AGV調(diào)度系統(tǒng)解決實施方案

1、AGVM度系統(tǒng)解決實施方案作者:日期:AGV調(diào)度系統(tǒng)解決方案目錄一項目概述5二系統(tǒng)架構(gòu)5三軟件系統(tǒng)架構(gòu)6四系統(tǒng)功能61 AGV任務(wù)調(diào)度62實時路徑規(guī)劃63交通管制74現(xiàn)場設(shè)備信號米集與動作控制 75 MES或 ERP接口 76現(xiàn)場呼叫接口 97設(shè)備工況監(jiān)控9五系統(tǒng)配置建議 10項目概述此次AGV調(diào)度系統(tǒng)主要針對某工廠自動物流系統(tǒng)項目， 通過控 制現(xiàn)有的AGV模塊完成工廠自動物流任務(wù)。系統(tǒng)架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)層采臬層腿務(wù)層詣度條統(tǒng)數(shù)薯服備器交擾K IV無技網(wǎng)貉或DTU4GT小車聽兀小車 AGV/JAGV調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過局域網(wǎng)或者 DTU控制現(xiàn)場AGV 同時，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接口（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ER

2、P或 MES5 / 10三軟件系統(tǒng)架構(gòu)I 地務(wù) 任二二 管 統(tǒng) 系車輛定位行駛路線規(guī)劃充電位置7 / * 1- 4 調(diào)度任務(wù)路徑規(guī)劃 小車控制 實時設(shè)備狀態(tài) 一疋甬呂襯通訊管理 權(quán)限管理 用戶信息管理MES 或 ERP 接口四系統(tǒng)功能1 AGV任務(wù)調(diào)度AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進行通信，從空閑AGV中選擇一臺， 并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運輸?shù)墓δ堋?實時路徑規(guī)劃實時路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的 AGV所在的位置，以及目標站點 位置，對AGV勺行進路線進行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線 行進，以完成運輸功能。3交通管制在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時只能有一輛AGV 通過，

3、或者兩輛AGV不能對頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對AGV進行管理， 指導(dǎo)某一 AGV優(yōu)先通過，其它AGV再按照一定的次序依次通過，這個 過程就叫交通管制。4現(xiàn)場設(shè)備信號采集與動作控制客戶現(xiàn)場有些設(shè)備需要與 AGVt行物理對接，實現(xiàn)物料的自動裝 卸車，在此情況下，必須通過調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場設(shè)備的運行狀態(tài)信息， 并且在某些時候需要發(fā)送信號控制現(xiàn)場設(shè)備的動作。5 MES或 ERP接口本調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來自于 MES或 ERP系統(tǒng)，同時也有義務(wù) 向MES或 ERP匯報任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。5.1狀態(tài)查詢MES或 ERP查詢系統(tǒng)中所有AGV犬態(tài)信息，包括：AGV當前站點運行狀態(tài)（待命、啟動、停車、急停、電壓不足等）

4、傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）當前運行速度當前運行方向掛接機構(gòu)狀態(tài)擴展輸入輸出端口狀態(tài)當前電池電壓5.2任務(wù)查詢MES或 ERP查詢調(diào)度系統(tǒng)中當前正在執(zhí)行或排隊等待執(zhí)行的任務(wù) 信息，包括：任務(wù)標識任務(wù)類型（特定AG任務(wù)、隨機任務(wù)、長時間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等） 任務(wù)優(yōu)先級任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消 執(zhí)行等）任務(wù)起止時間5.3任務(wù)下達MES或 ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向 MES或ERP返 回任務(wù)標識。任務(wù)信息包括：任務(wù)類型（特定AGVS務(wù)、隨機任務(wù)、長時間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標工位、產(chǎn)品類

5、型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)優(yōu)先級其它信息5.4修改或取消任務(wù)只要一個任務(wù)尚未開始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過修改或取消 任務(wù)接口對任務(wù)進行操作。5.5匯報任務(wù)執(zhí)行情況當AGV成功完成一項任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е?AGV無法完 成某項任務(wù)時，調(diào)度系統(tǒng)向 MES或 ERP報告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。6現(xiàn)場呼叫接口響應(yīng)現(xiàn)場某些設(shè)備信號作為呼叫信息，或者響應(yīng)現(xiàn)場人工按鈕動 作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場呼叫信息均通過 MODBU協(xié)、議進行 通信。7設(shè)備工況監(jiān)控對AGV勺運行狀態(tài)及任務(wù)信息等進行監(jiān)控，以圖形化的界面對AGV 行進路線與位置信息進行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。任務(wù)信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢等功能（這部分可以考慮 使用Web頁面方式）。五系統(tǒng)配置建議AG調(diào)度系統(tǒng)配置清單序號設(shè)備名稱規(guī)格型號單位數(shù)量備注一、硬件部分1調(diào)度工作站DELL Vostro 3900臺1-W；曰帶顯示器4GB單通道 DDR3 1600MHz SDRAM第四代英特爾酷睿i3-4130處理器500GB SATA 3.0Gbps 硬盤16X DVD光驅(qū)鍵盤鼠標、雙網(wǎng)卡獨立雙屏顯卡DELL E2214H 音箱 1 套2前置米集交 換機3100V2-26TP-SI臺13無線交換機套14DTU套15通訊機柜套16