項(xiàng)目6輸送單元-任務(wù)1認(rèn)識

1、項(xiàng)目六 輸送單元裝調(diào)及維修任務(wù)1 輸送單元認(rèn)知知識點(diǎn)6-1-1 輸送系統(tǒng)分類及應(yīng)用.界定 由一系列固定或可移動的設(shè)備組成，以把物料按照一定線路從裝載點(diǎn)送到卸貨點(diǎn)為目的的系統(tǒng) 輸送技術(shù)一本通，謝芳、才笑琦、黃靜云主編。在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運(yùn)機(jī)械，工業(yè)上又稱為輸送機(jī)(線)。.分類 連續(xù)輸送系統(tǒng)按照輸送對象不同，可分為散粒物料、成件物品、液態(tài)物料、氣態(tài)物料等輸送系統(tǒng)。按照安裝形式不同，可分為固定式、移動式、移置式三類。其中輸送系統(tǒng)安裝在固定機(jī)架上，為固定式。對輸送距離短、作業(yè)經(jīng)常變化的場所，常使用移動式。而對于輸送機(jī)械使用一段時(shí)間后需要移動一定距離以繼續(xù)使用的，則為移置式。按照工作原理

2、，可分為有牽引構(gòu)件輸送系統(tǒng)、無牽引構(gòu)件的輸送系統(tǒng)、帶式輸送機(jī)、斗式輸送機(jī)、板式輸送機(jī)、刮板式輸送機(jī)、振動輸送機(jī)、懸掛輸送機(jī)、螺旋輸送機(jī)等。.應(yīng)用 在現(xiàn)代化制造業(yè)中，連續(xù)輸送機(jī)械是生產(chǎn)過程中組成有一定生產(chǎn)節(jié)拍的生產(chǎn)線所必須設(shè)備。如皮帶輸送機(jī)按其輸送能力可分為重型皮帶機(jī)如礦用皮帶輸送機(jī)，輕型皮帶機(jī)如用在電子塑料，食品輕工，化工醫(yī)藥等行業(yè)。.搬運(yùn)機(jī)械手工業(yè)技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，隨著技術(shù)及經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，很多搬運(yùn)機(jī)器人替代人工上下料、物料輸送，以實(shí)現(xiàn)大批量自動化加工，提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益和盈利水平，提升企業(yè)產(chǎn)品競爭力。搬運(yùn)機(jī)械手是模仿人的手臂動作，按一定軌跡、夾持力等要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)和操作的自

3、動裝置。在高溫、高壓、易燃、易爆、多粉塵、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手一般由驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測裝置、控制系統(tǒng)等組成，機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感檢測技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。常用機(jī)械手的控制主要是位置識別、運(yùn)動方向控制和物料是否存在的判別。圖片資源鏈接 動畫資源鏈接視頻資源鏈接網(wǎng)頁鏈接文本資源鏈接知識點(diǎn)6-1-2 輸送單元結(jié)構(gòu)認(rèn)識.輸送單元功能認(rèn)識本輸送單元在系統(tǒng)中承擔(dān)的功能為：驅(qū)動抓取機(jī)械手裝置精確定位到取料點(diǎn)，機(jī)械手抓取工件，并通過電機(jī)及傳動裝置，驅(qū)動機(jī)械手移動到放

4、料點(diǎn)，把抓取到的工件放到指定工作站的物料臺。在YL335B全線運(yùn)行時(shí)，輸送單元在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中承擔(dān)主站的角色，它可以接收觸摸屏接收的主令信號，讀取網(wǎng)絡(luò)上各從站的狀態(tài)信息，通過程序邏輯控制，向各從站發(fā)送控制要求，協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的工作。.輸送單元組成結(jié)構(gòu)輸送單元由抓取機(jī)械手模塊、直線運(yùn)動傳動模塊、拖鏈裝置、PLC模塊和接線端口以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。圖6-1是安裝在工作臺面上的輸送單元裝置側(cè)部分。a.實(shí)物圖 b. 模型結(jié)構(gòu)示意圖圖6-2 輸送單元組成結(jié)構(gòu)1、抓取機(jī)械手模塊抓取機(jī)械手模塊基本功能是抓取工件、放下工件，同時(shí)避免機(jī)械手模塊在移動時(shí)的干涉現(xiàn)象。考慮到Y(jié)L335B實(shí)訓(xùn)裝置各工作站的布局及物

5、料臺結(jié)構(gòu)，本抓取機(jī)械手應(yīng)能完成手爪升降、伸縮、氣動手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動。為實(shí)現(xiàn)工件在不同位置間輸送，機(jī)械手組件整體安裝在直線運(yùn)動傳動組件的滑動溜板上，在傳動組件帶動下整體作直線往復(fù)運(yùn)動，定位到其他各工作單元的物料臺，然后完成抓取和放下工件的功能。圖7-2 輸送單元機(jī)械手組件、直線運(yùn)動傳動組件 圖7-3 輸送單元結(jié)構(gòu)示意圖2、直線運(yùn)動傳動模塊直線運(yùn)動傳動模塊用伺服電機(jī)驅(qū)動，通過同步帶拖動機(jī)械手裝置完成精確定位。直線運(yùn)動傳動模塊組成：伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、同步輪、同步帶、滑動溜板、底板、拖鏈、支架、導(dǎo)軌、原點(diǎn)接近開關(guān)、左、右極限開關(guān)等，各元器件位置如圖7-4所示。圖7-4 直線運(yùn)

6、動傳動組件圖伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動，通過同步輪和同步帶帶動滑動溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動。從而帶動固定在滑動溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動。同步輪齒距為5mm，共12個(gè)齒即旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械手位移60mm。抓取機(jī)械手裝置上所有氣管和導(dǎo)線沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。原點(diǎn)接近開關(guān)和左、右極限開關(guān)安裝在直線導(dǎo)軌底板上，如圖7-5所示。圖7-5 原點(diǎn)開關(guān)和右極限開關(guān)原點(diǎn)接近開關(guān)是一個(gè)無觸點(diǎn)的電感式接近傳感器，用來提供直線運(yùn)動的起始點(diǎn)信號。關(guān)于電感式接近傳感器的工作原理及選用、安裝注意事項(xiàng)請參閱項(xiàng)目二（供料單元控制系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)）。左、右極限開關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動開關(guān)，用來

7、提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號：當(dāng)滑動溜板越過左或右極限位置時(shí)，極限開關(guān)動作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號。圖片資源鏈接1供料站結(jié)構(gòu).gif2管形料倉和工件推出裝置.gif2-3傳感器位置.gif2-4雙作用氣缸結(jié)構(gòu)圖.gif2-5節(jié)流閥.gif2-6氣動節(jié)流閥2.jpg2-7電磁換向閥.jpg2-8電磁換向閥（單電與雙電）.jpg2-9電磁換向閥實(shí)物安裝圖.jpg2-10電磁閥組安裝.jpg2-11供料站PLC安裝.jpg動畫資源鏈接供料單元?jiǎng)幼餮菔?flv（三維）視頻資源鏈接7供料單元介紹.mp48雙作用氣缸動作.mp4網(wǎng)頁鏈接文本資源鏈接知識點(diǎn)案例：氣動節(jié)流閥使用.doc技能點(diǎn)6-1-4 氣動回

8、路手動操作本項(xiàng)目中氣動控制需要完成手爪升降、伸縮、氣動手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)，各氣缸的伸縮、旋轉(zhuǎn)速度可以通過單向節(jié)流閥調(diào)節(jié)。氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，各氣缸的動作邏輯（電磁閥的得斷電）是由PLC控制的。圖7-5 輸送單元?dú)鈩涌刂苹芈吩韴D在圖7-5氣動原理圖中，驅(qū)動擺動氣缸和氣動手指氣缸的電磁閥采用的是二位五通雙電控電磁閥，電磁閥外形如圖7-6所示。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對于單電控電磁閥，在無電控信號時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會被復(fù)位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號。圖7-6 雙電控氣閥示意圖注意：雙電控電磁閥的

9、兩個(gè)電控信號不能同時(shí)為“1”，即在控制過程中不允許兩個(gè)線圈同時(shí)得電，否則，可能會造成電磁線圈燒毀，當(dāng)然，在這種情況下閥芯的位置是不確定的。.操作準(zhǔn)備：設(shè)備準(zhǔn)備：輸送站安裝連接完成。工具準(zhǔn)備：一字螺絲刀知識準(zhǔn)備：自主學(xué)習(xí)視頻、案例、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，利用數(shù)字資源等制定操作方案。.氣動回路手動操作1.斷開電源，通氣2.觀察設(shè)備，查看電磁閥組安裝位置，查看圖紙及資料，了解各電磁閥與氣缸的對應(yīng)關(guān)系。3.觀察電磁閥，識別單電控電磁閥與雙電控電磁閥。4.利用工具、及電磁閥上手動操作旋鈕的自鎖功能，調(diào)試設(shè)備完成手爪伸出抓取工件的功能，觀察各操作設(shè)備的相應(yīng)。調(diào)整單向節(jié)流閥的閥口大小，調(diào)整各氣缸動作速度。利用工具，調(diào)整回轉(zhuǎn)氣缸。5.氣動回路手動操作結(jié)束，設(shè)備復(fù)原，斷開氣源。技能點(diǎn)6-1-5 輸送站單動作循環(huán)運(yùn)行操作.操作準(zhǔn)備教師準(zhǔn)備工作：設(shè)備調(diào)試準(zhǔn)備完成，完整的程序裝載及調(diào)試完成。學(xué)生準(zhǔn)備工作：視頻、案例學(xué)習(xí)，實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書及數(shù)字資源使用。.學(xué)生設(shè)備操作1.觀察設(shè)備及人員狀況，設(shè)備電氣連接無異常，設(shè)備開啟不會對人員造成傷害。2.操作通氣、上電，觀察設(shè)備，是否自動復(fù)位、觀察抓取機(jī)械手停止的位置（急停按鈕處于復(fù)位狀態(tài)，工作模式在單站運(yùn)行模式）。3.按下按鈕指示燈模塊的綠色啟動按鈕，觀察設(shè)備如何運(yùn)行。4.當(dāng)設(shè)備單次循環(huán)完成停止后，再次按下啟動按鈕，在設(shè)備運(yùn)行過程中，隨機(jī)按