固定翼飛控及地面站使用說(shuō)明

1、固定翼飛控及地面站使用說(shuō)明目錄1 飛控使用說(shuō)明 4_1.2 飛控盒連接說(shuō)明 41.3 其他相關(guān)硬件介紹 61.3.1 電源部分 61.3.2 通訊鏈路 71.3.3 GPS 部分 71.3.4 空速部分 81.3.5 舵機(jī)連接部分 92. 地面站介紹 1_02.1 、硬件說(shuō)明 102.2 、地面站軟件簡(jiǎn)介 112.3 、地面站軟件安裝 112.4 、地面站軟件詳解 112.5 、軟件界面詳細(xì)說(shuō)明 122.5.1 菜單欄 122.6 工具欄 312.7 狀態(tài)欄 322.8 控制區(qū)域 382.9 地圖區(qū)域 412.10 、飛行控制方式 412.11 、飛行數(shù)據(jù)的記錄及回放 422.12 、相關(guān)功能

2、介紹 4_22.12.1 、參數(shù)調(diào)整 422.13 、任務(wù)載荷說(shuō)明 482.13.1 正射云臺(tái)的安裝和調(diào)整 482.13.2 拍照功能的使用說(shuō)明 492.13.3 、半自動(dòng)設(shè)置 502.13.4 、高度調(diào)整 512.13.5 、開關(guān)接收機(jī) 522.13.6 、開傘、停車功能 522.13.7 、自動(dòng)生成及高級(jí)生成航線說(shuō)明 532.13.8. 文件與文件夾 602.14 、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試（重要） 6_02.14.1 、開機(jī)步驟 602.14.2 、手操階段注意內(nèi)容 622.14.3 、緊急狀況處理 652.14.4 、簡(jiǎn)易飛行流程參考 6_7附錄 6_8_1飛控使用說(shuō)明1.1 飛控盒尺寸：114mM

3、76mM 46mm;圖3飛控盒外觀圖1.2飛控盒連接說(shuō)明圖4飛控外接連線安裝方式：第一種：正向安裝，飛控盒有線出來(lái)的方向?yàn)闄C(jī)尾方向，相反方 向?yàn)闄C(jī)頭方向；第二種：側(cè)向安裝，飛控盒有線出來(lái)的方向朝左機(jī)翼方向，相反 方向?yàn)橛覚C(jī)翼方向；飛控盒出來(lái)的接口為一個(gè) GPS天線、一個(gè)空速接口和一個(gè)26針大 排插及一個(gè)備用的擴(kuò)展口。大排插出來(lái)的線分出來(lái)了 3部分：（1）接收機(jī)及轉(zhuǎn)速傳感器部分，包含8通道輸入信號(hào)線與接收機(jī) 連接、1根輸出到接收機(jī)的5V電源線和1跟與接收機(jī)連接的地線； 以及1個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器杜邦頭，其為兩針插頭，與發(fā)動(dòng)機(jī)的霍爾傳感器 連接，但只連接信號(hào)和地（霍爾傳感器的功能為，點(diǎn)火電插上后信號(hào) 線上

4、會(huì)輸出高電平，當(dāng)轉(zhuǎn)過(guò)磁塊時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)低脈沖）；圖5接收機(jī)部分接線（2）舵機(jī)及照相控制線部分，輸出到8個(gè)通道的舵機(jī)信號(hào)杜邦頭, 分別為云臺(tái)橫滾舵機(jī)、云臺(tái)俯仰舵機(jī) 、方向、副翼、升降、油門、 開傘、任務(wù)通道；以及1個(gè)接舵機(jī)電池的杜邦頭，用戶可以將電池通 過(guò)一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)頭上，這個(gè)電壓將顯示在“舵機(jī)電壓”上；以及 1個(gè)相機(jī)拍照快門線，將其接到相機(jī)的快門線上，注意方向不要反向 （信號(hào)和地有方向）；圖6舵機(jī)及照相控制線部分接線(3) 飛控電源、點(diǎn)火電源及電臺(tái)部分，包含 1個(gè)飛控電源輸入， 用戶可將飛控電池通過(guò)一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)插頭上， 電壓范圍為720V, 這個(gè)電將顯示在“飛控電壓”里；1個(gè)點(diǎn)火電源輸入

5、，用戶可將點(diǎn)火 電池通過(guò)一個(gè)開關(guān)并聯(lián)到這個(gè)插頭上，這個(gè)電將顯示在“點(diǎn)火電壓” 里；以及1個(gè)3針串口的公頭，直接接到外接電臺(tái)的數(shù)據(jù)線上；以及 1個(gè)2針母頭為電臺(tái)電源輸出，直接連接到電臺(tái)的電源，給電臺(tái)供電。圖7飛控電源一兩芯接頭圖8電臺(tái)信號(hào)一三芯接頭1.3其他相關(guān)硬件介紹 1.3.1電源部分飛控板：CA2201自動(dòng)駕駛儀的供電電壓是720V,推薦的供電電壓是12V,可使用3節(jié)鋰電池串聯(lián)供電；接收機(jī)：電源由飛控提供，無(wú)需外接電源；舵機(jī)：外接電源，供電電壓 4.86V,并與自動(dòng)駕駛儀的舵機(jī)輸出共地。1.3.2通訊鏈路1.321接收機(jī)部分接收機(jī)可選擇72M系列接收機(jī)與2.5G接收機(jī)1.3.2.2數(shù)字電臺(tái)

6、部分圖9數(shù)字電臺(tái)該系統(tǒng)的通訊鏈路并不是 CA2201自動(dòng)駕駛儀內(nèi)部的一個(gè)模塊，用 戶應(yīng)使用外置的通訊鏈路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀和地面控制軟件間 的通訊。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應(yīng)用，如果用戶的飛行器只在半徑15公里的范圍內(nèi)作業(yè)，那么一套普通的數(shù)傳模塊即 可；如果用戶需要在100公里外監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行 器，那么就需要一部高級(jí)的擴(kuò)頻電臺(tái)了。CA2201自動(dòng)駕駛儀使用的通訊鏈路應(yīng)是雙向的。上行鏈路負(fù)責(zé)傳 送地面人員發(fā)出的指令，傳送航點(diǎn)規(guī)劃等等。下行鏈路則負(fù)責(zé)傳送飛 行狀態(tài)等遙測(cè)信息。CA2201自動(dòng)駕駛儀與通訊鏈路之間的異步串行接口是RS- 232；需要用戶為通訊鏈路提供單獨(dú)

7、的供電電源。1.3.3 GPS 部分圖10 GPS天線接口圖11 GPS天線飛控盒面板SMA接口為GPS天線接口，CA2201自動(dòng)駕駛儀選用平 板式GPS天線，該天線接收信號(hào)的能力較強(qiáng)，并且能有效克服地面反 射的虛假信號(hào)。在安裝時(shí)，應(yīng)注意將天線的上表面向上，且水平放置, 周圍不應(yīng)有金屬遮擋物。在GPS天線周圍也不應(yīng)有發(fā)射天線，例如通訊鏈路的天線或圖像 鏈路的發(fā)射天線；如果發(fā)射天線靠的太近，會(huì)使GPS天線接收到的噪 聲信號(hào)放大，從而引起定位不穩(wěn)定、定位誤差增大等，嚴(yán)重時(shí)可能無(wú) 法定位。 注意：GPS天線必須保證連接牢固，防止丟星現(xiàn)象出現(xiàn)。圖12空速接口134空速部分上圖為飛控盒面板空速管接口，該

8、接口用于連接孔徑為 46mm1&勺 空速管?？账俟茉诎惭b后必須正對(duì)飛行器前面的氣流方向， 空速管可 以安裝在飛行器的前部，也可以將其安裝在機(jī)翼上，然后通過(guò)導(dǎo)管將 其與飛控盒的空速口連接，必須保證整個(gè)氣路通暢。135舵機(jī)連接部分圖13舵機(jī)接口舵機(jī)的連接從飛控盒26針接口引出，輸出到8個(gè)通道的舵機(jī)信號(hào)杜 邦頭，分別為云臺(tái)橫滾舵機(jī)、云臺(tái)俯仰舵機(jī)、方向、副翼、升降、油門、開傘、任務(wù)通道；以及1個(gè)接舵機(jī)電池的杜邦頭，用戶可以將 電池通過(guò)一個(gè)開關(guān)接到這個(gè)頭上，這個(gè)電壓將顯示在“舵機(jī)電壓”上;1.3.6 IMU 部分圖 14 ADIS16355IMU該IMU集成于飛控盒內(nèi)部，飛行過(guò)程中通過(guò)地面站軟件

9、可顯示后 向、下向、右向三向加速度，在安裝完畢飛控系統(tǒng)之后，必須檢查陀 螺的后向、下向、右向加速度是否正確，下向重力加速度正常狀態(tài)下 約為 1.000g。2. 地面站介紹2.1、硬件說(shuō)明圖15地面站硬件圖示地面站硬件含數(shù)傳電臺(tái)、地面站軟件以及便攜式計(jì)算機(jī)；便攜式 計(jì)算機(jī)（帶有標(biāo)準(zhǔn)串口接口）由用戶提供。地面站硬件連接只需將數(shù)傳電臺(tái)串口與電腦串口相連，電臺(tái) 天線接口與天線連接即可，連接簡(jiǎn)便。地面站實(shí)時(shí)顯示飛行器飛行數(shù)據(jù)和定位信息，操作員在獲得飛行 數(shù)據(jù)和獲取坐標(biāo)的同時(shí)，可借助計(jì)算機(jī)的地面站軟件得到飛行航跡和 參數(shù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)遙控導(dǎo)航盲飛，無(wú)人機(jī)能實(shí)現(xiàn)定高自動(dòng)駕駛，可預(yù) 先輸入航跡，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)按航線飛

10、行執(zhí)行任務(wù)，也可隨時(shí)更改航跡任務(wù)。 一體化地面站的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)配備地面系統(tǒng)軟件，包含航跡規(guī)劃、電子地圖、飛機(jī)狀態(tài)監(jiān)控等，可解算飛行器的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、導(dǎo)航參數(shù)、位 置、姿態(tài)、地速、空速、航偏、時(shí)間、高度等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。2.2、地面站軟件簡(jiǎn)介CA220地面站軟件與飛機(jī)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊，主要有以下作用： 設(shè)置飛控參數(shù)；標(biāo)定與設(shè)置參數(shù)；自控飛行 PID實(shí)時(shí)調(diào)整；監(jiān)視與控 制飛行狀態(tài)；圖形化顯示飛行數(shù)據(jù)；可視化編輯飛行航線（航點(diǎn)）； 控制任務(wù)載荷；回放飛行數(shù)據(jù)及照片數(shù)據(jù)。2.3、地面站軟件安裝該系統(tǒng)的地面站軟件為.exe可執(zhí)行文件，地面站的運(yùn)行前需安裝 控件Mapx5.02.19以及控件airgauge.exe

11、 （詳細(xì)介紹參見其軟件說(shuō) 明）。2.4、地面站軟件詳解 程序運(yùn)行的界面如下圖16、圖17所示=* O M » ft=伍,flil JH'：fSWElg _.T?；魞斩闺绢?lt;£I巾12殆耐舒» F>壞w版廠Sk fuff而耐.<fIt|3. BbHh匪9.瞄MO目好車轉(zhuǎn)廠ittlkWESt叫譽(yù)BE皿喪疋仝電70曲三建|ZhLEt丘氐州戶|&門酬飛癥嗎莊I】；一氏主丄火臨k WT：用刖創(chuàng)E j.h白3或列的0*isna,ripx廠飛廳畑i* 1 - n R 質(zhì)冷“ t K !.Untitle圖16軟件運(yùn)行界面Ii- l« h

12、 -ns 5)09.圖17軟件運(yùn)行界面U從上圖中可以看到，整個(gè)界面主要?jiǎng)澐譃閹讉€(gè)區(qū)域：菜單欄工具欄狀態(tài)欄控制區(qū)域地圖區(qū)域2.5、軟件界面詳細(xì)說(shuō)明本內(nèi)容介紹按照地面站軟件的各個(gè)窗口以及下拉菜單講解，分別 講解各個(gè)菜單下的具體內(nèi)容，首先從菜單欄中的“文件”講起，分別 介紹其下拉菜單中的各項(xiàng)功能。2.5.1菜單欄菜單欄包括文件、編輯、查看、工具、下傳數(shù)據(jù)、捕獲、幫助七 項(xiàng)，現(xiàn)在針對(duì)每一項(xiàng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明2.5.1.1 文件1、打開地圖：打開一個(gè)地圖文件，文件名后綴為.gst ；7JWME肚meb叮metnn» 冋 1 wtcUntitledV團(tuán)圃M®電訂“林怙 % lkt4 口 &q

13、uot; 1 衝7 * il T cl' n 耳廠 fl *碎 M . ItiMia a «-K/irff/*£IKTli |jW WHM眄屮廠I 丸更料不媲h目転H顯wwIm*in曲丸B««LWE»K>IMkcC OOOc.AL MB*T«-«C*t<i « Zri QDQ|ir(*K*tr&.PRIM - 4廠C?.MUM廠廠K Mb 11X4LJOhR嚴(yán)”tffc1 SrwiffiITJf 即I rwPBdi :皿障山 mi圖18打開地圖文件1JCHO 口I Ifm £*

14、AirTVBi>k 口9*人圖19打開地圖文件22、保存地圖：將修改后的地圖文件進(jìn)行保存；3、相片數(shù)據(jù)回放：回放拍攝的相片數(shù)據(jù)文件，文件保存于地面站軟件目錄下，文件名后綴.txt ；照片數(shù)據(jù)文本信息自左到右依次為：序號(hào)；緯度；經(jīng)度；高度； 橫滾角；俯仰角；航向角；GPS高度。 注意：橫滾角為左正右負(fù)；俯仰角為仰正俯負(fù)；航向角正北為正方向0度，順時(shí)針+360度。下圖為定點(diǎn)拍攝模式下拍攝后的照片數(shù)據(jù)。XJtqiCM IN»召也G.殂一* «i 圖20照片數(shù)據(jù)回放示意圖4、數(shù)據(jù)接收：選擇此項(xiàng)后，運(yùn)行界面如圖16示，界面左側(cè)顯示飛 行器飛行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；或點(diǎn)擊快捷鍵 F2，進(jìn)入

15、數(shù)據(jù)接收狀態(tài)。5、數(shù)據(jù)回放：打開數(shù)據(jù)文件后，點(diǎn)擊此功能，將出現(xiàn)如下對(duì)話框:回回查找範(fàn)圍CD； |隠冥頁(yè)創(chuàng)1&區(qū)F_）菠的文檔實(shí)驗(yàn)程序備恃g| 30080623191 IlT.hjjW電腦)2003051161843 kJg| 200806 24094203. kjM肉上鄰居20080619162345. hj型 20gQE 犁 140352 hj很債收文件|EQQSQ52Q17E525, hj到如曲代帆MlSST-hj_Jw2ctlOE061320080830lT2E18hj)20000623165545. hj文件寄：|期fa文件類型（I）： |飛行數(shù)據(jù)文件«hj）zJ取消

16、圖121數(shù)據(jù)回放對(duì)話框通過(guò)數(shù)據(jù)回放功能可以將飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行存盤， 并且可以將存盤的飛行數(shù)據(jù)打開進(jìn)行分析打開之前保存的飛行數(shù)據(jù)文件（*.hj ），無(wú)人機(jī)的飛行過(guò)程將自動(dòng)演示一遍，演示界面如下:圖22自動(dòng)演示飛行過(guò)程界面其中“進(jìn)度”欄指示演示的進(jìn)度，可以拖動(dòng)調(diào)節(jié)演示進(jìn)度；“速度”欄可以調(diào)節(jié)演示過(guò)程的快慢；同時(shí)配合以下三個(gè)鍵” 11，可以更細(xì)致的觀看飛行過(guò)程。6、退出接收：退出數(shù)據(jù)接收狀態(tài);7、退出:退出飛行界面。2.5.1.2編輯1、撤銷:2、剪切:X3、復(fù)制:電4、粘貼：5、刪除航線：將已有的飛行航線進(jìn)行刪除操作。實(shí)際編輯航線中 如果需要?jiǎng)h除航線進(jìn)行重新編輯，可選擇此功能。2.5.1.3 查看通過(guò)

17、此菜單可以查看飛行狀態(tài)、云臺(tái)控制、照片列表、飛機(jī)航線1、工具欄：在工具欄前打“"”，顯示工具欄；2、狀態(tài)欄：在狀態(tài)欄前打“"”，顯示狀態(tài)欄；3、飛行狀態(tài)：在飛行狀態(tài)前打“"”，顯示飛行狀態(tài)；4、云臺(tái)控制：點(diǎn)擊“云臺(tái)控制”，顯示如下對(duì)話框：圖23云臺(tái)控制對(duì)話框通過(guò)云臺(tái)控制對(duì)話框可以對(duì)監(jiān)控視頻旋轉(zhuǎn)角度和俯仰角度進(jìn)行控 制，便于對(duì)目標(biāo)的觀測(cè)；該對(duì)話框有如下功能：(1) 橫向角度：控制云臺(tái)橫向旋轉(zhuǎn)的角度；（2）俯仰角度：控制云臺(tái)俯仰的角度；（3）實(shí)際橫向角度：云臺(tái)實(shí)際的橫向角度；（4）實(shí)際俯仰角度：云臺(tái)實(shí)際的俯仰角度；（5）鎖定：點(diǎn)擊“鎖定” ，對(duì)話框變?yōu)榧t色，云臺(tái)根據(jù)目

18、標(biāo)位置 鎖定目標(biāo)，云臺(tái)鎖定目標(biāo)后，其鏡頭時(shí)刻對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，對(duì)該目 標(biāo)進(jìn)行詳細(xì)的拍攝記錄。鎖定后，直到點(diǎn)擊“解鎖” ，云臺(tái)放棄該鎖 定目標(biāo)，才可以重新自由控制。（6）一次鎖：點(diǎn)擊“一次鎖”，云臺(tái)立即鎖定目標(biāo)，但同時(shí)可以 對(duì)云臺(tái)進(jìn)行自由控制， 一次鎖便于快速鎖定目標(biāo)， 并可以手動(dòng)控制云 臺(tái)進(jìn)行精確拍攝。（7）重發(fā)：重新發(fā)送上傳命令。（8）點(diǎn)擊最上方空白欄后， 此時(shí)可以利用電腦鍵盤的方向鍵調(diào)整 云臺(tái)姿態(tài)，上下鍵調(diào)整云臺(tái)俯仰，左右鍵調(diào)整云臺(tái)旋轉(zhuǎn)。 “ shift ”+ 方向鍵可以快速調(diào)整云臺(tái)姿態(tài)。5、顯示航點(diǎn)信息：顯示航線上的航點(diǎn)信息，包括航點(diǎn)編號(hào)，航點(diǎn) 經(jīng)度與緯度。6、顯示飛行軌跡：顯示飛行過(guò)程

19、中飛機(jī)實(shí)際的飛行線路。7、飛機(jī)居中顯示：令飛機(jī)處于地圖界面的中間位置。如果飛機(jī)飛行范圍太大離開監(jiān)視界面，點(diǎn)擊此功能使飛機(jī)回到視圖中間。8、顯示導(dǎo)航線：顯示飛機(jī)與下一個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)之間的連線。2.5.1.4 工具 該菜單包含多項(xiàng)功能菜單，其中包括從硬盤加載航線、編輯當(dāng)前航線信息、下載航線到飛機(jī)、下載飛機(jī)航線驗(yàn)證、調(diào)整PID及飛機(jī)參 數(shù)、模擬飛行、高度空速清零、選項(xiàng)等。1、從硬盤加載航線：將我們需要的飛行路線提前制定， 然后將其 上傳飛機(jī)，這樣無(wú)人機(jī)才能按照既定的路線進(jìn)行飛行， 加載航線的過(guò)程就是將我們?cè)O(shè)置好的路線放入界面地圖內(nèi)，該文件為“*.rw ”航跡 文件I)址1荀團(tuán)菌ttxfeirri

20、7; BXi Ima wg tii| 出出毎.|圖24選擇加載航線brcf 釉ME 磚C?R wwet« « c建0 « «TXlh>K 酊廠飛葉賦序HIM#HSIIITEMi«W-bi? -"FMwEMBBrira ii > mm til*UCI!X V 酪電少®日輯一K2IT 5* nru"IxnirliSt 11HTTHEURCtJKKtH；WWXtEEl：awl-Mtf廠即is廠m廠QFS M:njftFa 廠«rm廠r-口 3erzA " 網(wǎng)I|*"fqMHC a

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22、線信息”，出現(xiàn)以下對(duì)話框:申VIa a%BHr<4*s*« £Wf 鼻gi明ttWFEM*«crE*tC1：AME' *£ trK« I 5 *務(wù)L "務(wù)J fl科J xtkFi» '21H-Xfl<w 卵耳1怔1H耳5R丿卸：心圖27編輯航線對(duì)話框3. 該對(duì)話框記錄了各個(gè)航點(diǎn)的信息，包括航點(diǎn)編號(hào)，經(jīng)緯度，高 度，轉(zhuǎn)彎量，制式航線，制式時(shí)間。通過(guò)該對(duì)話框可以查看各個(gè)航點(diǎn) 信息，更改航點(diǎn)間的順序，并且保存航線信息。刪除：刪除某航點(diǎn)；上移：上移某航點(diǎn)；下移：下移某航點(diǎn)；加載：加載新的航線；保存：保存當(dāng)

23、前航線；上傳：將新的航線上傳給飛行器；確定：航線編輯完成；自動(dòng)生成：自動(dòng)生成特定航線（詳細(xì)介紹見第六章自動(dòng)生成航線介紹）高級(jí)生成：自動(dòng)生成特定航線（詳細(xì)介紹見第六章高級(jí)生成航線 介紹）經(jīng)度、緯度、高度、開始拍照、制式航線、制式時(shí)間為航點(diǎn)屬性；“開始拍照”見下面拍照功能的使用說(shuō)明。制式時(shí)間：指設(shè)定飛機(jī)制式飛行的時(shí)間（單位秒），制式時(shí)間完成， 飛機(jī)飛向下一航點(diǎn)；制式航線：默認(rèn)100即無(wú)制式選擇；輸入“ 1”則制式飛行，即在 該點(diǎn)盤旋，盤旋時(shí)間由制式時(shí)間確定。上傳航線到飛機(jī)： 將設(shè)置好的航線上傳給飛行器，點(diǎn)擊“上傳航線”之后， 航線會(huì)在幾秒鐘之內(nèi)上傳到飛機(jī)， 此時(shí)航點(diǎn)會(huì)顯示為藍(lán)色，直到所有 航點(diǎn)變藍(lán)

24、，說(shuō)明航線上傳完畢；如果個(gè)別航點(diǎn)沒有變化，可以再次選 擇上傳，直到全部航點(diǎn)上傳成功。是否上傳成功可查看數(shù)據(jù)欄內(nèi)航點(diǎn) 數(shù)與繪制航點(diǎn)數(shù)是否相同，如果相同說(shuō)明本次航線上傳完畢，如果不 同，必須再次選擇上傳，確保上傳成功。4、下載飛機(jī)航線驗(yàn)證：利用下載航線功能，可以將飛機(jī)當(dāng)前航線 下傳，以驗(yàn)證飛行器預(yù)設(shè)航線是否正確上傳。實(shí)際操作中，可在當(dāng)預(yù) 設(shè)航線上傳完成后，可選擇“”此鍵，刪除地面站顯示航跡（并不刪除飛行器上航跡），此時(shí)航點(diǎn)變紅，然后選擇“下載航線”，此 時(shí)所有航點(diǎn)應(yīng)變?yōu)樗{(lán)色。5、調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)：點(diǎn)擊“調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)”，出現(xiàn)以下對(duì)話框:Sji：r/inCi 五M HE、" vr

25、. Mt*砸pnfg鈉 融胡 ：匿|關(guān) |國(guó)1 fcT |VIW« 為E *ft*n<E *rt aSfx:me觸c.千臨G?S «| «盧PhKiluQ匱出*r/ai I ioP7B fsaI/U9E/101 F勒磧刪EX««iMi-Ml恥忡曲呼*1去鼻命如燈s出fj事審耳還 avf*i RWKIFW* 戶 待島JgjFjiy叫費(fèi)亦-E«wpncTrB»flKKt H.f <t. T睥 d：；S9# 01 価幅曲i-i'Lza #靑is押苦黔占趣詩(shī).«HrS 坯41 斗5 b HOU .i&#

26、187;fi*T血腦啊K'tM! b4 V圖28選擇“調(diào)整PID及飛機(jī)參數(shù)”后該對(duì)話框用來(lái)調(diào)整飛行器飛行過(guò)程中的參數(shù)，點(diǎn)擊“獲取”將獲 得飛控所有的參數(shù)值。此對(duì)話框用于廠家測(cè)試，不推薦用戶使用。6、手動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)解算：廠家測(cè)試功能飛行器在定位后（GP達(dá)到5顆星以上）約2秒的時(shí)間內(nèi)自動(dòng)解算姿 態(tài)，在此過(guò)程中注意觀察姿態(tài)角度輸出便可。 手動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)解算用于廠家測(cè)試應(yīng)用，不推薦用戶使用。為了保證良好的姿態(tài)解算精度，CA2201的姿態(tài)解算算法要求起飛 前在地面能定位達(dá)到5顆以上衛(wèi)星自動(dòng)啟動(dòng)姿態(tài)算法。飛機(jī)要大致保 持不動(dòng)（不要搬動(dòng)、觸碰、著車，正常輕微的風(fēng)吹、搖擺則無(wú)影響） 啟動(dòng)前，在橫滾和俯仰處

27、顯示的姿態(tài)都一直是 0,解算完成后，姿態(tài)才顯示出正確的姿態(tài)來(lái)，并且此后一直保持7、清零陀螺（僅設(shè)置狀態(tài)下有效）：客戶初次使用過(guò)程中，由于 地域變化等原因，可能導(dǎo)致其輸出的角度有飄移現(xiàn)象， 所以在地面調(diào) 試中，選擇“進(jìn)入設(shè)置”，然后選擇“清零陀螺”，此時(shí)陀螺進(jìn)入清零 過(guò)程，1分鐘后清零完成，該過(guò)程中需保持飛行器穩(wěn)定。若初次調(diào)試中姿態(tài)角度正常，則無(wú)需清零陀螺。8點(diǎn)擊：即IH9、拖動(dòng)：即口10、放大：即T11、縮?。杭纯?2、測(cè)距：即Q13、 畫航跡：即，快捷鍵“ A （英文輸入法下），選擇該功能 用于自主規(guī)劃航跡；14、高度空速清零：起飛前的高度空速清零；若飛行器在地面調(diào) 試中，高度與空速欄的顯示

28、與地面高度或空速相差較大，點(diǎn)擊此項(xiàng)用 于高度與空速清零。15、飛控參數(shù)保存到文件，文件上傳到飛行參數(shù) ：不同的飛行器 具有不同的飛行參數(shù)，為防止飛行參數(shù)意外丟失，利用此功能將參數(shù) 保存至與地面站相同的路徑下，下次利用該參數(shù)時(shí)，點(diǎn)擊“文件上傳 到飛行參數(shù)”，即可將保存的參數(shù)直接上傳至飛控；下借數(shù)據(jù)4）加疲工具（I）加載航線】 編輯航絨di 上佞航竦） 下載琥線w 調(diào)醴螯數(shù)蟲*點(diǎn)擊CC）拖動(dòng)CL）啟犬縮小W測(cè)距Q0航跡（X）DroA飛桎參數(shù)擺存到文性P件上槎對(duì)飛行參數(shù)選頂®圖29飛控參數(shù)的保存16、模擬飛行：用戶擁有一套飛控后，可以足不出戶進(jìn)行模擬飛行。系統(tǒng)通信正常后，選擇該功能進(jìn)入模擬

29、飛行17、選項(xiàng)：點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，出現(xiàn)如下對(duì)話框:圖30選項(xiàng)對(duì)話框選項(xiàng)設(shè)置包括：串口設(shè)置、范圍確認(rèn)、默認(rèn)地圖、航點(diǎn)設(shè)置、畫筆設(shè)置(1) 串口設(shè)置：點(diǎn)擊“配置”，彈出對(duì)話框如下:圖31串口設(shè)置對(duì)話框可通過(guò)此對(duì)話框修改串口通訊的波特率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗(yàn)等。為了建立與飛控的通訊，必須先正確設(shè)置串口。 如果在飛控開機(jī)，地 面站軟件進(jìn)入監(jiān)視模式之后，地面站數(shù)據(jù)框內(nèi)沒有數(shù)據(jù)顯示，串口設(shè) 置可能不正確，在設(shè)置對(duì)話框中設(shè)置正確的串口。 只要不進(jìn)行數(shù)據(jù)回放，都必須先進(jìn)入監(jiān)視功能，才能執(zhí)行與飛控相關(guān)的操作。首先運(yùn)行程序，按下F2,進(jìn)入與飛控的通訊模式， 此時(shí)程序才打開串口進(jìn)行通訊。(2) 范圍確認(rèn)：范圍確認(rèn)對(duì)話框如下

30、圖示，該對(duì)話框進(jìn)行確認(rèn)時(shí) 間的間隔設(shè)置，如果時(shí)間設(shè)置為 0秒，則禁用此功能。圖32范圍確認(rèn)對(duì)話框(3) 默認(rèn)地圖：選擇一張地圖作為默認(rèn)地圖，在下次運(yùn)行時(shí)自動(dòng) 打開該地圖。若地圖范圍過(guò)大，飛行范圍太小，可以將界面內(nèi)地圖設(shè) 置為默認(rèn)地圖；(4) 航點(diǎn)設(shè)置：對(duì)話框如下，設(shè)置航點(diǎn)參數(shù)。圖33航點(diǎn)設(shè)置對(duì)話框航點(diǎn)設(shè)置對(duì)話框同“工具”目錄下“編輯航線”功能類似，其中默認(rèn)高度、默認(rèn)開始拍照、提前轉(zhuǎn)彎量、制式航線序號(hào)、制式時(shí)間、打開關(guān)閉延時(shí)建議默認(rèn)值；航線延長(zhǎng)距離與自動(dòng)生成航線功能第6章自動(dòng) 生成航線與高級(jí)生成做詳細(xì)介紹。（5）畫筆設(shè)置：設(shè)置對(duì)話框如下，通過(guò)設(shè)置其中的內(nèi)容修改預(yù)設(shè)航線、飛行軌跡、飛行樣式、導(dǎo)向線

31、、拍照地點(diǎn)等顯示圖形。圖34畫筆設(shè)置對(duì)話框2.5.1.5 下傳數(shù)據(jù)下傳數(shù)據(jù)包括兩組：遙測(cè)數(shù)據(jù)和舵機(jī)數(shù)據(jù)。在調(diào)試過(guò)程中，點(diǎn)擊F2進(jìn)入通信狀態(tài)，此時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)的下傳數(shù)據(jù)為遙測(cè)數(shù)據(jù)，即舵量、 GPS等數(shù)據(jù)，如果飛行器的舵面顯示與實(shí)際舵面顯示相反則需選擇舵 機(jī)數(shù)據(jù)，此時(shí)遙測(cè)數(shù)據(jù)停止接收，舵機(jī)數(shù)據(jù)調(diào)整對(duì)話框出現(xiàn)，通過(guò)該 對(duì)話框可調(diào)整舵面正反。調(diào)整完舵面后，請(qǐng)選擇遙測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)入遙測(cè) 數(shù)據(jù)監(jiān)控狀態(tài)。1、遙測(cè)數(shù)據(jù)：飛行的數(shù)據(jù)和飛控的狀態(tài)診斷數(shù)據(jù)（電壓，高度等）2、舵機(jī)數(shù)據(jù)安裝CA2201飛控時(shí)，要將遙控器上的所有反向設(shè)置都去掉，然后在數(shù)據(jù)里的手控舵位里，顯示的數(shù)據(jù)應(yīng)該和遙控器上的操作一致, 如下圖。丨很裏數(shù)據(jù)I

32、I宇控屈儻方聞呢融副翼駆忡位I升曙泥BS抽門範(fàn)Ig 升降舵asr湘門艇麗電圖35遙控?cái)?shù)據(jù)顯示油門舵是收到小油門時(shí)顯示的數(shù)據(jù)也小， 推到大油門時(shí)顯示的數(shù) 據(jù)也大。如果飛機(jī)上某個(gè)舵面是反向的，也不要在遙控器里設(shè)置反向，而 是按如下操作：從地面站軟件菜單里選擇“下傳數(shù)據(jù)”-> “舵機(jī)數(shù)據(jù)”， 直到遙測(cè)數(shù)據(jù)那邊不再有數(shù)據(jù)和聲音，而成功顯示舵機(jī)數(shù)據(jù)，如下圖：圖36舵機(jī)數(shù)據(jù)顯示然后在需要反向的通道點(diǎn)一下“反向”，即打上勾或去掉勾。最 后，再選擇“下傳數(shù)據(jù)”-> “遙測(cè)數(shù)據(jù)”，繼續(xù)監(jiān)測(cè)飛機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)。通常情況下地面站顯示“遙測(cè)數(shù)據(jù)”，若需要調(diào)整舵機(jī)數(shù) 據(jù)，可以設(shè)定下傳數(shù)據(jù)為“舵機(jī)數(shù)據(jù)”，這樣可以

33、動(dòng)態(tài)的觀察舵機(jī)的 混控情況和任務(wù)舵機(jī)、傘舵機(jī)的工作位置。如果再次選擇“遙測(cè)數(shù)據(jù)”， 則回到“遙測(cè)數(shù)據(jù)”顯示狀態(tài)。2.5.1.6 捕獲中立位最大油門孟小油門停車位 關(guān)傘佐 開傘位 切斷維位 不憂傘位沱機(jī)云臺(tái)蘑滾中位鴕機(jī)云臺(tái)俯仰中位 擴(kuò)展任勞位圖37捕獲菜單捕獲的數(shù)據(jù)包括：中立位、最大油門、最小油門、停車位、關(guān)傘 位、開傘位、切斷傘位、不切傘位、舵機(jī)云臺(tái)橫滾中位，舵機(jī)云臺(tái)俯 仰中位，擴(kuò)展任務(wù)位。飛行器初次安裝飛控時(shí)，需要捕獲各個(gè)舵位， 通常捕獲舵位有中立位，最大油門位，最小油門位（該位不應(yīng)過(guò)小， 以免油門過(guò)小發(fā)生空中滅車現(xiàn)象，一般選擇 55左右。），停車位，以 及開關(guān)傘位。 捕獲的意義：以開關(guān)傘為

34、例，由于安裝的不同原因，計(jì)算機(jī)并不知道把舵輸出到哪里是開傘或關(guān)傘，通過(guò)捕獲，就記錄了關(guān)傘位和開傘位，這樣，在需要開傘時(shí)，計(jì)算機(jī)就將舵輸出到捕獲的位置 去。2.5.1.7 幫助選擇幫助菜單后，彈出幫助對(duì)話框，顯示關(guān)于CA2201無(wú)人機(jī)地面 站的信息無(wú)人機(jī)地面站1 o版|匚邁直二j版權(quán)所有圖38幫助對(duì)話框2.6工具欄工具欄各圖標(biāo)的意義如表1所示。表1工具欄各圖標(biāo)示意按鈕功能剪切復(fù)制(©粘貼撤銷Ik前進(jìn)擦除地面顯示航點(diǎn)但不擦除機(jī)載航點(diǎn)0就地盤旋制制式飛行數(shù)據(jù)所點(diǎn)即所到自動(dòng)巡航鼠標(biāo)指針當(dāng)前地圖工具為平移。用手按住地圖并拖動(dòng)，地圖顯示區(qū)域平移。右鍵取消狀態(tài)1刨當(dāng)前地圖工具為放大，點(diǎn)擊地圖，將會(huì)

35、以點(diǎn)擊處為 中心，放大地圖顯示。如果按住鼠標(biāo)不放，拉出一 個(gè)矩形框，將此矩形框內(nèi)內(nèi)容放大到地圖顯示區(qū)域。 點(diǎn)擊右鍵取消此狀態(tài)。當(dāng)前地圖工具為縮小，點(diǎn)擊地圖，將會(huì)以點(diǎn)擊處為 中心，縮小地圖顯示。如果按住鼠標(biāo)不放，拉出一 個(gè)矩形框，將此矩形框內(nèi)內(nèi)容縮小到地圖顯示區(qū)域。 點(diǎn)擊右鍵取消此狀態(tài)。規(guī)劃航線 11 測(cè)量距離，顯示起點(diǎn)與終點(diǎn)經(jīng)緯度以及兩點(diǎn)之間的 距離開始回放u暫停記錄停止回放1*1記錄數(shù)據(jù)111暫停記錄e打印?4-關(guān)于CA220無(wú)人機(jī)地面站2.7狀態(tài)欄界面左下角“坐標(biāo)”狀態(tài)欄，實(shí)時(shí)顯示鼠標(biāo)所指位置的經(jīng)緯度。界面左側(cè)的“儀表”和“數(shù)據(jù)”選項(xiàng)標(biāo)簽下面分別顯示不同的界面,副翼舵度仰“度1S顯示飛機(jī)運(yùn)

36、行的基本狀態(tài)以及飛行航線長(zhǎng)度及飛行距離等信息。數(shù)據(jù)：顯示界面如圖40所示，顯示飛機(jī)飛行過(guò)程中的各種數(shù)據(jù);儀表：顯示界面如圖42所示，以儀表的形式直觀的顯示飛行狀態(tài);2.7.1數(shù)據(jù)狀態(tài)圖39數(shù)據(jù)顯示欄數(shù)據(jù)（圖39）狀態(tài)下，顯示信息可分為四部分:1、手控舵位顯示手動(dòng)遙控狀態(tài)下的舵機(jī)狀態(tài)，包括以下四個(gè)舵機(jī):4O?0C5T|左顧1副聲能面抽門鴕|55侵收f(shuō)0. 570（hn 起飛時(shí)間|盼創(chuàng)秒 !. 710km 離趙h |山訊Qhn實(shí)陌空連Okn/hI1551S軌直丹目片飛桎電壓|15, 234 點(diǎn)火電壓麗QQ伏|兒一964伏 轉(zhuǎn)諫旺用蒔 MITO岡沁航向曲I153J? 時(shí)間I20M-11-1J? 11

37、:29:57/* 開 / 傘關(guān)高 廈 |165.31451 度 |56.35W1臣反 仰角度|1S咪剋誨 |曲臥蛇時(shí)|S5數(shù)據(jù)手徑鴕垃方就¥6方向晁中ti35i<fs數(shù)據(jù)經(jīng)度|11弘氏41虧宴態(tài)角 毎度，伽值 爬升率1FDOFfflIL600C03飛行伏態(tài)自動(dòng)巡航3目掠舗導(dǎo) 41 -1變更目棕目標(biāo)構(gòu)預(yù)定高度設(shè)走空連目際航苛偏航距后阿acuH J 匸誌角度已飛航程符飛航程（1）方向舵：負(fù)責(zé)飛行器航向的舵機(jī)輸出量；（2）副翼舵：負(fù)責(zé)飛行器橫滾的舵機(jī)輸出量；（3）升降舵：負(fù)責(zé)飛行器升降的舵機(jī)輸出量；（4）油門舵：負(fù)責(zé)飛行器油門的舵機(jī)輸出量。2、實(shí)際舵位 飛行器在飛行狀態(tài)下，方向舵、副

38、翼舵、升降舵、和油門舵四個(gè) 舵機(jī)的實(shí)際輸出值。飛機(jī)上各舵面偏轉(zhuǎn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是舵機(jī)， 舵機(jī)的接頭通常是 3根線的 杜邦線。其中電源和地向舵機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)的電流， 信號(hào)線控制舵機(jī)朝哪 個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)多大。舵機(jī)的控制信號(hào)通常為PW信號(hào)，即脈寬控制信號(hào)。具體的定義為： 信號(hào)線平時(shí)為低電平，每隔20m提升為高電平并持續(xù)一段時(shí)間，再降 低到低電平，而后周期性的每隔20m再升高為高電平一次。持續(xù)高電 平的時(shí)間即對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制，一般持續(xù)時(shí)間為 1.5ms時(shí)，舵機(jī)在中位 不動(dòng)，持續(xù)時(shí)間為2ms左右時(shí)舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到一邊的最大行程，持續(xù)時(shí)間 為1m左右時(shí)舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到另一邊的最大行程。 高電平持續(xù)時(shí)間離1.5ms 越大，舵機(jī)偏

39、轉(zhuǎn)量就越大。 我們通過(guò)輸出不同寬度的脈寬信號(hào)，就可 以控制舵機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。 我們通過(guò)對(duì)遙控器的接收機(jī)出來(lái)的各個(gè) 通道的信號(hào)脈寬進(jìn)行計(jì)數(shù)操作就可以知道遙控器的各個(gè)通道打了多 大的桿量。3、GP數(shù)據(jù)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行， 飛控必須獲取飛行器飛行的位置、 地速、空速、 姿態(tài)等傳感器信息。首先最重要的是飛行器的位置，即經(jīng)緯度信息。CA220采用的是ublox公司的LEA-5S芯片，支持4Hz數(shù)據(jù)更新。(1) 經(jīng)度：飛行器當(dāng)前位置的經(jīng)度；(2) 緯度：飛行器當(dāng)前位置的緯度；(3) GPS高度：飛行器當(dāng)前所處的GPS高度；(4) 速度：飛行器當(dāng)前由GP所測(cè)的速度；(5) 航向角：GPS勺航向角；(6) 星數(shù)

40、：GP當(dāng)前搜星數(shù)；( 7)時(shí)間：當(dāng)前時(shí)間顯示。4、其他數(shù)據(jù)(1) 姿態(tài)角：重要參數(shù)，飛機(jī)起飛前一定要檢查該參數(shù)是否合理，此參數(shù)顯示飛機(jī)當(dāng)前的橫滾角度及俯仰角度；( 2)拉補(bǔ)償：飛機(jī)拉桿補(bǔ)償量；(3) PDO值：GP定位參數(shù)，該值越小表示定位越準(zhǔn)確；(4) 飛行狀態(tài)： 顯示飛行器當(dāng)前的控制狀態(tài)以及設(shè)置狀態(tài) ，控制 狀態(tài)分別為：手動(dòng)、自動(dòng)巡航、自動(dòng)起飛、就地盤旋、所點(diǎn)即所到、 制式狀態(tài)、半自動(dòng)模式、設(shè)置狀態(tài)、請(qǐng)等待陀螺清零中；當(dāng)飛行器手操時(shí)顯示“手動(dòng)”，切換為自動(dòng)時(shí)該狀態(tài)顯示“自 動(dòng)巡航”，若設(shè)置了某點(diǎn)制式飛行，則顯示相應(yīng)制式狀態(tài)。若飛行器航線中設(shè)置了第一點(diǎn)為制式狀態(tài)，則飛行器在該點(diǎn)飛 行時(shí)顯示制

41、式狀態(tài)， 此時(shí)處于自駕盤旋狀態(tài)， 當(dāng)盤旋時(shí)間完成或選擇 其他航點(diǎn)后，飛行器飛向下一點(diǎn)，此時(shí)進(jìn)入“自動(dòng)巡航”狀態(tài)。中零 勿式螺 旄所態(tài)模態(tài)PG "起盤即伙站伙待 動(dòng)地占一武目置鑄 1=1自社所制半設(shè)請(qǐng)圖40飛行器狀態(tài)顯示界面（5）目標(biāo)編號(hào)：飛行器所要到達(dá)的航點(diǎn)編號(hào)；（6）變更目標(biāo)： 選擇飛行器所要到達(dá)的航點(diǎn)，上傳給無(wú)人機(jī)，此航點(diǎn)編號(hào) 不能超過(guò)總航點(diǎn)數(shù)；在實(shí)際飛行中，若要求飛行器改變當(dāng)前航線，可 選擇與當(dāng)前不同的航點(diǎn)填入目標(biāo)編號(hào)， 然后點(diǎn)擊變更目標(biāo)，飛行器便 會(huì)飛向當(dāng)前上傳航點(diǎn)。（7）目標(biāo)橫滾角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的橫滾角度；（8）目標(biāo)俯仰角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的俯仰角度

42、；（9）氣壓高度： 由壓力傳感器所測(cè)得的高度值；此參數(shù)為重要參數(shù)，飛行 過(guò)程中，需要時(shí)刻注意該參數(shù)的變化。（10）預(yù)訂高度：預(yù)先設(shè)置的飛行高度；（11）實(shí)際空速：由壓力傳感器所測(cè)值計(jì)算得到的空速；（12）設(shè)定空速：最初設(shè)置空速值，不同的飛機(jī)設(shè)置不同的油門 大小，一般設(shè)置在6090范圍內(nèi)；設(shè)置為0時(shí)，此時(shí)意味手動(dòng)控制油 門。（13）目標(biāo)航向：根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前的坐標(biāo)，計(jì)算出飛機(jī)所要到達(dá)的航點(diǎn)的航向；(14) 航向差：飛機(jī)實(shí)際的航向與計(jì)算航向的差值；(15) 航點(diǎn)/ 相片：總航點(diǎn)數(shù)及當(dāng)前照片數(shù)量；(16) 偏航距：飛機(jī)實(shí)際飛行的航線與計(jì)算航線之間的偏離距離。(17) 下向acc :下向加速度，正常狀態(tài)下

43、約為一個(gè)g;(18) 后向acc:后向加速度；(19) 右向acc:右向加速度；(20) 飛控電壓：飛控板電壓值，飛控板輸入電壓12V,檢測(cè)飛控電壓變化，如果太小則操作人員應(yīng)該控制飛行器回航；( 2 1 )點(diǎn)火電壓:發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火電壓監(jiān)控；(22)舵機(jī)電壓: 舵機(jī)電壓監(jiān)控；( 23)開機(jī)時(shí)間:從地面站啟動(dòng)開始計(jì)時(shí)，作為開機(jī)時(shí)間；(24)起飛時(shí)間：飛行高度第一次達(dá)到20m后,開始計(jì)算起飛時(shí)間；( 25)離起飛點(diǎn):飛機(jī)所處位置距離起飛點(diǎn)直線距離；(26)轉(zhuǎn)速RPM發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控。( 27)待飛航程：總航程中剩余航程；( 28)已飛航程：飛機(jī)飛過(guò)航程里程數(shù)。2.7.2 儀表狀態(tài)20儀表 數(shù)據(jù)飛控電壓艇機(jī)

44、電壓點(diǎn)火電壓跨S度|丄 I-II L 旦1153伏 喬庇 伏 |5 260伏-飛行數(shù)據(jù)GFS星嫩了1較-時(shí)間亦西顧麗14：?6 11 開機(jī)吋間兩魂廠超飛時(shí)間|嗨魄廠 飛行狀杰頂動(dòng)譴航二目淀扁號(hào)5 |2上傳高翟飛點(diǎn)|巫血|2. 560km|（J. OOCkm已飛航程特飛航程圖41儀表數(shù)據(jù)顯示上面的四個(gè)儀表分別為航速（地速）、高度、地平儀（姿態(tài)）、轉(zhuǎn) 速表。下面的3個(gè)柱狀圖分別為飛控電壓、舵機(jī)電壓、點(diǎn)火電壓，柱 狀圖左邊的兩個(gè)框分別為電壓柱狀圖的最高最低電壓，當(dāng)不填的時(shí) 候，默認(rèn)如上圖。用戶可隨時(shí)往上面根據(jù)安裝的電池?cái)?shù)據(jù)填寫（僅支 持整數(shù)，不支持小數(shù)），以方便觀測(cè)電壓。2.8控制區(qū)域刪觥I斜碾I1

45、1 W.嘲酬I兩圖42控制區(qū)域圖示界面最下方黃色區(qū)域?yàn)榭刂茀^(qū)域，控制區(qū)域用來(lái)操作照相機(jī)、降 落傘、發(fā)動(dòng)機(jī)停車、接收機(jī)開關(guān)、設(shè)定飛行高度等。（1）開拍：開始自動(dòng)拍攝圖片，進(jìn)行等距離的拍攝；（2）停拍：停止自動(dòng)拍照；（3）手拍：點(diǎn)擊一次拍攝一張照片；（4）取照：提取照片數(shù)據(jù)，包含各種照片信息，如經(jīng)緯度、高度、飛機(jī)橫滾、俯仰角度等數(shù)據(jù)；在飛行任務(wù)完成后，停拍之后，選擇該 鍵可下載照片數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)以.txt格式存放在地面站軟件安裝目錄 下。注意該操作必須在拍攝完成后關(guān)閉飛控電源前，因飛控本身只是暫存照片數(shù)據(jù)，所以掉電后該數(shù)據(jù)失去，所以請(qǐng)?jiān)陉P(guān)電前下載。（5）進(jìn)入設(shè)置/退出設(shè)置：選擇此功能時(shí)，飛控處于設(shè)置

46、狀態(tài)（此 操作須在地面進(jìn)行）。如果飛控需要陀螺清零處理與開關(guān)傘位的捕獲操作需要首 先進(jìn)入設(shè)置，然后進(jìn)行操作，當(dāng)清零陀螺與開關(guān)傘位捕獲完成后退出 設(shè)置。（6）半自動(dòng)：飛機(jī)處于半自動(dòng)飛行狀態(tài)，飛機(jī)定高飛行，方向由 手動(dòng)控制，此功能用于測(cè)試應(yīng)用；（7）全自動(dòng)：飛機(jī)全自主飛行；（8）開/關(guān)接收機(jī)：控制接收機(jī)的開關(guān)，當(dāng)處于開接收機(jī)狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)可由遙控器控制，當(dāng)處于關(guān)接收機(jī)狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)處于完全自主飛行; 在實(shí)際飛行中，手操階段必須保證接收機(jī)打開狀態(tài)，當(dāng)飛行器放遠(yuǎn)后，防止其他遙控器干擾飛行器正常飛行，建議關(guān)閉接收機(jī)(9) 開傘/危險(xiǎn)！：關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)并打開降落傘； 注意該操作不可逆；點(diǎn)擊后出現(xiàn)如下對(duì)話框，選擇“

47、是(Y)”，則執(zhí)行動(dòng)作，選擇“否(N)”，撤銷該動(dòng)作;確認(rèn)要執(zhí):&諼操作¥圖43選擇對(duì)話框(10) 停車/危險(xiǎn)?。宏P(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī);注意該動(dòng)作同樣不可逆；(11) 設(shè)置高度：設(shè)置飛行高度;將所需高度輸入該選項(xiàng)，例如輸入100,即為預(yù)設(shè)高度100米,點(diǎn)擊“高度”，出現(xiàn)如下對(duì)話框:確認(rèn)要執(zhí)行譴操隹？圖44選擇對(duì)話框選擇“是(Y)”，觀察數(shù)據(jù)欄內(nèi)“預(yù)定高度”是否顯示“ 100”，若 未顯示“ 100”，再次操作一遍，直到預(yù)定高度顯示輸入值，此時(shí)為 設(shè)置高度成功若輸入高度低于“ 100”，例如輸入99，即為預(yù)設(shè)高度99米，點(diǎn)擊“高度”，出現(xiàn)如下對(duì)話框:確認(rèn)要執(zhí)疔適操作對(duì)圖45選擇對(duì)話框此時(shí)

48、若選擇“是（Y）” ,則出現(xiàn)第二次提示對(duì)話框，如下所示:設(shè)定高廃低于100，再汝確認(rèn)是舌要執(zhí)行誼操祚p圖46選擇對(duì)話框此功能為防止飛機(jī)飛行高度設(shè)置過(guò)低（12）滑翔俯沖角：僅適用于發(fā)動(dòng)機(jī)滅車后為了迫降時(shí)用，輸入 合適的角度，飛機(jī)以該角度俯沖滑翔降落，注意該操作不可逆。2.9地圖區(qū)域CA220為用戶提供了非常方便的可視化操作界面，使得飛行任務(wù) 編輯，飛行的監(jiān)視與實(shí)時(shí)修改任務(wù)變得非常方便。藍(lán)色框內(nèi)的區(qū)域?yàn)榈貓D區(qū)域，顯示電子地圖、航線、航點(diǎn)、飛機(jī)飛行軌跡。2.10、飛行控制方式無(wú)人機(jī)進(jìn)入自動(dòng)飛行狀態(tài)時(shí)，首先到達(dá)預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)，如果 預(yù)設(shè)從第一航點(diǎn)開始導(dǎo)航飛行，本飛控為方便操作可將一點(diǎn)設(shè)為制式 飛行狀

49、態(tài)，即在第一航點(diǎn)盤旋飛行，選擇下一航點(diǎn)后，飛機(jī)開始順次 向下一航點(diǎn)飛行，當(dāng)飛完所有航點(diǎn)之后，自動(dòng)飛向第一航點(diǎn)或第二航 點(diǎn)（通過(guò)參數(shù)調(diào)整實(shí)現(xiàn)），如回到第一航點(diǎn)則進(jìn)入制式盤旋飛行。無(wú) 論是何種飛行模式，只要滿足了飛控達(dá)到航點(diǎn)的判斷，目標(biāo)點(diǎn)就會(huì)順 序下移。即使?jié)M足了達(dá)到其他航點(diǎn)的條件， 飛控仍然以當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)為 飛行目標(biāo)。到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之后，任務(wù)舵機(jī)和相機(jī)根據(jù)設(shè)置動(dòng)作。在飛行過(guò)程中， 可以實(shí)時(shí)修改飛行的目標(biāo)點(diǎn)。 如果修改的目標(biāo)點(diǎn) 與當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)不同， 則飛機(jī)立刻向修改的目標(biāo)點(diǎn)飛去； 如果修改的目 標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前飛行的目標(biāo)點(diǎn)相同， 且正處于制式飛行中， 則從新開始該 點(diǎn)的制式飛行。如果上傳的修改航點(diǎn)正好是目標(biāo)點(diǎn)則

50、飛機(jī)立刻朝新的目標(biāo)點(diǎn)飛 去；如果在飛行過(guò)程中上傳修改了所有航點(diǎn)， 則飛機(jī)朝目標(biāo)點(diǎn)新的位 置飛去。2.11 、飛行數(shù)據(jù)的記錄及回放打開地面站軟件，選擇菜單“文件-數(shù)據(jù)接收”或者直接按 F2, 軟件將打開串口并進(jìn)入和飛控通訊的狀態(tài)。飛控發(fā)送“遙測(cè)數(shù)據(jù)” ， 軟件接收到數(shù)據(jù)后，就會(huì)生成記錄文件名。格式： 20080808080808.hj ，分別是年月日時(shí)分秒。下傳的所有 數(shù)據(jù)都存入記錄文件中。若需回放數(shù)據(jù)，則選擇菜單“文件-數(shù)據(jù)回放” ，軟件會(huì)跳出選 擇回放文件的窗口， 選擇需要回放的文件后進(jìn)入回放狀態(tài)。 參看文件 菜單的數(shù)據(jù)回放頁(yè)（P21）說(shuō)明。2.12 、相關(guān)功能介紹2.12.1 、參數(shù)調(diào)整置

51、圖47參數(shù)顯示該對(duì)話框用于設(shè)置飛行參數(shù)，不同的機(jī)體參數(shù)不同，建議用戶采用默認(rèn)參數(shù)，其中“拍照間隔距離”項(xiàng)用戶可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)(1)其中方向、副翼、俯仰到升降、高度到俯仰角共4個(gè)通道各有3個(gè)參數(shù)，分別為P、I、D,如圖:圖48 PID參數(shù)PID是自動(dòng)控制理論里的一種控制方法，PID的意思分別代表了比例、積分和微分。具體是什么意思呢？解釋如下:首先，我們有一個(gè)狀態(tài)量，這個(gè)狀態(tài)量在整個(gè)過(guò)程中，我們嚴(yán) -4+H < >*X *19MS牛有忸* j.窗卜礦驛闿你邸 mm»f5i«TiWI口期疋*血打侶.tJSKtt swx 韓ar 博粧細(xì)， 巨'超紳&quo

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