AGV調(diào)度系統(tǒng)解決實(shí)施方案

1、AGVM度系統(tǒng)解決實(shí)施方案作者:日期:AGV調(diào)度系統(tǒng)解決方案目錄一項(xiàng)目概述5二系統(tǒng)架構(gòu)5三軟件系統(tǒng)架構(gòu)6四系統(tǒng)功能61 AGV任務(wù)調(diào)度62實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃63交通管制74現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)米集與動(dòng)作控制 75 MES或 ERP接口 76現(xiàn)場(chǎng)呼叫接口 97設(shè)備工況監(jiān)控9五系統(tǒng)配置建議 10項(xiàng)目概述此次AGV調(diào)度系統(tǒng)主要針對(duì)某工廠自動(dòng)物流系統(tǒng)項(xiàng)目， 通過控 制現(xiàn)有的AGV模塊完成工廠自動(dòng)物流任務(wù)。系統(tǒng)架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)層采臬層腿務(wù)層詣度條統(tǒng)數(shù)薯服備器交擾K IV無技網(wǎng)貉或DTU4GT小車聽兀小車 AGV/JAGV調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過局域網(wǎng)或者 DTU控制現(xiàn)場(chǎng)AGV 同時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接口（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ER

2、P或 MES5 / 10三軟件系統(tǒng)架構(gòu)I 地務(wù) 任二二 管 統(tǒng) 系車輛定位行駛路線規(guī)劃充電位置7 / * 1- 4 調(diào)度任務(wù)路徑規(guī)劃 小車控制 實(shí)時(shí)設(shè)備狀態(tài) 一疋甬呂襯通訊管理 權(quán)限管理 用戶信息管理MES 或 ERP 接口四系統(tǒng)功能1 AGV任務(wù)調(diào)度AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)， 并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的 AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn) 位置，對(duì)AGV勺行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線 行進(jìn)，以完成運(yùn)輸功能。3交通管制在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV 通過，

3、或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理， 指導(dǎo)某一 AGV優(yōu)先通過，其它AGV再按照一定的次序依次通過，這個(gè) 過程就叫交通管制。4現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)采集與動(dòng)作控制客戶現(xiàn)場(chǎng)有些設(shè)備需要與 AGVt行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)裝 卸車，在此情況下，必須通過調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息， 并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作。5 MES或 ERP接口本調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來自于 MES或 ERP系統(tǒng)，同時(shí)也有義務(wù) 向MES或 ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。5.1狀態(tài)查詢MES或 ERP查詢系統(tǒng)中所有AGV犬態(tài)信息，包括：AGV當(dāng)前站點(diǎn)運(yùn)行狀態(tài)（待命、啟動(dòng)、停車、急停、電壓不足等）

4、傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）當(dāng)前運(yùn)行速度當(dāng)前運(yùn)行方向掛接機(jī)構(gòu)狀態(tài)擴(kuò)展輸入輸出端口狀態(tài)當(dāng)前電池電壓5.2任務(wù)查詢MES或 ERP查詢調(diào)度系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù) 信息，包括：任務(wù)標(biāo)識(shí)任務(wù)類型（特定AG任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等） 任務(wù)優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消 執(zhí)行等）任務(wù)起止時(shí)間5.3任務(wù)下達(dá)MES或 ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向 MES或ERP返 回任務(wù)標(biāo)識(shí)。任務(wù)信息包括：任務(wù)類型（特定AGVS務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類

5、型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)優(yōu)先級(jí)其它信息5.4修改或取消任務(wù)只要一個(gè)任務(wù)尚未開始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過修改或取消 任務(wù)接口對(duì)任務(wù)進(jìn)行操作。5.5匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行情況當(dāng)AGV成功完成一項(xiàng)任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е?AGV無法完 成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)向 MES或 ERP報(bào)告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。6現(xiàn)場(chǎng)呼叫接口響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)某些設(shè)備信號(hào)作為呼叫信息，或者響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)人工按鈕動(dòng) 作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)呼叫信息均通過 MODBU協(xié)、議進(jìn)行 通信。7設(shè)備工況監(jiān)控對(duì)AGV勺運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面對(duì)AGV 行進(jìn)路線與位置信息進(jìn)行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。任務(wù)信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢等功能（這部分可以考慮 使用Web頁(yè)面方式）。五系統(tǒng)配置建議AG調(diào)度系統(tǒng)配置清單序號(hào)設(shè)備名稱規(guī)格型號(hào)單位數(shù)量備注一、硬件部分1調(diào)度工作站DELL Vostro 3900臺(tái)1-W；曰帶顯示器4GB單通道 DDR3 1600MHz SDRAM第四代英特爾酷睿i3-4130處理器500GB SATA 3.0Gbps 硬盤16X DVD光驅(qū)鍵盤鼠標(biāo)、雙網(wǎng)卡獨(dú)立雙屏顯卡DELL E2214H 音箱 1 套2前置米集交 換機(jī)3100V2-26TP-SI臺(tái)13無線交換機(jī)套14DTU套15通訊機(jī)柜套16