防搖設(shè)計調(diào)試手冊

1、 SHANGHAI ZHENHUA PORT MACHINERY CO., LTDSIMOTIONANTISWAY調(diào)試設(shè)計手冊FOR SIEMENS ZPMC SYSTEM ZPMC電氣技術(shù)辦系統(tǒng)部MARCH 8, 20102目錄1.軟件安裝及使用11.1調(diào)試軟件11.2硬件組成12.送電前硬件檢查22.1圖紙檢查22.2接線檢查33.軟件設(shè)計修改33.1Step 7 軟件修改33.2調(diào)試準(zhǔn)備工作133.3Step 7 程序修改144.調(diào)試步驟194.1攝像頭調(diào)試194.2Simotion調(diào)試22Revision HistoryDateRevByDescription10/03/091王立俊

2、V0.110/03/092劉嘉補充s7程序修改部分34* Remember to update rev and date in footer.1. 軟件安裝及使用1.1 調(diào)試軟件STEP 7 5.4 SP5SCOUT 4.1.4.1CFC 7.0.1.5CAMTOOL 3.0.0.0Cecomm 4.4.1.12應(yīng)包括以下LIBRARY版本：Tpdcblib_simotion_4_1_4(v2.0)Tpcrane_dcc_library_simotion_4_1_4(v139.2)Tpceplus_simotion_4_1_2(v2.0)1.2 硬件組成SIMOTIONCameraEthern

3、et < - >Fiber OpticalHMI (option)2. 送電前硬件檢查2.1 圖紙檢查Camera的控制電由calibration module的DC24V供電，AC110-230V為攝像頭內(nèi)加熱器供電反射板的加熱器供電為AC110-230V2.2 接線檢查西門子的攝像頭自帶線已經(jīng)走自帶軟管，穿到司機室后，按插頭形狀插入calibration module，網(wǎng)線插入光電轉(zhuǎn)換器3. 軟件設(shè)計修改3.1 Step 7 軟件修改1 Hardware修改，antisway作為另一個從站，從其他項目復(fù)制過來，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計地址設(shè)定45，如下圖：2打開simotion硬件配置，在DP

4、2里設(shè)定從站通訊I/O范圍，如下圖：標(biāo)準(zhǔn)I/O設(shè)定如下表：O2000I2000I2000O2000O2024I2024I2024O2024O2036I2036I2036O2036O2048I2048I2048O2048O2060I2060I2060O2060O2092I2092I2092O2092O2104I2104I2104O2104O2136I2136I2136O21362 在SCOUT中，從標(biāo)準(zhǔn)項目復(fù)制I/O,如下圖：3 從標(biāo)準(zhǔn)程序復(fù)制LIBRARY, 如下圖：復(fù)制完成后要ACCEPT AND COMPILE一下4 從標(biāo)準(zhǔn)程序復(fù)制MCC程序，需要復(fù)制AddOn和Camera， 如下圖：完

5、成后ACCEPT AND COMPILE一下5 從標(biāo)準(zhǔn)程序復(fù)制DCC程序，如下圖：完成后ACCEPT AND COMPILE一下6 打開DCC的程序，打開block type，更新dcb library,如下圖：7添加接口等，如下圖：1).雙擊打開hoistp_1 trolleyp_1按照上述同樣修改2).按下圖打開添加： 填入：hoist_BT_V_Set_HO=my_Hoist_1_receive.r64comvelocity按照同樣的方法，打開trolley的mcc，填入：trolley_BT_V_Set_TR=my_Trolley_1_receive.r64comvelocity3).

6、 按下圖打開添加：填入：r64targetposition=hoist_bt_s_set_ho_extern按照同樣的方法，打開trolley的mcc，填入：r64targetposition=trolley_bt_s_set_tr_extern4).打開DCC的hoistd_1在loaddepending中添加下圖接口： 5).打開swaycontrol的DCC功能，按下圖添加接口：RS_ACT_HO= Hoist_1.positioningstate.actualposition地址如下：technology objectàhoist_1àpositioningstat

7、eàpositioningstate.actualpostion按照同樣的方式：RS_ACT_TR=Trolley_1.positioningstate.actualposition地址如下：technology objectàtrolley_1àpositioningstateàpositioningstate.actualpostion6).打開swaycontrol的DCC功能，按下圖添加接口：RV_POS_HO=hoist_1.defaultmotionin.velocity地址如下：technology objectàhoist_1&

8、#224;defaultmotioninàdefaultmotionin.velocityRV_POS_TR= trolley_1.defaultmotionin.velocity地址如下：technology objectàtrolley_1àdefaultmotioninàdefaultmotionin.velocity 7).打開EXECUTION SYSTEM,調(diào)用Addon和camera兩個塊，如下圖: 8).打開operationmode,確認(rèn)hoist1，2和trolley的antisway mode接口是否已經(jīng)都連接好，如下圖：Hoist

9、p_1:Booperationmodeswaycontrol=my_hoist_1_receive.boAppStw1Bit15Boswaycontrolpositioncompleted=hoist_sc_pos_completedHoistp_2:Booperationmodeswaycontrol=my_hoist_2_receive.boAppStw1Bit15Trollp_1:Booperationmodeswaycontrol=my_Trolley_1_receive.boAppStw1Bit15Boswaycontrolpositioncompleted=trolley_sc_p

10、os_completed9).打開send s7, 確認(rèn)hoist1，2和trolley的antisway mode接口是否已經(jīng)都連接好，如下圖：Hoistp_1:Boappzsw1bit15= my_Hoist_1_operationMode.boOperationModeSwaycontrolActiveHoistp_2:Boappzsw1bit15= my_Hoist_2_operationMode.boOperationModeSwaycontrolActiveTrollp_1:Boappzsw1bit15= my_Trolley_1_operationMode.boOperation

11、ModeSwaycontrolActive3.2 調(diào)試準(zhǔn)備工作1 在simotion的CF卡上新建SWAYCONTROL文件夾，把以下文件復(fù)制入：Sprache0.txtSprache1.txtHelp_D.chmHelp_E.chm2 在CD_1/Software/JAVA文件夾下，把以下文件復(fù)制到CF卡的根目錄下：buffer.jarjinvoke.xmlSimotion.jarVMconfig.ini3 把3.1中修改的simotion程序復(fù)制入CF卡4 在線后，需要把antisway的license導(dǎo)入，按照下圖方法導(dǎo)入：看CF卡的序列號，向西門子索要ANTISWAY的LICENSE

12、KEY（需要購買）3.3 Step 7 程序修改1 Antisway程序組成結(jié)構(gòu)如下圖： 2 COPY blocks:以實驗橋吊程序為標(biāo)準(zhǔn)，復(fù)制以下塊至新程序里FB990FB995FB1612FB1831-FB1837FB1841-FB1847FC902FC1618FC1810FC1811DB910DB990DB995UDT18473 COPY symbols:以實驗橋吊程序為標(biāo)準(zhǔn)，復(fù)制一下symbols至新程序里M1990.0-M1999.7M2990.0-M2999.7M3990.0-M3999.7M5990.0-M5999.7M6990.0-M6999.7M7990.0-M7999.7M

13、912.0-M912.74 程序修改具體事項，很多項目可能因為地址或者symbol的不同，所以需要注意下述內(nèi)容1， FB995修改NT1：antisway on command（單起升橋吊，需要刪除起升2部分）NT2：hoist motion enable（單起升橋吊，需要刪除起升2部分）NT3：trolley motion enableNT4：enable others（單起升橋吊，需要刪除起升2部分）NT6：automatic startNT9：Calculate Delta_S for deleting limit curvesNT10：SIMO Limitcurve is on and

14、 not deleteNT12：MC Hoist movedNT13：MC Trolley movedNT16：Spreader lockedNT17：Loadmeasuring validNT18：Automatic Start Allowed（需要有選擇開關(guān)做模式選擇，替換M16.7）NT19：Buzzer for Autostart(T495用在蜂鳴器里，提示司機可以啟動自動功能)NT23：Stop PositioningNT25：HOIST: Mode SpeedcontrolNT26：HOIST: Mode PosControlNT27：HOIST: Mode 3NT28：HOIST

15、: Mode 4NT29：HOIST: Mode Hoist ControlNT31：TROLLEY: Mode "Speedcontrol"NT32：TROLLEY: Mode "PositionControl"NT33：TROLLEY: Mode "Anti-sway control of load position"NT34：TROLLEY: Mode "Anti-sway control of trolley position"NT35：TROLLEY: Mode "Hoist Control&q

16、uot;NT36：Antisway Trolley activNT42：* Enable Waiting Position *2， FB1841修改NT4：No waiting position (waiting position,如果有需求，需加一個輸入信號)NT7：Slackrope（1代表發(fā)生了松繩）NT13：Spreader LS and WS coupled（單起升機器可以刪除）NT18：Load value（沒有帶載試過，老外在這里做了點記號）NT21：Double-spreader width（雙起來上架連接時才需要這個距離值）3， FB1842修改NT6：Limitswitch

17、 Up（上停止信號，限位沒動作時信號為1）NT7：Limitswitch Down（下停止信號，限位沒動作時信號為1）NT8：Prelimitswitch Up（上減速信號，限位沒動作時信號為1）NT9：Prelimitswitch Down（下減速信號，限位沒動作時信號為1）NT10：Brake(s) closedNT15：Override speed limit (L 起升速度的給定，現(xiàn)在設(shè)為100)4， FB1843修改NT6：Limitswitch forward（前停止信號，限位沒動作時信號為1）NT7：Limitswitch backward（后停止信號，限位沒動作時信號為1）NT

18、8：Prelimitswitch forward（前減速信號，限位沒動作時信號為1）NT9：Prelimitswitch backward（后減速信號，限位沒動作時信號為1）NT10：Brake(s) closedNT15：Override speed limit (L 小車速度的給定，現(xiàn)在設(shè)為100)5， FB1846修改DB980(都是靠HMI上選擇的)，需要用其他的輸入點來替代這些功能，可能用到的一些點位如下NT2：Save parkpositionNT3：Save lashing-platform positionNT4：Use lashing-platform NT5：CTW1_Bi

19、t3/4 Stacking format Bit_0/1（00：回到停車位，01：船上集裝箱由陸側(cè)往海測依次裝卸，10：船上集裝箱由海測往陸側(cè)依次裝卸，11：船上集裝箱按排裝卸）NT6：Cycling modeNT7：Offset to landsideNT8：Offset to watersideNT18：Lane number loading/unloading cycle6， FC902修改NT1：SIMOTION ANTISWAY System FaultNT2：Receive data from Swaycontrol（HW_startaddress，該地址為S7里做主用的地址）NT

20、5：Send data to Swaycontrol（HW_startaddress，該地址為S7里做主用的地址） 7， FC31(hoist control)根據(jù)附圖修改這幾處8， FCXX（trolley control）根據(jù)附圖修改這幾處 9當(dāng)使用防搖時，起升1，2和小車的mode必須從speed control切換到antisway mode，切換位為apllication control word bit 15；反饋信號也是application status word bit 15.程序中需要加入相關(guān)邏輯。 10.使用防搖前，需要把起升1，2和小車的位置類似于tandem mode

21、一樣，首先homing,這樣才能進行防搖控制。4. 調(diào)試步驟4.1 攝像頭調(diào)試1.使用cecomm軟件,軟件界面如下：2用串口線連接電腦和calibration module，電腦波特率改成38400，打開Ceomm的com口配置: 3.按COM1按鈕，可自動連接calibration module，并自動下載入所需要的配置文件4.此calibration module的默認(rèn)ip地址為: 192.168.1.155,可以修改成自己想要的ip,并保證simotion和module在一個網(wǎng)段內(nèi)：選擇“P”菜單à菜單選項“I-Change IP-address of the peer”&#

22、224;輸入新的ip地址及網(wǎng)關(guān)即可。5.Camera中應(yīng)該要包含下圖中的文件，如果不包括，可以從Censor文件夾中copy入:這些文件應(yīng)該是已經(jīng)預(yù)裝在camera里面的，通常不需要copy.6.camera里面有Par0.txt, Par1.txt, Par2.txt ,Par3.txt這4個文件，所有的參數(shù)都在里面，調(diào)試完只需要把這4個文件備份下來，copy入第二臺機即可。（對于simotion來說也是同樣文件名的4個文件，在CF卡里。因此備份有8個文件，注意不要copy錯了）7在下面畫面中可以監(jiān)控攝像頭畫面，看圖像是否清晰：8在主畫面中按下“P”鍵à“C”鍵à輸入“1

23、00”à修改p100=3(develop engineer)9在主畫面中按下“空格”鍵à “I”菜單à“1”菜單：選擇sesor-standard-interface, enter 設(shè)定camera lens=16mm 設(shè)定active reflector=1 設(shè)定反射板大小=300mm 選擇“0”，表示位置信號從simotion中讀取à“2”菜單：自動確認(rèn)反射板安裝方向，應(yīng)該只會認(rèn)出一種；認(rèn)出2種或者1種都認(rèn)不出就需要重新作一次,如下圖：à“3”菜單：起升下降，放到接近地面，enter，一般來說只有2個左右的result ok,后面的都不ok,這是正常的，因為反射板已經(jīng)變得很小。à“4”菜單：起升上升到上停止，enter 起升下降到下停止，enterà“5”菜單：模擬故障，用來確認(rèn)camera是否已和simotion及plc建立通訊。10完成測試后，需要“S”鍵，save所有參