22四大家族機(jī)械手abb機(jī)器人說2016版gettingstarted tr

1、Çalma klavuzuBalarken, IRC5 ve RobotStudioTrace back information: Workspace RW 6-0 version a3 Checked in 2014-11-11Skribenta version 4.1.349Çalma klavuzu Balarken, IRC5 ve RobotStudioRobotWare 6.0Belge no: 3HAC027097-018Revizyon: M© Telif Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakldr.Bu

2、klavuzdaki bilgiler, önceden bildirilmeden deitirilebilir ve ABB tarafndan bir taahhüt niteliinde alglanmamaldr. ABB, bu klavuzda ortaya çkabilecek hatalarla ilgili hiçbir sorumluluk almaz.Bu klavuzun baka bir bölümünde aksi belirtilen durumlar dnda, burada yer ala

3、n hiçbir husus kii veya mallarda meydana gelebilecek hasarlar, kayplar ve belirli bir amaca uygunluk ve benzer nitelikte bir teminat veya gar deildir.Hiçbir durumda ABB, bu klavuzdan ve bu klavuzda anlatlan ürünlerden kaynaklanan arzi ve önemli hasarlardan sorumlu olmayacakt

4、r.Bu klavuz ve bölümleri, ABB'nin yazl izni olmadan çoalt z veya kopyalanamaz. Bu klavuzun ek kopyalar, ABB'den alnabilir.Bu yayn için orijinal dil ?ngilizce'dir. Dier diller ise ?ngilizce'den çevrilmitir.© Telif Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakld

5、r.ABB ABRobotics Products Se-721 68 Västerås ?sveç?çindekiler?çindekilerKlavuza genel bak7Güvenlik notu91 prosedürler111.1 Tek robotlu sistemler için prosedür111.2 MultiMove sistemleri için prosedür131.3 Kurulum opsiyonlar ve ön koullar141.

6、4Kontrolöre bilgisayar ba .181.5 RobotStudio kullanarak bir sistem oluturma221.6 Gücü açma231.7 Kalibrasyon verisinin yüklenmesi241.8 Devir sayaçlarnn güncellenmesi251.9 Gücü kapama262 Genel bilgi272.1 FlexPendant nedir?272.2 T10 nedir?332.3 RobotStudio n

7、edir?352.4 RobotStudio Online nedir?362.5 RobotWare nedir?382.6 Ortam havuzu hakknda392.7 Farkl aygtlarn ne zaman kullanldyla ilgili olarak bkz.402.8 Ürün dokümantasyonu, IRC543?ndeks453HAC027097-018 Revizyon: M5© Telif Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakldr.Bu sayfa bilerek

8、bo braklmtrKlavuza genel bakKlavuza genel bak3HAC027097-018 Revizyon: M9© Telif Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakldr.Bu klavuz hakkndaSistemi ilk defa balatrken bu klavuz kullanlmaldr. Robot sistemi teslimatna dahil edilen dier belgelerden alntlar içerir.NotBu klavuz, hem RobotWare 5

9、 hem de RobotWare 6 hakknda bilgiler içerir.KullanmBu klavuz, fiziksel kurulum tamamlandktan sonra IRC5 robot kontrolörünün ilk defa balatlmasna ilikin komutlar içerir.Bu klavuzu kimler okumaldr?Bu klavuz aadaki taraflar için hazrlanmtr: elin görevlendirilmesiÖ

10、;n koullarOkuyucu aadakilere aina olmaldr: Robot donanmnn mekanik kurulumu. Robot operasyonlarnda eitimli olmakKlavuzun içerikleri tüm donanmn (manipülatör, kontrolör ve benzerleri) doru ekilde kurulduunu ve birbirine balandn varsayar.Bölümlerin düzenlenmesi&#

11、199;alma klavuzu aadaki bölümlerde düzenlenmitir:Bölüm?çerikler1 ProsedürlerIRC5 robot sisteminin ayar ve balatlmasna yönelik prosedürl- er.2 GenelIRC5 robot sistemindeki parçalarn açklar.ReferanslarReferansBelge noProduct manual - IRC5Ana bilgi

12、sayar DSQC 639 ile IRC5.3HAC021313-001Product manual - IRC5Ana bilgisayar DSQC1000 ile IRC5.3HAC047136-001Çalma klavuzu - FlexPendle IRC53HAC050941-018Operating manual - RobotStudio3HAC032104-001Çalma klavuzu - Sorun giderme IRC53HAC020738-018Technical reference manual - System parameters3

13、HAC050948-001Application manual - MultiMove3HAC050961-001Devam sonraki sayfadaKlavuza genel bakDevamReferansBelge noOperating manual - IRC5 with T103HAC050943-001RevizyonlarRevizyonAçk-Klavuzu, belge id 3HAC 021564-001 ile deitirir. RobotWare 5.08 le sürülmütür.ALehçe &

14、#231;eviri eklendi.BRobotStudio Online, RobotStudio'ya entegre edilmitir. Balk ayarland.CRobotStudio kurulumu ve lisans ile ilgili bilgiler güncellendi.DKurulum opsiyonlar ve ön koullar sayfa 14 bölümü RobotStudio kurulumu altndaki bilgilerle güncellendi.ERobotWare

15、5.13 le sürülmütür.Kurulum opsiyonlar ve ön koullar sayfa 14 bölümündeki bilgiler güncellendiKontrolöre bir sistem indirilmesine ilikin admlar eklendi. Baknz RobotStudio kullanarak bir sistem nasl oluturulur sayfa 15.FRobotWare 5.13.02 le sür

16、52;lmütür.RobotWare anahtar teslimi hakknda güncellenmi bilgiler. Baknz RobotStudio kullanarak bir sistem nasl oluturulur sayfa 15.GRobotWare 5.14 le sürülmütür. Güç alteri nasl kapatlr prosedürü eklendi. Baknz Güç alteri nasl kapatlr

17、sayfa 16. RobotStudio deneme süresi etkinletirmesine ilikin referanslar kaldrld.HRobotWare 5.14.02 le sürülmütür.IRC5 Compact ve Panel Mounted Controller ile ilgili bilgiler eklendi.Güç alteri nasl açlr sayfa 15 ve Güç alteri nasl kapatlr sayfa 16 il

18、e ilgili prosedürler güncellendi.JRobotWare 5.15 ile sürülmütürRobotStudio kurulumu, lisanss ve etkinletirme ile ilgili bölümler Kurulum opsiyonlar ve ön koullar sayfa 14 altnda güncellendi ve yeniden hazrland.KRobotWare 5.60 ile sürülm

19、2;tür Yeni ana bilgisayar DSQC1000'deki güncel bilgiler. Kontrolöre bilgisayar basayfa 18. MultiMove sisteminin RW5.60'ta desteklenmemesi hakknda bir not eklenmitir. Bkz. MultiMove sistemleri için prosedür sayfa 13.LRobotWare 5.61 ile sürülmütür S

20、nr lar ile ilgili güncellenmi bilgiler. Kontrolöre bilgisayar ba sayfa 18'ya bakn. Bu seçenek MultiMoveRobotWare 5.61'de mevcuttur. Kurulum opsiyonlar ve ön koullar sayfa 14bölümündeki RW5.61 snr lar ile ilgili bilgileri güncelleyin.MRobotWare 6.0 ile

21、sürülmütür ?kili kontrolöre ait referanslar çkarlmtr. T10 nedir? sayfa 33 ile ilgili yeni bir bölüm eklenmitir. Genel bilgi sayfa 27 bölümüne RobotStudio Online Uygular ile ilgili yeni bir ksm eklenmitir.Güvenlik notuGüvenlik notuGenel

22、 BakBu klavuzda güvenlik konularna ilikin bilgi olmadn unutmayn!Bu klavuzu ksa tutmak amacyla aadaki konulara ilikin bilgiler dahil edilmemitir: ekipmann güvenli bir ekilde kullanlmas ve çaltrlmas genel referans bilgisi ayrntl prosedürlerBu bilgilere robot sistemi ile birlikte te

23、slim edilen Ürün klavuzlarndan veya Çalma klavuzlarndan ulalabilir.Bu sayfa bilerek bo braklmtr1 prosedürler1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür1 prosedürler1.1 Tek robotlu sistemler için prosedür3HAC027097-018 Revizyon: M11© Telif Hakk 2004-2014

24、ABB. Tüm haklar sakldr.Genel BakBu komut, IRC5 tek robotlu sistemler için geçerlidir. Tekli robot sistemi aadakilerden birini içerir Single Cabinet Controller (entegre kontrol modüllü ve sürücü modüllü kontrolör) IRC5 Compact Controller Pan

25、el Mounted ControllerNasl balatlrBu prosedür, tekli robot sistemlerini kullanmaya nasl balayacanz ayrntl bir ekilde açklar.EylemBilgi/ekil1Robotu ve kontrolörü mekanik olarak kurun ve bunlar arasnda elektrik gücünü ve sinyal kablolarn balayn. Ayn zamanda elektrik g

26、üç beslemesini de balayn.Bu prosedürler, srasyla robot ve kontrolör için Ürün Klavuzlarnda ayrntl bir ekilde açklanmtr.2Güvenlikle ilikili tüm balantlarn doru ekilde yapldndan emin olun.? istasyonu kablo emasna bakn.3FlexPendant' kontrolöre

27、balayn.Axx0500001854A: FlexPendant konektör, Single Cabinet ControllerNotFlexPendant konektör farkl kontrolörlerde farkl konumlara yerletirilebilir ancak tüm kontr- olörlerde benzer ekilde görünür.Devam sonraki sayfada1.1 Tek robotlu sistemler için prosed

28、ürDevamEylemBilgi/ekil4Robot sistemi tamamen fonksiyonel sistem yazlm kurulu halde teslim edilirse, Kurulum opsiyonlar ve ön koullar sayfa 14 altndaGüç alteri nasl açlr konusunda açkland gibi ilerleyin.Fonksiyonel sistem yazlm kurulmamsa, lütfen Kurulum opsiyonlar

29、ve ön koullar sayfa 14 bölümünde açkland gibi ilerleyin.1 prosedürler1.2 MultiMove sistemleri için prosedür1.2 MultiMove sistemleri için prosedürGenel BakNotMultiMove seçenei RobotWare 5.60 ile desteklenmez.Bu seçenek MultiMoveRobotWare 5.1

30、5.xx/RobotWare 5.61'de mevcuttur.Bu komut IRC5 multi robot sistemleri için geçerlidir, yani MultiMove seçeneini kullanan sistemler için.ABB IRC5 kontrolörünün tüm bileenleri tek bir bölmededir.Ek sürücü modülleri kontrolöre ba

31、lanabilir. Bunlar, bir kontrolörün maksimum dört adet manipülatör kontrol ettii MultiMove uygularnda kullanlr.ABxx1300000678AIRC5 kontrolörüBEk sürücü modülüNotIRC5 Compact Controller, MultiMove tarafndan desteklemez.NotTüm çoklu

32、robot sistemleri, teslimatta tek robotlu sistemler olarak yaplandrlr. Çoklu robot sistemleri olarak tamamen fonksiyonel olmas için bu sistemlerin yeniden yaplandrlmas gerekir. Bunun nasl yaplacann ayrntlar için bkz: Application manual - MultiMove.3HAC027097-018 Revizyon: M17© Tel

33、if Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakldr.1.3 Kurulum opsiyonlar ve ön koullarÖn koullarRobotStudio kurulumundan önce bilgisayarda yönetim ayrcalklarna sahip olmanz gerekecektir.RobotStudio için kurulum seçenekleriNotRobotStudio, 30 günlük deneme süre

34、si boyunca kullanlabilir.Aktivasyon prosedürü hakknda daha fazla bilgi için, bkz: Operating manual - RobotStudio.RobotStudio, aadaki iki özellik seviyesinde kategorilere ayrlmtr: Temel - Kontrolörü yaplandrmak, programk ve çaltrmak için seçilmi RobotStudi

35、o fonksiyonelliklerini sunar. Ayn zamanda Ethernet üzerinden balanan gerçek bir kontrolörü programk, yaplandrmak ve gözlemlemek için çevrimiçi özellikler de içerir. Premium - Çevrimd program ve birden fazla robotun simülasyonu için t&#

36、252;m RobotStudio fonksiyonelliklerini sunar. Premium seviye, temel seviyenin özelliklerini içerir ve etkinletirme gerektirir.Premium fonksiyonelliine ek olarak, PowerPacs ve CAD dönütürücüler için opsiyonlar gibi eklentiler de mevcuttur. PowerPacs seçile

37、n uygular için gelimi özellikler sunar. CAD dönütürücüler için opsiyonlar, farkl CAD formatlarnn aktarlmasna olanak verir.RobotStudio, aadaki kurulum opsiyonlarn sunar: Minimum - Sadece Ethernet üzerinden balanan gerçek bir kontrolörü progr

38、am k, yaplandrmak ve gözlemlemek için gerekli özellikleri içerir. Tam - RobotStudio'yu çaltrmak için gerekli tüm özellikleri tam olarak kurar. Bu seçenek ile birlikte kurulmusa, Temel ve Premium fonksiyonelliklerinin ek özellikleri mevcuttur. 

39、14;zel - Kullancya özel özellikleri kurar. Bu seçenek, istenmeyen robot kütüphanelerinin ve CAD dönütürücülerinin hariç tutulmasn içerir.NotRobotStudio 6,0 Tam kurulum seçenei için bir 64-bit iletim sistemine sahip bilgisayarlar &

40、#252;zerinde kurulmutur. 64-bit sürümü büyük CAD mlerinin aktarlmasn salar, çünkü 32-bit sürümünden daha fazla hafzay ele alabilir.Ancak 64-bit sürümü aadaki snrlara sahiptir: ScreenMaker, SafeMove Configurator ve EPS Wizard deste

41、klenmez. Eklentiler, aadaki klasörden yüklenecektirC:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 6.0Bin64Addins1.3 Kurulum opsiyonlar ve ön koullarDevamRobotStudio kullanarak bir sistem nasl oluturulurTek robotlu bir sisteminiz varsa RobotWare sistemi, IRC5 kontrolö

42、;rü üzerine önceden yüklenmitir. Ancak, sisteminiz MultiMove seçeneini kullanyorsa, sistemdeki tüm robotlar tanmlayan yeni bir sistem oluturmanz gerekir, bkz. Application manual - MultiMove.RobotWare sisteminizi oluturmak veya deitirmek istiyorsanz RobotStudio'yu ku

43、llanmanz gerekir, ayrntlar için bkz. Operating manual - RobotStudio.NotRobotWare 6 için Kurulum Yöneticisini kullann. RobotWare 5 için, Sistem Gelitiriciyi kullann. Her iki araç da RobotStudio'da mevcuttur.Güç alteri nasl açlrebeke alteri, kontrolör&#

44、252;n/modülün önünde yer almaktadr. Panel Mounted Controller için, anahtarn yerletirildii konum deitirilebilir. Aadaki ekilde güç açkken anahtar gösterilir.en0400000793NotGüç dümesi Panel Mounted Controller ksmnda farkl gözükebili

45、r.EylemBilgi1Control Module güç besleyin.Sistem bazsa veya balatma penceresi görüntülenmezse, lütf- en Çalma klavuzu - Sorun gid- erme IRC5 ksmnda ayrntl ek- ilde açkland gibi devam edin.2Güç beslenmeye baladktan sonra, kalibrasyon verilerini yü

46、kleyerek devam edin.Baknz Kalibrasyon verileri nasl yüklenir sayfa 16.Devam sonraki sayfadaDevamKalibrasyon verileri nasl yüklenirKalibrasyon verisi normalde, robotun mutlak ölçüm sisteminde çalmasndan (Absolute Accuracy seçenei kurulu, AbsAcc) veya çalmamasnd

47、an bamsz olarak her robotun seri ölçüm kartnda kaytldr. Bu veri normalde, sisteme güç beslendiinde otomatik olarak kontrolöre aktarlr ve bu durumda, operatörün herhangi bir eylem yapmas gerekmez.Sisteme, aada ayrntl bir ekilde belirtildii gibi doru SMB veriler

48、inin yüklendiinden emin olun. MultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için tekrarlanmaldr.Eylem1FlexPendant üzerinde ABB menüsüne basn ve daha sonra Kalibrasyon seçeneine basn ve mekanik üniteyi seçin.2SMB hafzas'na basn ve daha sonra Durumu g

49、6;ster seçeneine basn. Veri, SMB ve kontrolörde durum bilgisi ile görüntülenir.3Kabin Hafzas ve SMB hafzas altnda Geçerli yazyorsa, kalibrasyon verisi dorudur.Yazmyorsa, veri (SMB kartnda veya kontrolörde) aada ayrntl bir ekilde açkl- and gibi dorusu ile deiti

50、rilmelidir: Örnein, SMB kart deitirilmise, verileri kontrolörden SMB kartna aktarn. Kontrolör deitirilmise, verileri SMB kartndan kontrolöre aktarn. SMB Hafzas, Güncelle seçeneklerine dokunarak ve hangi verinin güncellen- eceini seçerek verileri aktarn.4Kalibr

51、asyon verilerini yükledikten sonra, devir sayaçlarn güncelleyerek devam edin. Baknz Devir sayaçlar nasl güncellenir sayfa 16.Devir sayaçlar nasl güncellenirMultiMove sisteminde, bu prosedür her robot için tekrarlanmaldr.EylemBilgi1Robotu kalibrasyon pozis

52、yonuna yakn bir pozisy- ona manuel olarak hareket ettirin.Her eksenin kalibrasyon konumu, kalibrasyon iaretleri ile belirtilir.2Tüm eksenleri, kalibrasyon iaretlerinde belirtilen ölçek içinde konumlandrdktan sonra, devir sayac ayarlarn kaydedin.FlexPendant üzerinde ABB men&#

53、252;süne basn ve daha sonra Kalibrasyon seçeneine basn. Kalibre edilecek mekanik üniteyi seçin. Devir sayaçlarn güncelle seçeneine basn ve verilen komutlar takip edin.D?KKATBir devir sayac yanl bir ekilde güncellenmise, yanl robot kon- umlandrmasna neden olaca

54、ktr, bu da hasar veya yaralanmalara neden olabilir!Her güncellemeden sonra kalibr- asyon konumunu dikkatli bir ek- ilde kontrol edin.Güç alteri nasl kapatlrebeke alteri, kontrolörün/modülün önünde yer almaktadr. Panel Mounted Controller için, anahtar

55、n yerletirildii konum deitirilebilir.1.3 Kurulum opsiyonlar ve ön koullarDevamAadaki ekilde, güç kapalyken anahtar gösterilir.en1000001317EylemBilgi1Kontrol modülünün gücünü kapatn.Sistem kapatlacaktr, bu bir kaç dakika sürecektir.1 prosed&

56、#252;rler1.4 Kontrolöre bilgisayar ba3HAC027097-018 Revizyon: M21© Telif Hakk 2004-2014 ABB. Tüm haklar sakldr.GenelServis portuFabrika a portuGenel olarak, bir bilgisayar kontrolöre fiziksel olarak ba nn iki yolu vardr; servis portundan veya fabrika a portundan.Hizmet portu, bir

57、 bilgisayar ile dorudan kontrolöre balanan servis mühendisleri veya programclar için tasarlanmtr.Servis portu, tüm kontrolörler için ayn olan ve deitirilemeyen sabit bir IP adresi ile yaplandrlr ve bal bilgisayara otomatik olarak bir IP adresi atayan bir DHCP sunucusu b

58、ulunur.NotFabrika a balant noktas, DSQC 639 için LAN ve DSQC1000 için WAN olarak adlandrlmtr.Fabrika a portu kontrolörü bir aa bak için tasarlanmtr.A ayarlar, tipik olarak a yöneticisi tarafndan salanan herhangi bir IP adresi ile yaplandrlabilir.Snr larNotRobot ?letiim

59、Çalma Zaman (RobAPI) kullanan bal a istemcilerinin maksimum says: WAN: 3 (DSQC 639 için LAN) Servis: 1 FlexPendant: 1Bir kontrolöre bal ayn bilgisayar üzerinde çalan, RobAPI kullanan uygular için dahili bir maksimum say snr yoktur. Ancak UAS, bal kullanc saysn 50 ile sn

60、rlar.Ayn anda bal maksimum FTP istemcisi says 20'dir.1.4 Kontrolöre bilgisayar baDevamDSQC 639 bilgisayar ünitesindeki portlarAadaki resimde, DSQC 639 bilgisayar ünitesindeki iki ana port gösterilmektedir; servis portu ve LAN portu.connectiABilgisayar ünitesindeki servis portu (kontrolörün ön tarafndaki servis portuna kablo ile bal)BBilgisayar ünitesindeki LAN portu (fabrika