基于stc單片機的簡易射門機器人論文

1、基于單片機的智能射門機器人引 言11、 系統(tǒng)方案設(shè)計、比較與論證11.1、尋跡線探測模塊11.2、電動機及其驅(qū)動模塊的選擇21.3、信息顯示模塊21.4、電源選擇22、系統(tǒng)總體設(shè)計方案33、系統(tǒng)硬件電路設(shè)計33.1、單片機最小系統(tǒng)33.2、尋跡線探測電路設(shè)計43.3、聲控檢測電路設(shè)計43.4、光電檢測乒乓球位置電路設(shè)計43.5、 電動機驅(qū)動電路設(shè)計54、系統(tǒng)軟件設(shè)計54.1、系統(tǒng)流程圖55 系統(tǒng)測試55.1測試條件55.2測試參數(shù)5參考文獻6簡易射門機器人摘要：本設(shè)計采用了STC89C52單片機作為電動車的檢測和控制核心，通過光電探頭檢測路面黑色尋跡線，使小車按預(yù)定軌道行駛，由光電傳感器檢測乒

2、乓球位置，并進行射門。通過鍵盤控制和LCD12864液晶顯示電路對小車的運動軌跡進行記錄和顯示切換，最后通過軟件設(shè)計，實現(xiàn)了小車按軌道行駛、射門等功能。關(guān)鍵詞：STC89C52 尋跡線 射門 Abstract：This design adopts the stc89c52 monolithic integrated circuits and control as a core，By photovoltaic probes to test for the black trace，Made the car was moving in a predetermined track，The photo

3、electric sensors to detect the table tennis position，And shoot。Through keyboard control and lcd12864 lcd display circuit to the car moves on record and display switch，Last through the software design，The car running in orbit，Goal and function。key word： STC89C52 For trace Shoot 引 言為使機器人能在設(shè)定的場地范圍內(nèi)行動，能

4、在指定區(qū)域內(nèi)尋找到乒乓球，并進行射門動作，按題目要求準(zhǔn)確運行，故采用了單片機STC89C52最小系統(tǒng)作為電動車的檢測和控制系統(tǒng)。通過光電探頭檢測路面黑色尋跡線，使小車按預(yù)定軌道行駛。1、 系統(tǒng)方案設(shè)計、比較與論證根據(jù)題目要求分以下部分進行方案設(shè)計與論證1.1、尋跡線探測模塊探測路面黑色尋跡線的原理：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接受到反射光強弱由傳感器產(chǎn)生高低電平并最終通過單片機判斷是否到達黑線偏離跑道。方案一：由可見光發(fā)光二極管與光敏二極管組成的發(fā)射接收電路。該方案成本較低，易于制作，但其缺點在于周圍環(huán)境光源會對光敏二極管的工作產(chǎn)生很大干擾，一旦外界光亮條件改變，

5、很可能造成誤判和漏判；如果采用超高亮發(fā)光管和高靈敏度光敏管可以降低一定的干擾。 圖1 光電檢測電路方案二：自制紅外探頭電路。此種方法簡單，價格便宜，靈敏度可調(diào)，但易受到周圍環(huán)境影響，特別是較強光照對檢測信號的影響，會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。再加上時間有限，制作分立電路較繁瑣?；谏鲜隹紤]，為了提高系統(tǒng)信號采集檢測的精度，我們采用方案一。1.2、電動機及其驅(qū)動模塊的選擇 根據(jù)題目中小車行駛?cè)痰臅r間要求，可知小車的行駛速度很慢，普通的電機很難滿足此速度要求，而伺服電機可以滿足此要求，伺采用脈沖控制比較容易實現(xiàn)起跑停，并且其具有很大的轉(zhuǎn)動力矩，不會在傾斜面出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)情況。故我們采用伺服電機。在選用驅(qū)動模塊方

6、面由以下兩種方案：采用專用驅(qū)動芯片。該芯片集成度高，占用空間小，主要應(yīng)用于電機調(diào)速場合。采用分立三極管驅(qū)動電路。經(jīng)分析此機器人小車所要求的功能比較簡單，不需復(fù)雜的調(diào)速，采用脈沖控制。故我們最后決定用后方案。1.3、信息顯示模塊采用LED，缺點是占用單片機接口太多，顯示信息量少，需要循環(huán)顯示，占用太多程序資源。采用LCD12864，占用11個單片機接口，同時顯示信息量大，靈活多變顯示多種信息。因此，我們擬采用后者。1.4、電源選擇方案一：所有器件采用單一電源(6節(jié)五號電池)。這樣供電比較簡單，但是由于電動機啟動瞬間電流很大，會造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾，嚴(yán)重時可能會造成單片機系統(tǒng)掉電，使之不能完

7、成預(yù)定行程。方案二：單電源兩路供電。電動機驅(qū)動電源采用6節(jié)五號電池?zé)o穩(wěn)壓供電，單片機及其外圍電路電源采用5V穩(wěn)壓電源供電，這樣兩路互不影響。根據(jù)以上綜合考慮，故擬采用方案二。經(jīng)過一番仔細(xì)的論證比較，我們最終確定的系統(tǒng)詳細(xì)方框圖如下： 圖2 系統(tǒng)方案設(shè)計圖 2、系統(tǒng)總體設(shè)計方案根據(jù)題目的基本要求，設(shè)計任務(wù)主要完成機器人在規(guī)定時間內(nèi)按規(guī)定路徑穩(wěn)定行駛，并能進行射門，同時對行程中的有關(guān)數(shù)據(jù)進行處理顯示。整個系統(tǒng)的模塊框圖如圖1所示。電 源尋跡線探測乒乓球檢測鍵盤輸入檢測電動機驅(qū)動信息顯示12864模塊蜂鳴器、LED燈 STC89C52單片機 圖3 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖 該系統(tǒng)主要由電動機驅(qū)動模塊、尋跡線

8、探測模塊、紅外避障礙、信息顯示模塊幾個部分組成。由89C52單片機為系統(tǒng)控制的CPU對小車尋跡、乒乓球檢測和LED顯示進行控制，使小車在規(guī)定的時間內(nèi)完成規(guī)定的路線，并檢測乒乓球送入球門，完成題目的要求。3、系統(tǒng)硬件電路設(shè)計3.1、單片機最小系統(tǒng) 圖4 單片機最小系統(tǒng)該最小系統(tǒng)主要采用STC89C52用為電路的控制芯片。3.2、尋跡線探測電路設(shè)計采用光電探測器，該探頭輸出端只有三根線（電源線、地線、信號線），只要將信號線接在單片機的I/O口，然后不停地對該I/O口進行掃描檢測，當(dāng)其為低電平時則檢測到白紙，否則為高電平時則檢測到黑線區(qū)域。小車前進（倒退）時，始終保持黑線在車頭二個傳感器之間，當(dāng)小車

9、偏離黑線時，探測器一旦探測到有黑線，單片機就會按照預(yù)先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。當(dāng)小車回到了軌道上時，車頭兩個探測器都只檢測到白紙，則小車?yán)^續(xù)直線行走，否則小車會持續(xù)進行方向調(diào)整操作，直到小車恢復(fù)正常。3.3、聲控檢測電路設(shè)計電路采用LM358作為比較器。當(dāng)有響聲時，話筒將聲音信號轉(zhuǎn)換為電信號，經(jīng)三極管放大，運放比較輸出。因為輸出信號有抖動，對單片機的接收有所干擾?？紤]到I/O口接收的問題，電路多加了延時電路，能更好的防止抖動。 圖5 聲控檢測電路3.4、光電檢測乒乓球位置電路設(shè)計圖6 光電乒乓球檢測電路乒乓球檢測電路與尋跡電路相原相同，只是乒乓球檢測電

10、路光電傳感器靈敏度不要尋跡那么靈敏。3.5、 電動機驅(qū)動電路設(shè)計該電路電機采用脈沖擊驅(qū)動，根據(jù)脈PWM不同進而控制電機的前進和后退以及左右轉(zhuǎn)向。4、系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1、系統(tǒng)流程圖程序初始化開機界面顯示聲控等待檢測黑線檢測避障乒乓球檢測射 門LED數(shù)據(jù)顯示開 始結(jié) 束 圖7 系統(tǒng)流程圖當(dāng)開機時，系統(tǒng)上電復(fù)位，各項初始化，系統(tǒng)等待1秒鐘，檢測聲控，然后進入自動運行狀態(tài)。為機器人小車運行及方向調(diào)整程序，使小車按預(yù)定路線運行，并且在小車偏離軌道后自動調(diào)整走向使小車自動返回預(yù)定路線，當(dāng)檢測到兵時，停兩秒并聲音提示，然后進行射門，并且控制LCD實時顯示運行時間，軌跡，距離。5 系統(tǒng)測試5.1測試條件在指定

11、區(qū)域內(nèi)測試，指定區(qū)域用白紙鋪設(shè)，黑線寬度為2cm，防守者為易拉罐，直徑為5.5cm,高度為13.2cm，防守者為黑色。乒乓球為白色，內(nèi)填充物重量為45克。5.2測試參數(shù)電機轉(zhuǎn)速測試函數(shù)名運動方式角度速度脈寬脈沖數(shù)Rotate_Left原地左轉(zhuǎn)90中速135030原地左轉(zhuǎn)180中速135061原地左轉(zhuǎn)270中速135091原地左轉(zhuǎn)360中速1350121Rotate_right原地右轉(zhuǎn)90中速165028原地右轉(zhuǎn)180中速165057原地右轉(zhuǎn)270中速165087原地右轉(zhuǎn)360中速1650118Pivot_Left單邊左轉(zhuǎn)90中速135054單邊左轉(zhuǎn)180中速1350112單邊左轉(zhuǎn)270中速13

12、50單邊左轉(zhuǎn)360中速1350Pivot_Right單邊右轉(zhuǎn)90中速165052單邊右轉(zhuǎn)180中速1650108單邊右轉(zhuǎn)270中速1650164單邊右轉(zhuǎn)360中速16502205.2.2小車行駛過程測試次數(shù)行駛路程全程時間是否有提示音是否顯示時 間是否顯示軌跡12.43m17s是是是22.50m18s是是是32.57m18s是是是5.2.3系統(tǒng)誤差測試總行駛路程2.45m±5cm誤差±5cm總行駛時間17S±1S參考文獻【1】   吳少軍、劉光斌 編著單片機實用低功耗設(shè)計 人民郵電出版社【2】周航慈 編著 單片機應(yīng)用程序設(shè)計 北京航空

13、航天大學(xué)出版社【3】譚浩強. C語言程序設(shè)計(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，2000附錄：1 系統(tǒng)電路圖2 系統(tǒng)軟件#include<reg51.h> /庫函數(shù)#include<delay_12t.h>/調(diào)用延時函數(shù)#include<Interrupt.h>/中斷函數(shù)#include"12864.h" /顯示程序unsigned char code pic2; /定義地圖表格uchar tr_num=243,245,240,249,252,241,239,247;/*特殊功能位定義*/sbit SE_right=P36;/右電機sbi

14、t SE_left=P37; /左電機sbit Road_IR_right=P12; /右光電接收sbit Road_IR_center=P11; /中光電接收sbit Road_IR_left=P10;/左光電接收sbitkey1=P34;/按鍵1sbit key2=P35;/按鍵2sbit Voice_IR=P17;/聲控接收sbit Speaker=P24; /聲光報警控制sbitBall_IR1=P13;/球檢測到位2sbitBall_IR2=P14;/球檢測到位1 /*end*/*位定義*/bit Cross_flag=0;/十字交點檢測標(biāo)志位bit Ball_OK=0;/球找到bi

15、t Ball_turn=0;/帶球bit Start_flag=0;/啟動標(biāo)志位bit End_flag =0; /結(jié)束標(biāo)志位bit Ball_detection=0; /啟動檢測球 標(biāo)志位bit Sub_flag=0;/減速標(biāo)志位bit key_flag=0;/bit key_start=0;/*end*/*全局變量聲明*/uchar motor_num=0;/小車速度控制uchar road_miao=0;/小車行走的時間秒ucharroad_fen=0;/小車行走的時間分ucharCross_num=0;/十字交點計數(shù)uintEx_num=0;/進入中斷次數(shù)uintTravel_num=

16、0;/路程計算uchar End_num=0;/忙區(qū)距離檢測距離數(shù)/*end*/*函數(shù)聲明*/ void forward(void); /小車向前行走void backward(void);/向后走void left_turn(uchar z);/左轉(zhuǎn)void right_turn(uchar z);/右轉(zhuǎn)void Tracing_forward(void);/ 尋跡檢測向前void Turn_control(void);/轉(zhuǎn)彎控制void Find_ball(void);/尋找球void Start_tract(); /出發(fā)函數(shù)void display_init(void);/顯示初始化vo

17、id display_end(void) ;/最后數(shù)據(jù)綜合顯示voidcease();/小車停止void display_end_dispose(void); /最后顯示處理優(yōu)化void keyboard();/按鍵掃描/*end*/ /*定時器0中斷入口*void to() interrupt 1static unsigned char T0_num1,T0_num2,T0_num3;TH0=(65536-10000)/256;TL0=(65536-10000)%256; /*行走時間計算 */if(End_flag=0)T0_num1+;if(T0_num1=100) /行走時間計算T0_

18、num1=0;road_miao+;if(road_miao=60)road_miao=0;road_fen+;/*十字路口計數(shù)*/if(Cross_flag=1)/十字路口計數(shù)T0_num2+;if(T0_num2=25)Cross_num+; /十字路口計數(shù)加1picture(Cross_num); Turn_control();Cross_flag=0; T0_num2=0;/*檢測到球停止兩秒*/if(Ball_OK=1&&Ball_turn=0) T0_num3+;if(T0_num3=200)T0_num3=0;Ball_turn=1; /準(zhǔn)備運球Speaker=1

19、;/*函數(shù)名稱：EX1() interrupt功能 ：外部中斷1入口,用來測行參數(shù) ：無返回值 ：無* */void ex2() interrupt 2 using 2/Travel_num+=11;Ex_num+;if(Ex_num=8)Ex_num=0;/*/* 主函數(shù) */*/void main()display_init();/顯示初始化，啟動默認(rèn)模式初始化EX_init(); /外部中斷初始化_delay_ms(1000);while(!Voice_IR);Start_tract();Timer_init(); /定時器初始化while(1)if(End_flag=0)Find_ba

20、ll(); /避開障礙，找到球射門elseif(End_flag=1&&key_start=0)display_end_dispose();/最后顯示處理優(yōu)化 _delay_ms(10);key_start=1; if(key_start)keyboard(); /*函數(shù)名稱：Forward(void)功能 ：小車向前行走參數(shù) ：無返回值 ：無*/void forward(void)SE_left=1;_delay_us(1700);SE_left=0;SE_right=1;_delay_us(1300);SE_right=0;_delay_ms(20);/*函數(shù)名稱：Forw

21、ard(void)功能 ：小車向前行走減速參數(shù) ：無返回值 ：無*/void forward_s(void)SE_left=1;_delay_us(1680);SE_left=0;SE_right=1;_delay_us(1320);SE_right=0;_delay_ms(20);/*函數(shù)名稱：backward(void)功能 ：小車向后行走參數(shù) ：無返回值 ：無*/void backward(void)SE_right=1;_delay_us(1700);SE_right=0;SE_left=1;_delay_us(1300);SE_left=0;_delay_ms(20);/*函數(shù)名稱：

22、Left_turn功能 ：小車左轉(zhuǎn)參數(shù) ：z：設(shè)定旋轉(zhuǎn)量返回值 ：無*/void left_turn(uchar z)uchar i;for(i=z;i>0;i-)SE_left=1;_delay_us(1300);SE_left=0;SE_right=1;_delay_us(1300);SE_right=0;_delay_ms(20);/*函數(shù)名稱：cease()功能 ：小車停止參數(shù) ：無返回值 ：無*/void cease()SE_left=1;_delay_us(1500);SE_left=0;SE_right=1;_delay_us(1500);SE_right=0;_delay

23、_ms(20);/*函數(shù)名稱：Right_turn功能 ：小車右轉(zhuǎn)參數(shù) ：z：設(shè)定旋轉(zhuǎn)量返回值 ：無*/void right_turn(uchar z)uchar i;for(i=z;i>0;i-)SE_left=1;_delay_us(1700);SE_left=0;SE_right=1;_delay_us(1700);SE_right=0;_delay_ms(20);/*函數(shù)名稱：Tracing_forward功能 ：走黑線參數(shù) ：無返回值 ：無*/void Tracing_forward(void)if(Road_IR_right=0&&Road_IR_center

24、=1&&Road_IR_left=0) if(Sub_flag) forward_s();/減速 else forward();elseif(Road_IR_right=1&&Road_IR_center=1&&Road_IR_left=1)forward();Cross_flag=1;else if(Road_IR_right=1&&Road_IR_center=1&Road_IR_left=0)forward();else if(Road_IR_right=0&&Road_IR_center=1&

25、;&Road_IR_left=1)forward();elseif(Road_IR_right=1&&Road_IR_center=0&&Road_IR_left=0)right_turn(2);elseif(Road_IR_right=0&&Road_IR_center=0&&Road_IR_left=1)left_turn(2);/*函數(shù)名稱：Start_tract功能 ：出發(fā)參數(shù) ：z：設(shè)定旋轉(zhuǎn)量返回值 ：無*/void Start_tract()uchar i;while(Start_flag=0)if(Road_

26、IR_right=0&&Road_IR_center=0&&Road_IR_left=0) forward();elseif(Road_IR_right=1&&Road_IR_center=1&&Road_IR_left=1)for(i=0;i<12;i+)forward();Start_flag=1;left_turn(25);motor_num=100;/*函數(shù)名稱：Turn_control功能 ：轉(zhuǎn)彎控制參數(shù) ：無返回值 ：無*/void Turn_control(void)if(Cross_num=4)right_t

27、urn(22);elseif(Cross_num=6)left_turn(22);Ball_detection=1;Sub_flag=1;/減速標(biāo)志位/*函數(shù)名稱：Find_ball功能 ：尋找球參數(shù) ：無返回值 ：無*/void Find_ball(void)uchar i=0;if(Ball_OK=0)Tracing_forward();if(Ball_detection=1)if(Ball_IR1=0|Ball_IR2=0) /檢測到球Sub_flag=0;Cross_num+;picture(Cross_num); Speaker=0;Ball_OK=1; cease(); /停止兩秒

28、if(Ball_turn=1&&End_flag=0)for(i=0;i<30;i+) /后退backward();_delay_ms(1000); /后退延時，準(zhǔn)備射門for(i=0;i<180;i+) Tracing_forward();/再次檢測黑線，對正for(i=0;i<125;i+) forward(); /向前cease(); /射完門，車停Cross_num+;picture(Cross_num); /顯示坐標(biāo)End_flag=1;for(i=0;i<6;i+) display_twinkle();/球進，球門閃爍15次Speaker=S

29、peaker;Speaker=1;display_basiccls(); /顯示初始化display_expandcls();init_12864_1();/*函數(shù)名：display_init()功能 ：初始化顯示，顯示默認(rèn)模式，地圖+坐標(biāo)*/void display_init(void)Speaker=0;_delay_ms(500);Speaker=1;LCD_BK=0;/開背光init_12864_1();/lcd初始化display_basiccls(); /清屏init_12864_2(); / 畫圖初始化display_picture(pic4);/初始顯示_delay_ms(40

30、00);init_12864_1();/lcd初始化display_basiccls(); /清屏init_12864_2(); / 畫圖初始化display_picture(pic2);/顯示地圖（默認(rèn)顯示）/*函數(shù)名：display_end功能 :顯示最后數(shù)據(jù) */void display_end(void)display_char(0X80,"行駛路程：");display_char(0X90,"行駛時間：");display_char(0X88,"行駛速度：");display_baishige(0x80+5,(tr_numE

31、x_num); /路程顯示display_shige(0x90+5,road_fen); /分顯示display_char(0X90+6," :");display_shige(0x90+7,road_miao);/秒顯示display_qianbaishige(0x98+2,(tr_numEx_num*10)/road_miao);/*函數(shù)名：display_end_dispose()功能 ：結(jié)束顯示優(yōu)化處理*/void display_end_dispose(void)display_end();void keyboard()uchar i;if(key1=0)_del

32、ay_ms(5);if(key1=0)while(!key1);key_flag=key_flag;if(key_flag=1)init_12864_1();/lcd初始化display_basiccls(); /清屏init_12864_2(); / 畫圖初始化display_picture(pic2);for(i=0;i<9;i+)picture(i);elseif(key_flag=0)display_basiccls(); /清屏init_12864_1();/lcd初始化display_end();/*行走地圖*/unsigned char code pic2=0xFF,0xF

33、E,0xFF,0xFE,0xFF,0xFE,0xFF,0xFE,0xFF,0xFE,0xFF,0xFE,0xFF,0xFE,0xFF,0xFF,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x98,0x61,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x90,0x41,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

34、1,0x00,0x01,0x9F,0xF1,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x9F,0xF1,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x90,0x41,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x98,0x61,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

35、7,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x80,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

36、1,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x0

37、1,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x0

38、0,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0F,0xFF,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

39、1,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x09,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x05,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x03,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

40、7,0xC0,0x01,0x00,0x03,0x80,0x00,0x00,0x00,0x08,0x05,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x08,0x19,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x01,0x00,0x03,0x80,0x00,0x00,0x00,0x08,0x05,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x03,0x80,0x0

41、1,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x05,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x09,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x0

42、0,0x08,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0F,0xFF,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

43、1,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x0

44、1,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x80,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x07,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,