平臺印刷機(jī)機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)

1、機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目平臺印刷機(jī)主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖設(shè)計(jì)學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)老師班級學(xué)號設(shè)計(jì)者1機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM2044.4.4g66.7：7：7T.012.13161617.18 .18(1)主要機(jī)構(gòu)：.CONTENTS.(2)各機(jī)構(gòu)功能：2各機(jī)構(gòu)形態(tài)學(xué)矩陣3設(shè)計(jì)思路概述原始數(shù)據(jù)1平臺印刷機(jī)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)：2其它數(shù)據(jù)：四、設(shè)計(jì)方法說明及計(jì)算公式1曲柄滑塊機(jī)構(gòu)綜合分析：(1)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)幾何關(guān)系：(2)參數(shù)選擇：2雙曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析：(1) f柄滑塊位移計(jì)算(2) 由求3：3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位置分析：4由數(shù)平方逼近法設(shè)計(jì)雙曲

2、柄機(jī)構(gòu)：.5凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：(1) 凸輪機(jī)構(gòu)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的確定(2) 繪制補(bǔ)償凸輪輪廓5、 子程序名稱：6、 2編程框圖及主程序七、結(jié)果分析機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM八心得感悟21.參考資料22.九附錄程序清單及運(yùn)行結(jié)果22.11程序部分22.十.22程序2010.7.825.（2）程序清單二（全局變量應(yīng)用一一參考樣板）27.（3）VC屏幕截圖30.2、結(jié)果記錄及處理（D寫入33.CC.txt的數(shù)據(jù)（2）EXCEL表格及圖表工作原理：平臺印刷機(jī)的工作過程由輸紙，著墨，壓印和收紙四部分組成，主運(yùn)動(dòng)是壓印，由卷有空白紙張的滾筒與鑲著鉛字的版臺之間純滾動(dòng)來完成。滾筒與版臺表面之間的滑

3、動(dòng)會造成字跡模糊，是不允許的。因此，對運(yùn)動(dòng)的主要要求是：其一，版臺的移動(dòng)速度嚴(yán)格等于滾筒表面的圓周速度；其二，為了提高生產(chǎn)率，要求版臺的運(yùn)動(dòng)有急回特性。有一臺電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。需設(shè)計(jì)滿足上述兩個(gè)要求的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。執(zhí)行件的運(yùn)動(dòng)為滾筒連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)和版臺往返移動(dòng)。（圖1）12Y傳則哨1-滾筒/版版-/圖1二、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的選擇及其論證1.平臺印刷機(jī)主要機(jī)構(gòu)及功能（1）主要機(jī)構(gòu)：1）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I從電動(dòng)機(jī)到版臺的運(yùn)動(dòng)鏈;2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)II從電動(dòng)機(jī)到印刷滾筒的運(yùn)動(dòng)鏈;3）位移補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。（2）各機(jī)構(gòu)功能：1）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I把電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為版臺的直線移動(dòng);2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)II把電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為印刷滾筒的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);3）位

4、移補(bǔ)償機(jī)構(gòu)把凸輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為版臺的直線移動(dòng)。2 .各機(jī)構(gòu)形態(tài)學(xué)矩陣功能元實(shí)現(xiàn)功能的解（各個(gè)方案）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1摩擦傳動(dòng)螺旋機(jī)構(gòu)齒輪齒條凸輪機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)3 .設(shè)計(jì)思路概述由電動(dòng)機(jī)到印刷機(jī)滾筒這一條運(yùn)動(dòng)鏈的兩端皆為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，適宜于傳遞旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)有四桿機(jī)構(gòu)，齒輪機(jī)構(gòu)，渦輪機(jī)構(gòu)，根據(jù)平穩(wěn)性和簡易度，應(yīng)選齒輪機(jī)構(gòu)。由電動(dòng)機(jī)到版臺間的運(yùn)動(dòng)鏈須將轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)橐平?，轉(zhuǎn)劫變移劫的傳動(dòng)方式很多，常見的有摩擦傳動(dòng)，齒輪齒條傳動(dòng)，螺旋機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，凸輪機(jī)構(gòu)，曲柄滑塊機(jī)精確性高所以選擇曲柄滑塊機(jī)構(gòu)構(gòu)以及組合機(jī)構(gòu)等等。但前三種機(jī)構(gòu)不具有急回特性。兩條傳動(dòng)鏈的終端

5、一一滾筒和版臺的瞬時(shí)線速度須相等。不能滿足時(shí)，可以另設(shè)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)它。用速度補(bǔ)償來設(shè)計(jì)其運(yùn)動(dòng)曲線可以選擇凸輪機(jī)構(gòu).圖2所示的方案可作為機(jī)構(gòu)1的參考方案，雙曲柄機(jī)構(gòu)AoABBo與曲柄滑塊機(jī)構(gòu)BoCD串聯(lián)，將曲柄AoA的轉(zhuǎn)動(dòng)改變?yōu)镈點(diǎn)的往復(fù)移動(dòng)。當(dāng)齒條6固定不動(dòng)時(shí)，中心為D的行星齒輪5將帶動(dòng)齒條7移動(dòng)。齒條7固定在印刷版臺的下面。齒條6的位置由補(bǔ)償凸輪3通過破子從動(dòng)件控制。該凸輪和從動(dòng)曲柄BoB為同一構(gòu)件。而主動(dòng)主動(dòng)曲柄AoA與滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)同步。當(dāng)齒條7（即版臺）的工作移動(dòng)速度偏離要求時(shí)，可通過凸輪廓線控制齒條6補(bǔ)充移動(dòng)來補(bǔ)償。另一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2是一個(gè)雙曲柄機(jī)構(gòu)，它用于帶動(dòng)滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)，其各桿的尺寸為h1

6、=145.0mm,h2=178.0mm,h3=175.0mm,h4=65-5mr傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1，2之間通過一對齒輪傳動(dòng)建立其運(yùn)動(dòng)關(guān)系，齒輪傳動(dòng)的參數(shù)為l=1,m=4mm,z=105,見圖4所示。、原始數(shù)據(jù)1.平臺印刷機(jī)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù):印刷紙張最大幅面（mm2）415590生產(chǎn)率（張/小時(shí)）4400-4500滾筒直徑（mm）360版臺往復(fù)仃程長度（mm）795電動(dòng)機(jī)功率（kw）3轉(zhuǎn)速(r.p.m)14502.其它數(shù)據(jù):傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I:機(jī)架長55.0mm傳動(dòng)機(jī)構(gòu)II ：齒輪傳動(dòng)的參數(shù):i=1 , m=4mm, z=105h1=145.0mm,h2=178.0mm,h3=175.0mm,h4=65.5mm四、設(shè)計(jì)

7、方法說明及計(jì)算公式分析其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，準(zhǔn)備運(yùn)動(dòng)的分析計(jì)算公式和C語言程序計(jì)算數(shù)據(jù)，繪制運(yùn)動(dòng)關(guān)系圖.進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1 .曲柄滑塊機(jī)構(gòu)綜合分析:機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)幾何關(guān)系：如圖3所示普通的偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，標(biāo)記曲柄長為r，連桿長I，偏心距e：引人參量啟l/r,e/l;則有cosoF(1-sin2M1/2=(1-(I儆in可2)1/2,當(dāng)(1/人和S均較小時(shí)，將該示展開，得其近似值。cosa=Slin2/(2入2)+SA2/2nD點(diǎn)的位置方程為：X=r*cos+l*cosa=r*cosr+l12/(2入2)+S-/SA2/2)nD點(diǎn)的位移（由D1點(diǎn)算起）為:S=(r+l)2-e2)1/2-X速度和加速度方程分別為

8、:V=dS/dt=rw*(sin+1/(2入獷scosA=dV/dt=d2S/dt2=rw2(cos+1/人*cos2+S*sin)+*(sin*cQ;s+(D(2入)*sin2滑塊的行程長度為:H=D1D2=（塊機(jī)構(gòu)的H大于對心的滑塊行程長度（H=2r).滑塊的行程速比系數(shù)；K=(180+0)/(18)=(180+sin(.S)*sjri(S*O)/(O+1)/(180-sin(S*-1)+sin(OS*1f(O+機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角分為工作行程和回程：工作行程的最小傳動(dòng)角Y=cos(r_e)/l)=cos(1/-S)A回程的最小傳動(dòng)角Ya=cos(r+e)/l)=cos(r/(2)參數(shù)選擇：a.Ha

9、根據(jù)設(shè)計(jì)原始參數(shù)計(jì)算由以上式子可知，人增大對丫有利。但是尺寸將跟隨人增大。在此取為36C.型由上式可知，在H和人即定情況下，S影響曲柄長r,印刷機(jī)中，S取0.32.d在確定人和S時(shí)要照顧eo.e=0則無急回效果，K隨e增。同時(shí)，由(25)式知,機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM當(dāng)H即定時(shí)，e增大則必使r減少。l+r)2-e2)(1/2)-(l-r)2-e2)1/2=r(2+(22)1(人2-1)2 .雙曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析：圖4圖4所示，為了改善版臺的速度特性，機(jī)構(gòu)1設(shè)計(jì)成串聯(lián)組合機(jī)構(gòu)。第一級為雙曲柄機(jī)構(gòu)ABCD。其主動(dòng)曲柄DC用一級速比1=1的圓柱齒輪與機(jī)構(gòu)2(亦為雙曲柄機(jī)構(gòu))的原動(dòng)曲柄

10、h相連接，即二W機(jī)構(gòu)2的從動(dòng)曲柄h則與滾筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)。(1)曲柄滑塊位移計(jì)算w：呼2*S/Rcir式中S一滑塊位移；Rcir滾筒半徑。(2)由W1求W3：如圖5所示，幾何關(guān)系為：h4A2+h3A2+h1A2-h2A2-2h1*h4cosWb2h1*h3cosW1cos2h1*h3sinW1sinW3=0A*sinW3+B*cos-C=3式中A=sinW1B=cosW1-K1C=K2-K3cosW1K1=h4/h1K2=(h1A2-h2A2+h3A2+h4A2)/(2h1*h3)K3=h4/h3可解得O3=2arctg(A+(AA2+BA2-CA2)A2)/(B+C)3=2arctg(A-(AA2

11、+BA2-CA2)圖63 .曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位置分析:由滑塊位移求對應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角1桿長符號如圖6所示，則有So=(r+l)A2-eA2)A(1/2)X二So-SX=r*cos+lcosae=r*sin/sina移項(xiàng)，作平方和，消去a得1機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISMXA2+rA2+eA2-2X*rcos-2ersin二1八22esin+2X*cos(XA2+rA2+eA2-|A2)/r=0改寫成A*sin+B*cos-O0(1)其中A=2e,B=2X,C=(XA2+rA2+eA2-|A2)/r1、式的解為：0=2*arctg(A+/-(AA2+BA2-CA2)A(1/2)/(B+C)考

12、慮(2)式，并令Z=C/2=(XA2+rA2+eA2-|A2)/(2r)代入后得：0=2*arctg(e+/-(eA2+XA2-ZA2)A(1/2)/(X+Z)對照圖4.可知：1二n-P4 .函數(shù)平方逼近法設(shè)計(jì)雙曲柄機(jī)構(gòu)：坐標(biāo)設(shè)置如圖7所示，當(dāng)a0=-0=00,14=10機(jī)構(gòu)的位置方程12+132+112-122+213*C0S-211*COSa-2l-S(a)=0除以211,得I3/11*COS+P1*C0S(-a+(1+l32+I|2也)/(2*1i)-COSa=0其中Po=I3/I1Pl=-I3P2=(1+l32+l12.|22)/(2*|1)上述方程中只有3個(gè)待定參數(shù)，只能滿足3個(gè)精確

13、點(diǎn)(i，1=123).精確點(diǎn)外的機(jī)構(gòu)函數(shù)與目標(biāo)函數(shù)存在結(jié)構(gòu)誤差。y=po*COS+P1*COS(a)+P2-COSa!=0所謂平方逼近法設(shè)計(jì)，就是以結(jié)構(gòu)誤差的均方根值最小為目的，做逼近函數(shù)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。對于目標(biāo)函數(shù)為連續(xù)函數(shù)時(shí)，我們建立l=/P*COS+P*COS(-ot)+P-COSaA2*da而對于a0,am中的若干離散點(diǎn)則構(gòu)造1=HP*COSi+Pi*cos(rai)+P2-COSaiA2可改寫成l=HPo*fO(ai)+Pi*f1(ai)+P2*f2(ai)-F(ai)F2其中,fO(3i)=C0SiYf1(ai)=COS(Di-3i)f2(3i)=1F(ai)=cos為求I的極小值。令

14、l/Pi=0,l=0,1,2,得ZPo*fo(ai)+P1*f1(ai)-F(ai)*fo(ai)=O汨Po*fo(ai)+P1(ai)+P2*f2(ai)-F(ai)*f1(ai)=OZPo*fo(ai)+P1*f1(ai)+P2*f2(ai)-F(ai)*f2(ai)=OrCoo=30(ai)*f0(ai)VCoi=Cio=30(ai)*fi(ai)Co2=C20=ZFo(ai)*f2(ai)Cn=ZFi(ai)*f(ai)Ci2=C21=U(ai)*f(ai)C22=!(ai)*f(ai)或縮寫成K=o,1,2;L=0,1,29Y=ZF(ai)*fo(ai)n=ZF(ai)*fi(ai)

15、Y2=ZF(ai)*f2(ai)則有CooPo+C01Pl+C02P2=CloPo+C11Pl+C12P2=C20P0+C21P1+C22P2=從中可以解出pO,p1,p2,然后由上式計(jì)算相對桿長。5 .凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：由于印刷機(jī)的版臺和滾筒各由一套獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng).為了保證印刷質(zhì)量.在壓印階段.滾筒表面點(diǎn)的線速度必須和版臺移動(dòng)速度保持相等.在設(shè)計(jì)時(shí).應(yīng)盡可能滿足這一要求.如果設(shè)計(jì)的結(jié)果不能完全滿足這一要求.即在壓印區(qū)滾筒表面點(diǎn)的線速度與版臺移動(dòng)速度尚有一定的差別.則采用凸軌機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償.如圖4所示.若版臺由雙曲柄六桿機(jī)構(gòu)和齒輪齒條串聯(lián)而成的傳動(dòng)系統(tǒng)所驅(qū)動(dòng).則可將下齒條做成活動(dòng)齒條.

16、在曲柄BE上固連一補(bǔ)償凸輪.此補(bǔ)償凸輪通過滾子直動(dòng)推桿推動(dòng)活動(dòng)的下齒條.經(jīng)過齒輪與上齒條的傳動(dòng).給版臺附加一個(gè)運(yùn)動(dòng).使版臺移動(dòng)速度與滾筒表面點(diǎn)的線速度完全一致.這樣凸輪機(jī)構(gòu)起到了運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償作用.由于凸輪輪廓形狀和凸輪機(jī)構(gòu)的工作性能取決于從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律.顯然在印刷機(jī)的設(shè)計(jì)中.此凸輪機(jī)構(gòu)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律完全取決于所需補(bǔ)償量的變化規(guī)律(1)凸輪機(jī)構(gòu)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的確定1)設(shè)版臺傳動(dòng)系統(tǒng)未安裝補(bǔ)償凸輪機(jī)構(gòu).且下齒條為固定齒條.編主程序?qū)Υ藗鲃?dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析.可求出版臺的位移曲線Sp-a為曲柄AB的轉(zhuǎn)角，Sp為版臺位移)及速度曲線Vp-12)編主程序?qū)L筒的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析.求出滾筒表面點(diǎn)的位移曲線S

17、cT(Sc為滾筒表面點(diǎn)轉(zhuǎn)過的弧長)及速度曲線Vc-(：3)按上述速度曲線與位移曲線.選定同步區(qū)(即壓印區(qū)).同步區(qū)的始點(diǎn)一般應(yīng)為同速點(diǎn)(即版臺運(yùn)動(dòng)速度與滾筒表面點(diǎn)速度相同的點(diǎn)).同步區(qū)應(yīng)根據(jù)壓印行程要求(即印刷紙張的長度)選在速度變化較小的區(qū)域.即1V1=1Vp-Vcl較小的區(qū)域.4)設(shè)同步區(qū)始點(diǎn)為0點(diǎn).從0點(diǎn)開始.將同步區(qū)分成n段.得到(n+1)個(gè)分點(diǎn).則可依次求出：Sp(i)=Sp(i)-Sp(o)i=(1,2,3,n) Sc(i)=Sc(i)-Sc(o)i=(1,2,3,n) S(i)=Sp(i)-Sc(i)i=(1,2,3,.n)然后.在s-(坐標(biāo)中描出as(i)(i=1,2,3；.n

18、)各點(diǎn).并將它們光滑聯(lián)接.即得到曲線.此曲線就是補(bǔ)償凸輪從動(dòng)件在壓印區(qū)的位移曲線動(dòng)規(guī)律另外.也就是從動(dòng)件的推程運(yùn)再選擇合適的過渡曲線作為從動(dòng)件的回程運(yùn)動(dòng)規(guī)律(2)繪制補(bǔ)償凸輪輪廓用選擇合適的從動(dòng)件結(jié)構(gòu)型式并考慮其它因素來選擇凸輪機(jī)構(gòu)的基本參數(shù)圖解法設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線.五、子程序名稱：(1源程序及改寫部分1) voidCFI2) voidCPSI3) voidCRLE4) voidSLNPD5) voidSQU6) voidEQU7) voidPOS18) voidPOS29) voidPOS310)voidVEL111)voidACCE12)voidWRT1(2)版臺位移voidPS六、編程框圖

19、及主程序21機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM22SET1=(IFA+14.84722+90)*3.14159機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書MECHANISM七、結(jié)果分析一、此次設(shè)計(jì)，充分利用了各類機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性:平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性,能夠節(jié)省回程時(shí)間；利用齒條的將圓周運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，推動(dòng)版臺作直線運(yùn)動(dòng);利用凸輪機(jī)構(gòu)響應(yīng)快速，適用于自動(dòng)機(jī)和自動(dòng)控制裝置的特性，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。二、設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)基本能滿足運(yùn)動(dòng)要求。36八、心得感悟這次機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)，題目在多個(gè)指導(dǎo)書上都見過。在這兩周的時(shí)間里，我過得是相當(dāng)緊張忙碌。一方面要進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，另一方面還要準(zhǔn)備兩門課程考試。人在這些天里感到十分忙碌

20、，經(jīng)常忙到凌晨2點(diǎn)，第二天早上6點(diǎn)30又要起床。緊張忙碌的兩星期里，我付出了許多，有所失去，也有所得。有所失去，應(yīng)該算是課程考試成績的不大理想吧。由于首次接觸課程設(shè)計(jì)，感覺頗為陌生，課程設(shè)計(jì)占用了大部分時(shí)間，因此課程考試成績不太理想。但我更有所得。其一，通過這次真刀實(shí)槍的演練，我學(xué)到的知識終于成功投入了實(shí)踐，特別是投入了具一定工程意義的實(shí)踐。以前我們總抱怨知識學(xué)了未能用，這次有了用場。比如C語言、EXCEL等。其二，我鞏固了相關(guān)知識，也學(xué)到了新的知識。比如，凸輪機(jī)構(gòu)的反轉(zhuǎn)法作圖，四桿機(jī)構(gòu)的函數(shù)平方逼近法，等等。其三，我對設(shè)計(jì)有了初步的了解，這對以后我們的發(fā)展將是很有益的。最后，這次課程設(shè)計(jì)讓我

21、重新認(rèn)識了自己。比如，某些c程序段我堅(jiān)持認(rèn)為沒問題，但運(yùn)行總出錯(cuò)，這時(shí)候上網(wǎng)搜索答案，我才明白；我想用MATLAB進(jìn)行曲線擬合，結(jié)果卻忘了函數(shù)，又因?yàn)閿?shù)組輸入過于復(fù)雜，因此放棄。這些都說明了我的基本功還不夠，我高看了自己。此后必須腳踏實(shí)地，不能再眼高手低了。九、參考資料.附錄程序清單及運(yùn)行結(jié)果1.程序部分(1)c語言程序#inelude#inelude由數(shù)聲明部分7voidCFI(intN,floatGAMA10,floatFIO,float*H,float*S,float*Fl.FILE*fp1);voidCPSl(intN,floatBATA,float*TL,float*S,float*

22、PSI,FILE*fp1);voidCRLE(floatALAMT,floatER,floatHDO,floatHDJIoat*TLtFILE*fp1);voidSQU(intN,float*Fl,float*PSI,floatDL,float*TL1,FILE*fp1);voidSLNPD(floatA44,float*B,FILE*fp1);voidPOS1(float*TL,float*SETJntI1,intI2);voidPOS2(float*TL,float*SETJntI3,intI4);voidPOS3(float*TLJIoat*FAI);voidVEL(floatALPJI

23、oat*VF,float*VCIR,float*TL1,float*TL2,float*A,float*TLL,float*SET,float*SSETJIoat*FAI);voidEQU(float*SE,float乙floatE,floatF,floatGJntI);voidSCI(intIFA,floatSSETR,float*SCIR);voidACCE(float*L1,float*SET,float*DSET,float*DDSET1);voidCheek(float*TLtFILE*fp1);voidVEL1(floatFAI,float*TL1,float*TL2,floafA

24、,float*TLL,float*VF,float*VCIR,floatSCIR,float*SP);voidWRT1(floatFAI,floatSPfloatSCIR,floatVPtfloatVCIR,FILE*fp);/*主由數(shù)部分7voidmain()FILE*fp=fopen(,F:CC.txt,la+,t);constfloatPl=3.1415926;P宏定義7floatALAMT=3.55,ER=0.305,HDO=795/2.0;曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)floatHDtTL4;CRLE(ALAMT,ER,HDO,HDtTL,fp);floatTHITA,cd1,cd2,K;THI

25、TA=asin(TL3/(TL2-TL1)-asin(TL3/(TL1+TL2);最小傳動(dòng)角校核*/cd仁acos(TL1-TL3)/TL2)*180/PI;cd2=acos(TL1+TL3)/TL2)*180/PI;K=(Pl+THITA)/(PI-THITA);printf(行程速比系數(shù)K=%6.4fnn,K);fprintf(fp行程速比系數(shù)K=%7.4fnn,K);printf(曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作行程最小傳動(dòng)角：丫1=%7.4fnn,cd1);fprintf(fp,曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作行程最小傳動(dòng)角：丫1=%10.4fnn,cd1);printf(曲柄滑塊機(jī)構(gòu)回程最小傳動(dòng)角：丫2=%7.4f

26、nn,cd2);fprintf(fp,曲柄滑塊機(jī)構(gòu)回程最小傳動(dòng)角：Y=%7.4fnn,cd2);校核后輸出最小傳動(dòng)角*/constintN=11;/*宏定義*/八由滑塊位移求對應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角7floatBATA=14.84722*PI/180,S(NtPSIN;S1=130;S10=370;for(inti=2;iN;i+)Si=S1+(S10-S1)*(i-1)/9；CPSI(N,BATA,TL,S,PSl,fp);floatGAMA10=30.79111*PI/180,FI0=111.42795*PI/180tFIN;/*由滑塊的行程通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)II求得對應(yīng)曲柄主動(dòng)件的轉(zhuǎn)角/floatHQ=

27、0t145.0,178.0,175.0,65.5;CFI(N,GAMA10tFI0tHtS,FI,fp);floatDL=55.0tTL15;/*通過由數(shù)平方逼近法設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I中的四桿機(jī)構(gòu)/SQU(N,FI,PSI,DLJL1,fp);floatFAI=0,VF,VCIR,SP,SCIRtfai37;intm=0;通過版臺與滾筒的速度關(guān)系求得FAI角與兩者的位移速度和加速度的對應(yīng)關(guān)系7floatTLLD=0,0,127.6568rPI/180t14.84722rPI/180;while(FAI=360)VEL1(FAI*PI/180,TL1,H,TL,TLL,&VF,&VCIR,&SCIR,

28、&SP);WRT1(FAI,SP,SCIR,VF,VCIRsfp);FAI+=10;faim+=SP-SCIR;printf(,fai%d=%fn,(m-1),faim-1)：fprin);)voidVEL1(floatFAI,float*TL1,float*TL2,floafA,float*TLL,float*VF,float*VCIR,float*SCIR,float*SP)floatFA3;FA1=FAI;P0S3(A,FA);floatSET4;SET1=3.1415926f/2+FAI+TLL3;POS2(TL11SET11,2);floatALP=SET3-3.1415926f;f

29、loatSSET4;VEL(ALP,VF1VCIRtTL1,TL2,A,TLL,SET,SSET,FA);floatRCIR=180.0,BSSET1;staticconstfloatSSETO=30.7911ir3.1415926f/180;BSSET1=SSET1-SSETO;#SCIR=fabs(BSSEH)*RCIR;PS(A,FAI);)voidWRT1(floatFAI,floatSPfloatSCIR,floatVP,floatVCIR,FILE*fp)printf(TAI=%tBP%10.4f,SCIR=%10.4f,VP=%10.4f,VCIR=%1WAItSP,SCIR,V

30、P,VCIR);fprin tf(fp,HFAI=%10.4f SCIR,V P, VCIR);return ;,SP=%10.4f ,SCIR=%10.4f ,VP=%10.4f ,VCIR=%110FAI,S P,F面是片反臺位移子程序一一”voidPS(float*A,floatFAI)(*SP=2*(sqrt(pow(A1+A2,2)-pow(A3,2)-A1*cos(FA1)-A2#cos(FA2);(2)程序清單二(全局變量應(yīng)用參考樣板2010.7.8注：程序一可以完成全部工作，程序二嘗試使用新方法。但是由于結(jié)果未能全部得出，因時(shí)間關(guān)系未能修改，后頭附錄部分不含此程序#inelud

31、e#inelude#defineN11#definePI3.1415926FILE*fp1,fp2;inti,j,k,IFA,A44,B4,11,12,13,14,1;doubleALAMT=3.55;ER=0.305;HD0=397.5;doubleHD,Ktgamagtgamah,GAMA10,FI0tDL,ALP,DALP=7.85,RCIR=180.0;doubleTL5,M5,TLL4,TL15,L15,TL24,SNtFIN,FAI3tSET4tSSET4;doubleH5=0,145.0,178.0t175.0,65.5;BATA,PSINJSEZE,F,G;double*VFt

32、DSET4,*DDSET1,SP,AP,X/SCIR,ACIRN,ACIRT,ACIR,WVCIR,doubleSSETR;doublevoidmain()/主函數(shù)部分/fp1=fopen(,f:cc.txtH,a+H);fp2=fopen(f:ccq.txt,a+);以追加方式打開，創(chuàng)建新文件7CRLE();八求取K和最小傳動(dòng)角/K=(Pl+sin(ER*ALAMT)/(ALAMT-1)-sin(ER*ALAMT)/(ALAMT+1)/(Pl-sin(ER*ALAMT)/(ALAMT-1)+sin(ER*ALAMT)/(ALAMT+1);gamag=acos(1/ALAMT-ER);gama

33、h=acos(1/ALAMT+ER);fprintf(fp1,HK=%10.4f,gamag=%10.4f,gamah=%10.4fnM,K,gamag,gamah);printf(,K=%10.4f1gamag=%10.4f,gamah=%10.4fnH,K1gamag1gamah);調(diào)用CFI由數(shù)*/FI0=111.42795/180.0*PI;GAMA10=30.79111/180.0*PI;CFI();forQ=1;jN;j+)(S1=130;SN-1=370;Sj=S1+(SN-1-S1)*(j-1)/9；printf(S0=%10.4fn,SO)；/*S數(shù)組從S到S107fprin

34、tf(fp1,HSO=%10.4fnH,SOl)；)rcpdi確定oir/BATA=14.84722*PI/180;CPSl();/*調(diào)用SQU確定雙曲柄機(jī)構(gòu)/DL=TL13=55;SQU();for(k=0;k=4;k+)(printffTL1k=%10.4fn，i,TL1k);fprintf(fp1,HTL1%d=%10.4fnn,k,TL1k);)/*調(diào)用P0S3確定曲柄滑塊位置角FAI3*/DALP=7.85;for(IFA=0;IFA=(360w3.1415926/180)SET1=SET1-360*PI/180;POS2();/求出theta1237f0r(i=1;i=N-1;i+

35、)(printff曲柄滑塊位置角FAI3=%10.4fn,FAI3);fprintf(fp1,曲柄滑塊位置角FAI3=%10.4fn,FAI3);)ALP=SET3卜PI;/*alpha*/FAI1=IFA/180.0#PI;POS3();SSET3=PI+TLL2-ALP;/*求伽馬37for(i=1;i(cos(FAI1)+1/ALAMrcos(2*FAI1)+ER/ALAMrsin(FAI1)+TL1TDDSET1)*(sin(FAI1)+0.5*1/ALAMrsin(2*FAI1)-ER/ALAMT*cos(FAI1);SCI();ACCb()；ACIRT=RCIRTDDSET1);A

36、CIRN=RCIR*pow(DSET1,2);ACIR=sqrt(pow(ACIRT,2)+pow(ACIRN,2);WRT();)fcloseall();/相對于前者，程序二具有更大的行程速比系數(shù)（弧度多，傳力性能好，這兩者是優(yōu)勢；但是回程卻不足1.18多），工作行程傳動(dòng)角高達(dá)2.21弧度，這是相對于前者的劣/勢。(3)VC屏幕截圖2、結(jié)果記錄及處理(1cc.txt的數(shù)據(jù)HDO =HD =2HD =397.5000, R0 =397.6061, R =795.2122197.9511, L0 =198.0000, L =702.7263, E0 =702.5000, E =60.375160

37、.5000行程速比系數(shù)K=1.0343曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作行程最小傳動(dòng)角：丫1=78.7127曲柄滑塊機(jī)構(gòu)回程最小傳動(dòng)角：Y2=68.4094PSI=(DEGREE)133.3740140.7340162.6878170.4900199.0442213.0665147.9701155.2380178.8701188.1747ALFAO*=2.2280316(RADIAN)t127.6568115(DEGREE)Fl=(DEGREE)176.5468218.8301273.4776186.5587231.0278289.9133196.7699244.1497207.4588258.27108.07

38、3707-4.371522-8.930703C-4.3715222.7935495.000989-8.9307035.00098910.000000R4.730534-3.495667-5.482457P0=1.164670,P1=-2.953947,P2=1.9691521.164670,U=0.394276,M=0.979352,A/A=1.000000L10=162.4671,L20=136.6159,L30=139.4962,L40=55.0000L1=162.5000,L2=136.5000,L3=139.5000,L4=55.0000FAI=0.0000 ,SP= 1.1507 ,

39、SCIR=990.2909 ,VP= 252.1273 ,VCIR=781.6365-989.140137FAI= 10.0000,SP= 2.9182 ,SCIR=971.8409 ,VP= -415.8387 ,VCIR=808.7986-968.922729FAI= 20.0000,SP= 19.8866 ,SCIR=953.3945 ,VP=1112.0031 ,VCIR=846.2148-933.507874FAI= 30.0000 -883.723755,SP= 51.0962 ,SCIR=934.8199 ,VP=1807.5989 ,VCIR=891.2706FAI= 40.0

40、000 -821.138123,SP= 94.9381 ,SCIR=916.0762 1VP=-2475.0527 ,VCIR=941.4937FAI= 50.0000,SP=149.2708 ,SCIR=897.1959 ,VP=-3088.2798 ,VCIR=994.5869-747.925049FAI= 60.0000 -666.689819 FAI= 70.0000 -580.263062 FAI= 80.0000 -491.482849FAI= 90.0000 -402.992004 FAI= 100.0000,SP =211.5717 tSCIR=,SP =279.1143 tS

41、CIR=,SP =349.1545 tSCIR=,SP =419.1063 ,SCIR=,SP =486.6839 tSCIR=878.2615 ,VP=-3622.3022 ,VCIR= 1048.5588859.3773 ,VP=-4052.6907 ,VCIR= 1101.8580840.6374 ,VP=-4355.6792 ,VCIR= 1153.4521822.0983 ,VP=-4509.8535 ,VCIR= 1202.8230803.7589 ,VP=-4499.6470 ,VCIR= 1249.8972-317.074982FAI=110.0000-235.556641,S

42、P=549.9942tSCIR=785.5508,VP=-4319.7173,VCIR=1294.9478FAI=120.0000,SP-159.765991=607.5717,SCIR=FAI=130.0000,SP-90.558167=658.3586,SCIR=FAI=140.0000,SP-28.375732=701.6453,SCIR=FAI=150.0000,SP26.673523=736.9883,SCIR=767.3376,VP=-3978.3701,VCIR=1338.4949748.9167,VP=-3498.3093,VCIR=1381.2395730.0211,VP=-

43、2914.1807,VCIR=1424.0325710.3148,VP=-2267.7480tVCIR=1467.8844FAI=160.000074.739685FAI=170.0000116.175354FAI=180.0000151.501709FAI=190.0000181.412292FAI=200.0000206.804688FAI=210.0000228.838379FAI=220.0000248.982758FAI=230.0000268.959259FAI=240.0000290.308594FAI=250.0000313.033783,SP=764.1232,SCIR=,S

44、P=782.8859,SCIR=,SP=793.1508,SCIR=,SP=794.7888,SCIR=,SP=787.6499,SCIR=,SP=771.5698,SCIR=,SP=746.4041,SCIR=,SP=712.0909,SCIR=,SP=668.7411,SCIR=,SP=616.7496,SCIR=689.3835,VP=-1602.2343,VCIR=1514.0197666.7106,VP=-957.2432,VCIR=1563.9883641.6490,VP=-365.0146,VCIR=1619.8324613.3765,VP=151.8728,VCIR=1684.

45、3499580.8452,VP=581.6070,VCIR=1761.4268542.7314,VP=923.3455,VCIR=1856.3159497.4214,VP=1186.5912,VCIR=1975.1353443.1316,VP=1389.4678,VCIR=2121.0999378.4326tVP=1555.3607,VCIR=2280.7900303.7158,VP=1707.5105,VCIR=2393.7710FAI=260.0000333.209106,SP=556.9097,SCIR=223.7006,VP=1862.053A,VCIR=2341.9021FAI=27

46、0.0000342.700226FAI=280.0000335.090332FAI=290.0000311.070374FAI=300.0000269.235992FAI=310.0000168.876480FAI=320.000079.943962FAI=330.00003.475121,SP=490.5096,SCIR=,SP=419.3802,SCIR=,SP=345.8695,SCIR=,SP=272.7411,SCIR=,SP=203.0031,SCIR=,SP=139.6969,SCIR=,SP=85.6777,SCIR=147.8094,VP=2021.5856,VCIR=206

47、4.346284.2898,VP=2172.3689,VCIR=1679.589634.7991,VP=2287.2510,VCIR=1341.21363.5051,VP=2333.2852,VCIR=1100.501334.1266,VP=2280.5500,VCIR=944.472059.7529,VP=2108.7502,VCIR=848.847782.2026,VP=1810.2681,VCIR=794.8779FAI=340.0000-984.881165FAI=350.0000-994.163391FAI=360.0000-989.140137,SP=43.4134,SCIR=1028.2946,VP=1389.9705,VCIR=,SP=