步進(jìn)電動機(jī)PLC控制的模擬

1、沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文1概述可編程序控制器，是微機(jī)技術(shù)與繼電器常規(guī)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是在順序控制器和微機(jī)控制器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的新型控制器，是一種以微處理器為核 心用作數(shù)字控制的專用計算機(jī)"。自1969年對工業(yè)自動控制的特點和需要而開 發(fā)的第一臺PLC問世以來，迄今已經(jīng)三十多年，它的發(fā)展雖然包含了前期控制技 術(shù)的集成和演變，但又不同于順序控制器和通用的微機(jī)控制裝置。它不僅充分利用微處理器的優(yōu)點來滿足各種工業(yè)領(lǐng)域的實時控制要求，同時也照顧到現(xiàn)場電氣 操作維護(hù)人員的技能和習(xí)慣，摒棄了微機(jī)常用的計算機(jī)編程語言的表達(dá)方式，獨具風(fēng)格的形成一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的形象編程語言和模塊化的軟

2、件結(jié)構(gòu)， 使用戶程序的編制清晰直觀、方便易學(xué)，調(diào)試和差錯都很容易。用戶買到所需 PLC后，只需按說明書或提示。做少量的安裝接線和用戶程序的編制工作，就可 靈活而方便地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實踐。而且用戶程序的編制、修改和調(diào)試不需要 具有專門的計算機(jī)編程語言只是。這樣就破除了了“電腦”的神秘感，推動了計 算機(jī)技術(shù)的普遍應(yīng)用?？删幊绦蚩刂破鱌LC在現(xiàn)代工業(yè)自動化控制中是值得重視 的先進(jìn)控制技術(shù)，PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱 (PLG CAD/CAMROBOT 之一，已其可靠性、邏輯功能強(qiáng)、體積小、可在線修改控制程序、具有遠(yuǎn)程通信 聯(lián)網(wǎng)功能、易與計算機(jī)接口、能對模擬量進(jìn)行控制、具備高速技術(shù)與位控

3、等高性 能模塊的優(yōu)異性能，日益取代由大量中間繼電器、 時間繼電器、計數(shù)繼電器等組 成的傳統(tǒng)的繼電-接觸控制系統(tǒng)。1.1可編程序控制器1.1.1 PLC的定義在二十世紀(jì)七十年代PLC問世后，由美國電氣制造商協(xié)會對 PLC下過如 下的定義：PLC是一種數(shù)字式的電子裝置。它使用可編程序的存儲器來存儲指令，實現(xiàn) 邏輯運算、順序運算、計數(shù)計時和算術(shù)運算等功能，用來對各種機(jī)械或生產(chǎn)過程 進(jìn)行控制。1982年，國際電工委員會（International Electrical Committee-IEC）頒布了 PLC標(biāo)準(zhǔn)草案，1985年提交了第2版，1987年的第3版對PLC作了如下的 定義:PLC是一種數(shù)

4、字運算操作的電子系統(tǒng)， 專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的。 它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、 順序運算、計 時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控 制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)外部設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)系統(tǒng) 連成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。1.1.2 PLC的功能（一）開關(guān)量邏輯控制（二）模擬量控制（三）閉環(huán)過程控制（四）定時控制（五）計數(shù)控制（六）順序（步進(jìn)）控制（七）數(shù)據(jù)處理（八）通信和聯(lián)網(wǎng)1.1.3 PLC的特點（一）可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)（二）通用性強(qiáng)、靈活性好、功能齊全（三）編程簡單、使用方便（四）模塊化結(jié)

5、構(gòu)（五）安裝簡單、調(diào)試方便（六）網(wǎng)絡(luò)通信（七）體積小、能耗低、便于機(jī)電一體化1.1.4 PLC的基本組成從廣義上說，PLC也是一種工業(yè)控制計算機(jī)，只不過比一般的計算機(jī)具有更強(qiáng)的與工業(yè)過程相連接的接口和更直接的使用與控制要求的編程語言。所以PLC與計算機(jī)控制系統(tǒng)十分相似，也具有中央處理器（CPU、存儲器、輸入/輸 出（I/O、接口、電源等，如圖1.1所示：編程器圖1.1可編程序控制器的基本組成1.1.5 PLC 的工作原理（一）建立I/O映像區(qū)在PLC存儲器內(nèi)開辟了 I/O映像區(qū)。PLC工作時，將采集到的輸入信號狀態(tài)存放在相應(yīng)的位上；將運算的結(jié)果存放到輸出映像區(qū)對應(yīng)的位上。PLC在執(zhí)行用戶程序時

6、所需“輸入繼電器”、“輸出繼電器”的數(shù)據(jù)取用于I/O映像區(qū)，而不 直接與外部設(shè)備發(fā)生關(guān)系。I/O 映像區(qū)的建立，使PLC工作失職和內(nèi)存有關(guān)的得知單元內(nèi)所存信息狀 態(tài)發(fā)生關(guān)系，而系統(tǒng)輸出也只是給內(nèi)存某一地址單元設(shè)定一個狀態(tài)。這樣不僅加 快程序執(zhí)行速度，而且還是控制系統(tǒng)與外界隔離，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。同 時控制系統(tǒng)遠(yuǎn)離實際對象，為硬件標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)創(chuàng)造了條件。（二）循環(huán)掃描的工作方式1、PLC的工作過程PLC上電后，在系統(tǒng)程序的監(jiān)控下，周而復(fù)始的按一定的順序?qū)ο到y(tǒng)內(nèi)部 的各種人物進(jìn)行查詢、判斷和執(zhí)行，這個過程實質(zhì)上是按順序循環(huán)掃描的過程。 執(zhí)行一個循環(huán)掃描過程所需的時間稱為掃描周期，其典型值是 1

7、-100MSa）初始化b）CPU的自診斷c）通信信息處理d）與外部設(shè)備交換信息e）執(zhí)行用戶程序f）輸入、輸出信息處理2）用戶程序的循環(huán)掃描過程圖1.2 PLC的工作過程PLC的工作過程，與CPU的操作方式有關(guān)。CPUt兩個操作方式：STOP方式 和RUN方式。在掃描周期內(nèi)，STOP方式和RUh方式的主要差別在于：RUN方式下 執(zhí)行用戶程序，而在STOP方式下不執(zhí)行用戶程序。PLC對用戶程序進(jìn)行循環(huán)掃描可分為三個階段進(jìn)行， 即輸入采樣階段，程序 執(zhí)行階段和輸出刷新階段。（三）輸入、輸出延遲響應(yīng)由于PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，即對信息采用串行處理方式，必定導(dǎo) 致輸入、輸出延遲響應(yīng)。當(dāng)PLC的輸入

8、端有一個輸入信號發(fā)生變化到 PLC輸出端 對該輸入變化作出反應(yīng)，需要一段時間，這段時間就稱為響應(yīng)時間或滯后時間。這種現(xiàn)象稱為輸入、輸出延遲響應(yīng)或滯后現(xiàn)象。1.1.6 S7-200PLC 系統(tǒng)的基本組成S7-200PLC有基本單元（S7-200CPU模塊）、個人計算機(jī)（PC或編程器、STEP7-Micro/WIN32編程軟件以及通信電纜組成，如圖所示：圖1.3 S7-200PLC系統(tǒng)的構(gòu)成6沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文（一）基本單元基本單元也成為主機(jī)，由中央處理單元（CPU、電源以及數(shù)字量輸入輸出單 元組成。這些單元被緊湊的安裝在一個獨立的裝置中。 基本單元可以構(gòu)成一個獨

9、立的控制系統(tǒng)。頂部筑護(hù)漩 電源反輸出端子-刖蓋RUN/STOP開關(guān)及電位器 擴(kuò)展I/O連接底部端子蓋輸入端子及傳感器電源#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文圖 1.4 S7-200CPU 模塊#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文S7-200PLC主機(jī)型號規(guī)格種類較多，以適應(yīng)不同需求的控制場合。西門子公 司推出的S7-200 CPU22）系列產(chǎn)品有：CPU221模塊、CPU22碳塊、CPU226模塊 等。例如，CPU22濮塊的I/O總數(shù)為40點。其中輸入點24點，輸出點16點。 可帶7個擴(kuò)張模塊，用戶程序存儲器容量為6.6K字。內(nèi)置高速計數(shù)器，具有PID 控制器的功能。有2個高速脈沖端和2

10、個RS-485通信口。具有PPI通信協(xié)議和 自由口協(xié)議的通信能力。運行速度快、功能強(qiáng)。適用于要求更高的中小型控制系 統(tǒng)。下圖是CPU22OC/DC/1電器模塊輸入、輸出單元的接線圖。24個數(shù)字量輸 入點分成兩組。第一組由輸入端子I0.0-I0.7、I1.0-I1.4 共13個輸入點組成，每個外部輸入的開關(guān)信號均有個輸入端子接出，經(jīng)一個直流電源終至公共端1M 第二組有輸入端子I1.5-I1.7、12.0-12.7 共11個輸入點組成，每個外部輸入信號有個輸入端子接出，經(jīng)一個直流電源至公共端2M由于是直流輸入模塊，所以采用直流電源作為檢測各輸入接點狀態(tài)的電源。M L+兩個端子提供DC24V/400

11、m傳感器電源，可以作為傳感器的電源輸出，也可以作為輸入端的檢 測電源使用。16個數(shù)字量輸出點分成三組。第一組由輸出端子Q0.0-Q0.3共4個輸出點與公共端1L組成；第二組有輸出端子 Q0.4-Q0.7、Q1.0共5個輸出點 與公共端2L組成；第三組由輸出端子Q1.1-Q1.7共7個輸出點與公共端3L組成。 每個負(fù)載的一端與輸出點相連，另一端經(jīng)電源與公共端相連。由于是繼電器輸出 方式，所以既可帶直流負(fù)載，也可代交流負(fù)載。負(fù)載的基里原有負(fù)載性質(zhì)確定。 輸出端子排的右端N、L1端子是供電電源AC120V/240V俞入端。該電源電壓允許 范圍為AC85-264VAC |20V/24flVAii 申申

12、申申申申申門C31!-L 1111F1© G O iG Q ©IL 0.0 0.1 02 03 2L 0.4 2 加 QlT 1.0把1.1 1.21,3 1.4 1.5!.$ 1.7 *N Ll rtC】盟 Q.D 0.：l 0,2 03 0.4 0.5 0.6 Q,7 l.Q |J L2 1.3 H2M 1.5 L6 3.7 24 2.1 2,2 2.3L4 15 2.6 2.7 M Uf?© (f Hcr '圖1.5 CPU226AC/DC/繼電器模塊輸入、輸出單元的接線圖1.2可編程序控制器的控制系統(tǒng)設(shè)計1.2.1 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計原則在最大限

13、度的滿足被控對象控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟(jì)、安全可靠，并考慮到今后生產(chǎn)的發(fā)脹和工藝的改進(jìn)，在選擇PLC機(jī)型時，應(yīng)適當(dāng)留有余地。1.2.2 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容及步驟（一）分析控制對象在確定采用PLC控制后，應(yīng)對被控對象工藝流程的特點和要求做深入了解、 詳細(xì)分析、認(rèn)真研究，明確控制的任務(wù)、范圍、和要求，根據(jù)工業(yè)指標(biāo)，合理的 制定和選取控制參數(shù)，使PLC控制系統(tǒng)最大限度的滿足被控對象的工藝要求。控制要求，主要指控制的基本方式、必須完成的動作時序和動作條件、應(yīng)具 備的操作方式、必要的保護(hù)和聯(lián)鎖等，可用控制流程圖和系統(tǒng)框圖的形式來描述。在明確了控制任務(wù)和要求后，須選擇電器傳動方式和

14、電動機(jī)、電磁閥等執(zhí)行 機(jī)構(gòu)的類型和數(shù)量，擬定電動機(jī)起動、運行、調(diào)速、轉(zhuǎn)向、制動等控制要求；確 定輸入、輸出設(shè)備的種類和數(shù)量，分析控制過程中輸入、輸出設(shè)備后之間的關(guān)系， 了解對輸入信號的響應(yīng)速度等。（二）PLC控制系統(tǒng)的硬件配置PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計包括急性選擇、輸入/輸出模塊的選擇、畫出輸入/ 輸出端子的接線圖等內(nèi)容。（三）軟件設(shè)計軟件設(shè)計就是在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上， 分配輸入輸出元件的地址號，應(yīng)用相關(guān) 編程軟件編寫用戶應(yīng)用程序。根據(jù)控制要求設(shè)計出梯形圖或語句表等語言的程 序，這是整個設(shè)計的核心工作。（四）輸入程序并調(diào)試程序?qū)⒕幾g通過的程序可下載到PLC中，進(jìn)行室內(nèi)模擬調(diào)試，如果孔子系統(tǒng)是由 幾

15、個部分組成，則應(yīng)先做局部調(diào)試，然后再進(jìn)行整體調(diào)試。調(diào)試中出現(xiàn)的問題， 要著意排除，直至調(diào)試成功。（五）固化程序若程序須頻繁修改，可選用RAM若長期使用不需改變后運行期結(jié)束，可選 用EPROM? EEPRQM八一調(diào)試通過的程序?qū)懭?EPRO或EEPRQM將程序固化， PLC控制系統(tǒng)就可正式投運。1.3移位寄存器指令（SHRB）移位寄存器指令是可以指定移位寄存器的長度和移位方向的移位指令。其指 令格式如圖1.6所示:SHRBcRkichin100-DATAM0.0-二N圖1.6移位寄存器指令1）移位寄存器指令SHRB各DATA數(shù)值移入移位寄存器。梯形圖中，EN為使 能輸入端，連接移位脈沖信號，每次

16、使能有效時，整個移位寄存器移動1位oDATA 為數(shù)據(jù)輸入端，連接移入移位寄存器的二進(jìn)制數(shù)值， 執(zhí)行指令時將該位的值移入 寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的長度和移位方向， 移位寄存器的最大長度為64位，N為正值表示左移位，輸入數(shù)據(jù)（DATA移入 移位寄存器的最低位（S_BIT）,并移出移位寄存器的最高位有效位（MSB.b的 地址。計算公式：MSB.b= S_BIT的字節(jié)號+（|N|-1+ S_BIT 的位號）/8.被8 除所得的余數(shù)。計算移出的數(shù)據(jù)被放置在溢出內(nèi)存位（SM1.1）中。N為負(fù)值表 示右移位，輸入數(shù)據(jù)移入移位寄存器的最高位中，并移出最低位（ S_BIT）o

17、移出 的數(shù)據(jù)被放置在溢出內(nèi)存位（SM1.1）中。2） DATA和S-BIT的操作數(shù)為I, Q, M, SM, T, C, V, S, L 。數(shù)據(jù)類型為：BOO變量。N的操作數(shù)為VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, 常量。數(shù)據(jù)類型 為：字節(jié)。3）使ENO = 0的錯誤條件：0006 （間接地址），0091 （操作數(shù)超出范圍）, 0092 （計數(shù)區(qū)錯誤）。4 ）移位指令影響特殊內(nèi)部標(biāo)志位：SM1.1 （為移出的位值設(shè)置溢出位）。9沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文2硬件設(shè)計2.1控制要求在步進(jìn)電機(jī)單元完成本實驗。使用移位寄存器指令，可以大大簡化程序設(shè)計。移位寄存器指令所描述的操

18、作過程如下：若在輸入端輸入一串脈沖信號， 在移位脈沖作用下，脈沖信號依次 移位到各個寄存器的內(nèi)部繼電器中， 并將這些內(nèi)部繼電器的狀態(tài)輸出，每個內(nèi)部 繼電器可在不同的時間內(nèi)得到由輸入端輸入的一串脈沖信號。圖2.1步進(jìn)電動機(jī)控制的模擬實驗面板圖2.2選擇PLC型號選擇合適的機(jī)型是PLC控制系統(tǒng)硬件配置的關(guān)鍵問題。目前，國內(nèi)外生產(chǎn)PLC的廠家很多，不同的廠家的 PLC場頻隨談基本功能相似，但有些特殊功能、 價格、服務(wù)及使用的編程指令和編程軟件都不同。 而同一廠家生產(chǎn)的PLC產(chǎn)品又 有不同的系列，同一系列中又有不同的CPU型號，不同系列、不同型號的。因此, 如何選擇合適的機(jī)型至關(guān)重要。2.2.1 I/

19、O 點數(shù)的估計I/O點數(shù)是PLC的一項重要指標(biāo).合理選擇I/O點數(shù)計可使系統(tǒng)滿足控制要 求,又可使系統(tǒng)總投資量最低。PLC的輸入輸出總點數(shù)和種類應(yīng)根據(jù)被控對象所 需控制的模擬量、開關(guān)量等輸入/輸出設(shè)備情況來確定，一般一個輸入/輸出元件 要占用一個輸入/輸出點?？紤]到今后的調(diào)整和擴(kuò)充，一般應(yīng)在估計的總點數(shù)上 再加上20雅U 30%勺備用量。2.2.2用戶存儲器容量的估算PLC常用的內(nèi)存有EPROMEEPRO和帶鋰電池供電的RAM 般微型和小型 PLC的存儲容量是固定的，介于1-2KB之間。用戶應(yīng)用程序占用多少內(nèi)存與許多 因素有關(guān)，如I/O點數(shù)、控制要求、運算處理量、程序結(jié)構(gòu)等。因此在程序設(shè)計 之

20、前只能粗略的估算。2.2.3 CPU功能與結(jié)構(gòu)的選擇PLC的功能日益強(qiáng)大，一般 PLC都具有開關(guān)量邏輯運算、定時、計數(shù)、數(shù)據(jù)處理等基本功能，有些 PLC還可擴(kuò)展各種特殊功能模 塊，如通信模塊、位置控制模塊等，選型時可考慮以下幾點：1）功能與任務(wù)相適應(yīng)2）PLC的處理速度應(yīng)滿足實時控制的要求3）PLC結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型統(tǒng)一4）在線編程合理和離線編程的選擇2.2.4機(jī)型選擇綜上所述，可知本次步進(jìn)電動機(jī)控制的模擬中PLC型號選擇：1）I/O點數(shù)的統(tǒng)計：輸入1點（SD;輸出4點（A、B、C、D）,控制步進(jìn) 電機(jī)。SD為啟動按鈕。2）估計PLC用戶程序長度：為I/O點數(shù)的（10-20）倍，選用S7-200

21、CPU226 CN AC/DC/RLY俞出的PLC即能滿足要求。2.3系統(tǒng)設(shè)計流程示意圖12沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文13沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文圖22系統(tǒng)設(shè)計流程示意圖#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文2.4 I/O 分配表表2.1輸入輸出接線輸入SDI0.0輸出ABCDQ0.0Q0.1Q0.2Q0.32.5 I/O 接線SDUP24V10. 0w. oto. 1g 110- 2QO* 2IO. 3QO, 310- 4g 4g 5QO. S10. &QO. 6TO. 7QO” 7IL, 0QK OII- LQU III. 2QI. 211.3QI. 3U. 4QI. 4II. Sor 5QI,

22、右QI. 7111IM1 L2MZLCPI 22ft i3L圖2.3 I/O 接線圖FU14沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文3軟件設(shè)計3.1程序設(shè)計的主要內(nèi)容（一）PLC程序功能分析和設(shè)計PLC程序功能分析和設(shè)計實際上是 PLC系統(tǒng)功能分析設(shè)計中的一個組成部 分。系統(tǒng)的整體功能要求，可以通過硬件和程序兩方面來實現(xiàn)。就軟件而言，對 工程設(shè)計人員就是編制應(yīng)用程序。在編寫程序之前，手電要確定應(yīng)用程序的功能， 大體上可以從控制功能、操作功能、自診斷功能三方面來考慮。（二）程序結(jié)構(gòu)設(shè)計的分析和設(shè)計模塊化的程序設(shè)計方法，是PLC程序設(shè)計最有效、最基本的方法。程序結(jié)構(gòu) 分析和設(shè)計的基本任務(wù)就是以模塊化程序節(jié)后為前提

23、，以系統(tǒng)功能要求為依據(jù)， 按照相對獨立的原則，將全部程序劃分為若干個“程序模塊”并對每一“模塊” 提供程序要求、規(guī)格說明。程序設(shè)計常采用“自頂向下”的設(shè)計方法，使編出的 程序清楚、異讀。（三）編制程序規(guī)格說明書程序規(guī)格說明書應(yīng)包括技術(shù)要求、編制依據(jù)等內(nèi)容。如整體應(yīng)用程序功能要 求：程序模塊功能要求；受控設(shè)備及其動作時序、精度、計時、和響應(yīng)速度要求； 輸入裝置、輸入條件、執(zhí)行裝置、輸出條件和接口條件；輸入模塊和輸出模塊或 I/O分配表等。（四）程序設(shè)計根據(jù)PLC控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝要求，在程序規(guī)格說明書的基礎(chǔ)上， 使用相應(yīng)的編程語言指令，編制實際應(yīng)用程序的過程就是程序設(shè)計。3.2程序設(shè)計的

24、步驟（一）程序框圖設(shè)計這部的主要工作是根據(jù)程序規(guī)格說明書的總體要求和控制系統(tǒng)具體情況，確定應(yīng)用程序的基本結(jié)構(gòu)，繪制出程序結(jié)構(gòu)框圖；然后 再根據(jù)工藝要求，繪制出個功能單元的詳細(xì)功能框圖。（二）分配I/O編號在編寫程序前，還要給每一個輸入/輸出信號分配相應(yīng)的地址，給出每個地址對應(yīng)的信號的含義、名稱并列成表，以便軟件編程和 系統(tǒng)調(diào)試時使用，這種表叫I/O分配表，也叫輸入輸出地址表。（三）編寫程序編寫程序就是根據(jù)設(shè)計出的框圖逐條的編寫控制程序，這是整個課程設(shè)計的核心部分。應(yīng)盡量使用編程軟件，如STEP7-Micro/WIN32等。梯形圖語言是最普 遍使用的編程語言。在編寫程序的過程中，可以借鑒現(xiàn)成的典

25、型控制環(huán)節(jié)程序。 另外，編寫程序過程中要及時對編寫的程序進(jìn)行注釋， 以免旺季期間相互間關(guān)系， 最好隨編隨注，以便閱讀和調(diào)試。（四）程序調(diào)試程序調(diào)試是整個程序設(shè)計工作中一項很重要的內(nèi)容，它可以初步檢查程序的實際效果。程序調(diào)試和程序編寫是分不開的，程序的許多功能是在調(diào)試中修改和 完善的。調(diào)試時可先設(shè)定輸入信號，觀察輸出信號（對應(yīng)輸出點的LED數(shù)碼顯示） 的變化情況；確認(rèn)無誤后再現(xiàn)場調(diào)試，必要時可以借用某些儀器儀表，測試個部 分的借口情況，直至滿意為止。（五）編寫程序說明書程序說明書時對程序的綜合說明，使整個程序設(shè)計工作的總結(jié)。編寫程序設(shè) 計說明書的木的是便于程序的使用者和現(xiàn)場調(diào)試人員使用， 它是程

26、序文件的組成 部分。程序說明書一般包括程序設(shè)計的依據(jù)、 程序的基本結(jié)構(gòu)、各功能單元分析、 使用的公式和原理、各參數(shù)的來源和運算過程、程序調(diào)試情況等。3.3設(shè)計梯形圖3.3.1梯形圖編程語言概述梯形圖（LAD）是與電氣控制電路圖相呼應(yīng)的圖形語言。它沿用了繼電器、觸 點、串并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號， 并簡化了符號，還增加了一些功能性的指 令。梯形圖是融邏輯操作、控制于一體，面向?qū)ο蟮?、實時的、圖形化的編程語 言。梯形圖信號流向清楚、簡單、直觀、易懂，很適合電氣工程人員使用。梯形 圖（LAD在PLC中使用得非常普遍，通常各廠家，各型號 PLC都把它作為第一 用戶語言。17沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文3

27、32梯形圖指令程序18沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文Network 1網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文I4D1SHRB(CMrhjn|1M0.0<ItllE. N uDATAAM20.0-S_BITM#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文Network 2#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文#沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文Network bMD1R )1M0.1S )1M0.1MO.Oio.ONetwork 7T40T41Network 8M20.0QO.OINTONPT100 msINTONPT100 ms19沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文Network 9M2C 100

28、 1T I()Nfltworit 10M2Q2QU 2T I()Netwoik 11M20 3Q0 3-H IC )3.4設(shè)計指令表341指令表編程語言概述語句表(STL)使用助記符來表達(dá)PLC的各種控制功能的。它類似于計算機(jī) 的匯編語言，但比匯編語言直觀易懂，編程簡單，因此也是應(yīng)用很廣泛的一種編 程語言。這種編程語言可使用簡易編程器編程，但比較抽象，一般于梯形圖語言配合使用，互為互補(bǔ)。目前，大多數(shù)PLC都有語句表編程功能，但各廠家生產(chǎn)PLC的語句表(STL)所用的助記符互不相同，不能兼容。3.4.2指令表指令程序Network 1 /網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題LD T40EUSHRB M0.0, M20.0,

29、 +4Network 2LD M20.4ON I0.0R M20.0, 4Network 3LD M20.3ON I0.0R M0.1, 1Network 4LD M20.0S M0.1, 1Network 5LD I0.0AN M0.1=M0.0Network 6LD I0.0AN T41TON T40, +1Network 7LD T40TON T41, +1Network 8LD M20.0=Q0.0Network 9LD M20.1=Q0.1Network 10LD M20.2=Q0.2Network 11LD M20.3=Q0.322沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文4調(diào)試步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)由可編程控制器和步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動器組成，控制系 統(tǒng)中PLC用來產(chǎn)生控制脈沖；通過PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進(jìn) 電機(jī)的轉(zhuǎn)角；同時通過編程控制脈沖頻率。在