔爐，銅桿上引連鑄機一般都是處于連續(xù)24小時不間斷的工作狀態(tài)，這樣對整體的電氣系統(tǒng)在可靠性方面提出了很高的要求。BWS-BBH由于大量采用了含有較新技術(shù)含量、集成度較高的器件或模塊，所以元器件少，因而由于元器件質(zhì)量或焊接質(zhì)量引起的故障會降低。另外，該系列產(chǎn)品還具有完善的監(jiān)視功能，如電機的轉(zhuǎn)速、當前