基于低成本陀螺和傾角儀的姿態(tài)估計(jì)_圖文

1、 第8 期 朱豐超等： 基于低成本陀螺和傾角儀的姿態(tài)估計(jì) 1733 接對(duì)陀螺誤差進(jìn)行估計(jì)時(shí)由于誤差模型不準(zhǔn)確而產(chǎn) 而且降低了濾波器維數(shù)， 并通過實(shí)測 生的發(fā)散問題， 數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文方法的有效性， 俯仰和橫滾角度估 計(jì)的誤差均在 1 以 內(nèi)，x 軸 陀 螺 漂 移 估 計(jì) 誤 差 為 0 0148 / s， y 軸陀螺漂移估計(jì)誤差為 0 0017 / s。 參 考 文 獻(xiàn) 1 李耐和“動(dòng)中通” 現(xiàn)代軍事， 2007 ，7 ： 60 衛(wèi)星通信技術(shù)J 63 Li Naihe The technology of satellite communications on SatCom OnTheMove

2、J Modern Military，2007 ， 7 ： 60 63 2 秦永元， 張洪鉞， 汪叔華 卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理M 西 2007 ： 24 33 安： 西北工業(yè)大學(xué)出版社， 3 Maruthi R A， James T H，Gnana R K Rigid body attitude control with inclinometer and low cost gyro measurementsJ Systems Control Letters， 2003 ， 49 （ 2 ） ： 151 159 4 Grenon G， An P E， Smith S M， et al Enhan

3、cement of the inertial navigation system for the morpheus autonomous underwater vehicles J IEEE Journal of Oceanic Engineering， 2001 ， 26 （ 4 ） ： 548 560 5 Sasiadek J Z，Wang Q，Zeremba M B Fuzzy adaptive kalman filtering for INS / GPS data fusion C Greece， 2000 6 Xiong K，Zhang H Y， Chan C W Performan

4、ce evaluation of UKFbased nonlinear filtering J Automatica，2006 ，42 （ 2 ） ： 261 270 7 Xiong K，Zhang H Y，Chan C W Coments on Performance evaluation of UKFbased nonlinear filteringJ Automatica， 2007 ， 43 （ 3 ） ： 567 568 8 Xiong K， Zhang H Y，Chan C W Author s reply toComents on The 15th IEEE Internatio

5、nal Symposium on Intelligent Control， Rio， Patras， 圖 11 Fig 11 陀螺漂移 Gyrosdrift 陀螺慢時(shí)變漂移量為 0 0069 / s。 陀螺漂移估計(jì)結(jié)果如圖 12 所示。 圖 12 Fig 12 陀螺漂移估計(jì) Performance evaluation of UKFbased nonlinear filteringJ Automatica， 2007 ， 43 （ 3 ） ： 569 570 作者簡介： 朱豐超（ 1985 ） ， 男， 研究生， 主要研究方向?yàn)榈统?本動(dòng)中通測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 通信 地 址： 陜 西 省 西 安 市 第 二 炮 兵 工 程 學(xué) 院 602 教 研 室 （ 710025 ） 電話： 151* Email： charmingbenben 126 com Estimated gyrosdrift x 軸陀螺漂移估計(jì)均值為 0 1417 / s 和 y 軸陀 螺漂移估計(jì)均值為 0 0086 / s。 相對(duì)于 x 軸和 y 軸 漂移 陀螺的實(shí)際漂移量 0 1565 / s 和 0 0069 / s， 估計(jì)誤差分別為 0 0148 / s 和 0 0017 / s。 所以可 以選擇陀螺誤差校正間隔為 150s， 誤差校正量為陀 螺漂移估計(jì)量的均值。 4 結(jié) 論 本文通過建立三維完全可觀測 U