服務(wù)機(jī)器人光學(xué)導(dǎo)航課件

1、2015年11月2日服務(wù)機(jī)器人光學(xué)導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方式光學(xué)導(dǎo)航定位 光電傳感器目前在國(guó)內(nèi)智能車比賽，采用的就是光電傳感器識(shí)別。光學(xué)導(dǎo)航定位 - StarGazer 基于視覺(jué)的掃碼是目前主流的光學(xué)定位技術(shù)。光學(xué)導(dǎo)航定位 - LED定位需要傳輸?shù)男畔⒕幾g成一段調(diào)制信號(hào)，用脈寬調(diào)制的方法附加到LED燈具的驅(qū)動(dòng)電流上，利用戶內(nèi)無(wú)處不在的光源作為發(fā)射載體，當(dāng)用戶進(jìn)入燈具照明區(qū)域，以不增加任何硬件的智能手機(jī)接收并識(shí)別光信號(hào)，解析出燈具發(fā)送的唯一身份識(shí)別信息。利用所獲取的身份識(shí)別信息在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)應(yīng)位置信息，完成定位； 美國(guó)ByteLight的公司，采用一種技術(shù)：

2、通過(guò)LED照明設(shè)備提供準(zhǔn)確的定位數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位；國(guó)內(nèi)華策光通信科技有限公司，自主研發(fā)出來(lái)基于LED白光定位技術(shù)的U-beacon室內(nèi)定位系統(tǒng)，使用CMOS攝像頭進(jìn)行可見(jiàn)光信號(hào)接收，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位。方案：慣性導(dǎo)航+光學(xué)導(dǎo)航定位借助高精度陀螺儀傳感器，輔以Stargazer的貼紙來(lái)定位和導(dǎo)航的。參考設(shè)計(jì)：沈陽(yáng)新松的慣性導(dǎo)航AGV，采用基于高精度陀螺儀傳感器，并復(fù)制磁釘?shù)姆绞絹?lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)于復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性。其中：輔助磁釘和地標(biāo)磁釘一起，用作小車自動(dòng)上線的初始定位備注：室內(nèi)光定位來(lái)源：常州華策光通信科技有限公司 室內(nèi)光定位介紹室內(nèi)定位技術(shù)主要有手機(jī)基站、RFID、Zigbee、藍(lán)牙、紅外、WiFi等技術(shù)

3、，因其定位技術(shù)各自的局限性，限制了他們大規(guī)模的推廣應(yīng)用，特別是必須單獨(dú)部署一套定位網(wǎng)絡(luò)，成本高。上圖可以清晰的看出，能夠滿足亞米級(jí)定位精度以及規(guī)模推廣，LED的可見(jiàn)光通信技術(shù)由于其照明的認(rèn)知普及度，普適度而勝出?？梢?jiàn)光通信室內(nèi)定位精度1米以內(nèi)，達(dá)到亞米級(jí)別 技術(shù)原理是將需要傳輸?shù)男畔⒕幾g成一段調(diào)制信號(hào)，用脈寬調(diào)制的方法附加到LED燈具的驅(qū)動(dòng)電流上，利用室內(nèi)無(wú)處不在的光源作為發(fā)射載體，當(dāng)用戶進(jìn)入燈具照明區(qū)域，以不增加任何硬件的智能手機(jī)接收并識(shí)別光信號(hào)，解析出燈具發(fā)送的唯一身份識(shí)別信息。利用所獲取的身份識(shí)別信息在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)應(yīng)位置信息，完成定位。可見(jiàn)光通信技術(shù)室內(nèi)光定位介紹電源WIFI或移動(dòng)

4、電話網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)燈具數(shù)據(jù)庫(kù)接收光信號(hào)定位后臺(tái)數(shù)據(jù)輸入WIFI或移動(dòng)電話網(wǎng)絡(luò)定位功能定位功能網(wǎng)絡(luò)通信網(wǎng)絡(luò)通信后臺(tái)數(shù)據(jù)處理后臺(tái)數(shù)據(jù)處理室內(nèi)光定位介紹 基本架構(gòu)LED室內(nèi)定位 - 室內(nèi)機(jī)器人定位將智能手機(jī)定位系統(tǒng)安裝在機(jī)器人上，可以做到機(jī)器人精準(zhǔn)定位 將智能手機(jī)安裝在機(jī)器人頭頂上，可做到30-50mm的精準(zhǔn)定位。定位精度還與LED燈具安裝的精度相關(guān)，目前可以做到30-50mm，還有繼續(xù)優(yōu)化的空間。將智能手機(jī)定位系統(tǒng)原理：狀態(tài)1攝像頭拍攝到的圖片12345213機(jī)器人位置根據(jù)攝像頭拍攝到LED燈具3，可以計(jì)算出機(jī)器人的位置LED室內(nèi)定位 - 室內(nèi)機(jī)器人定位將智能手機(jī)定位系統(tǒng)原理：將ID以0,1信號(hào)編輯在LED燈具中，通過(guò)LED燈具的明暗將數(shù)據(jù)發(fā)送出來(lái)通過(guò)安裝在機(jī)器人上的智能終端解析得到ID通過(guò)LED燈具在圖像中的位置，計(jì)算出機(jī)器人相對(duì)于LED燈具相對(duì)位置地圖上可以得到ID的具體位置地圖上顯示機(jī)器人位置213LED室內(nèi)定位 - 室內(nèi)機(jī)器人定位將智能手機(jī)定位系統(tǒng)原理：狀態(tài)2攝像頭拍攝到的圖片123453機(jī)器人位置根據(jù)攝像頭拍攝到LED燈具3，可以計(jì)算出機(jī)器人的位置45LED室內(nèi)定位 - 室內(nèi)機(jī)器人定位將智能手機(jī)定位系統(tǒng)原理：狀態(tài)3攝像